آیا میدانید مکانیزم عمل خودرانها (segway) چگونه است ؟؟؟

[حسین متقی]

در عملکرد روبات تکنولوژی خیلی خاص و دور از دسترسی وجود نداره
مشکل اساسی کاربردی کردن اون بوده که در این محصول پیاده شده
البته قیمت مدل شهری این وسیله نقلیه حدود10 هزار دلار هست
یعنی معادل 30 میلیون تومان
به اندازه یه پرشیا یا ماشین مشابه

برای اینکه از چگونگی عملکرد این وسیله نقلیه مطلع بشیم لازمه چند اصل علمی رو بدونیم
- نیرو - شتاب -شتاب جاذبه - اینرسی - اینرسی حرکتی - اینرسی جسم ساکن
و شاید لازم نباشه عملکرد دقیق ژیروسکوپ یا شتابسنج رو بدونیم اما بد نیست بدونیم میشه باهاش هرگونه تغییرات زاویه ای رو با توجه به شتاب وارده محاسبه کرد(با دقت های متفاوت)

این کلمات و موضوعات رو در سایت خودمون یا در سایت ویکی پدیا اگر جستجو کنید بهتره چون پیش نیاز لازم برای توضیح عملکرد سگوی هست

دستگار رو در حالت عمود بر زمین و تعادل(مثال ) روشن میکنیم
اولا چطور تعادل رو خود به خود حفظ میکنه؟
با استفاده از ژیروسکوپ زاویه ی ایستادنشو محاسبه میکنه که در واقع داره شتاب رو اندازه گیری میکنه الان داره مثلا به عقب میفته (با از عقب میفته یا از جلو دیگه!)
خب این عقب افتادن با شتاب خاصی انجام میشه (به مقدار َa) که حداکثر معینی داره (حداکثر معادل شتاب جاذیه(سقوط آزاد)
برا اینکه به عقب نیوفته
هردوچرخ با سرعت برابر شروع به حرکت میکنند و به سگوی به سمت عقب شتاب میدن(سرعت نه - شتاب)(به مقدار b)
این شتاب (b) رو به عقب اگر معادل شتاب(a) یاشه سگوی به سمت عقب حرکت میکنه اما زمین نمیخوره( چه با وزن چه بی وزن سرنشین!)
اگر کمتر باشه به سمت عقب حرکت میکنه ولی بعد از طی مسیر کوتاهی به زمین میخوره
اگر بیشتر باشه باعث میشه بعد از طی مسیر کوتاهی سگوی دوباره به تعادل برسه و ایستا بشه
در حرکت رو به جلو هم به همین شکل
حالا سگوی انقدر رو به جلو و عقب نیرو وارد میکنه(شتاب میگیره) که به حالت تعادل برسه
البته به هرجهت حرکت کنه و شتاب بگیره نیرو در جهت عکس وارد میشه که این همون قانون اینرسی سکون و اینرسی حرکتی هست

در صورتی که یک نفر روی سگوی بایسته و فرمان و وزن خودشو رو یه جلو متمایل کنه
سگوی برای حفظ تعادل و جلوگیری از برخورد با زمین به سمت جلو شتاب میگیره پس به سمت عقب نیرو وارد میکنه و این نیرو رو انقدر زیاد میکنه تا بر نیرویی که جاذبه داره وارد میکنه و سرنشین و سگوی رو میخواد به زمین بزنه غلبه کنه
یعنی اگر رو به جلو خم بشی سگوی به جلو حرکت میکنه و شتاب میگیره تا زمین نخوره
و اگر به عقب خم بشی هم برعکس به عقب حرکت میکنه و شتاب میگیره تا نیروی عکس باعث بشه دوباره به تعادل برسه و زمین نخوره

برای چپ و راست هم اگر خودتو متمایل به هر سمتی کنی چرخ مخالف با سرعت بیشتری نسبت به چرخ موافق در جهتی که خودتو خم کردی حرکت میکنه و باعث دور زدن و پیچیدن سگوی میشه

این یه توضیح مختصر و خیلی خیلی بد بود - دیگه ببخشید - بهتر از این وقت نشد بنویسم

اگر بخوایم این دستگاه رو در ایران بسازیم قطعا گرانتر از سگوی و با عملکرد بسیار ضعیف خواهد بود
چون نه چرخش داخل ایران ساخته میشه - نه موتورهای قدرتمند الکتریکیش و نه باتری لیتیوم یونی که داره و نه ژیروئسکوپ و نه حتی ریز ترین قطعات الکترونیکی و نه حتی پیچ و مهره هاش!
همشو باید وارد کرد!