50%*90%*90%=40.5%نقل قول:
نوشته اصلی توسط حسین متقی
اگر بازده موتور سوختی 25% باشه ؛ موتور الکتریکی 15.5 % بازده بیشتری داره.
در این حالت اگر آمار و ارقامی که میگید درست باشه؛ حق باشماست.
نمایش نسخه قابل چاپ
50%*90%*90%=40.5%نقل قول:
نوشته اصلی توسط حسین متقی
اگر بازده موتور سوختی 25% باشه ؛ موتور الکتریکی 15.5 % بازده بیشتری داره.
در این حالت اگر آمار و ارقامی که میگید درست باشه؛ حق باشماست.
میشه مکانیزمی برای بالا رفت از پله ایجاد کرد؛ من نمونه اش رو در ربات ها دیدم. منتها هزینه وسیله به همون اندازه بالاتر میره.نقل قول:
نوشته اصلی توسط almas parsi
سلام ...[golrooz]نقل قول:
نوشته اصلی توسط ab.bb
منظورتون ربات هایی که چرخ هاشون حالت تسمه ای داره هست؟
خب قسمتهایی رو قبول دارم که من اشتباه برداشت کردم و باید بیشتر دقت میکردم اما در کل باز هم این مسائل وجود دارندنقل قول:
نوشته اصلی توسط ab.bb
1 توان در مجموع بله اما توان در لحظه (توان در لحظه ی مورد نیاز ما وجود نداره برای موتور بنزینی) که در این طرح شما بهش نیازی نیست و مشکل محصوب نمیشه
در این حالتی که میگین درست ولی اگر توان رو در لحظه استارت نیاز داشته باشیم موتور الکتریکی برندس دی این وسیله ی نقلیه
2-یعنی یا با همون دینام استارت بزنه یا با استارت دستی طنابی یا هندل پایی که نسخه ی اول رو ترجیح میدم
3- ماشین اون کاری رو که باید انجام میده - کاری که باید یعنی هدف از ساختش
هدف از ساختش استفاده نکردن از سوخت های فسیلیه پس در واقع اونکاری که باید انجام نمیشه
سر و صدا و الودگیش هم همینطور
4- قیمتی که میگین برای ایران هست - در خارج از کشور باتری این قیمت نیست چون در تیراژ بالاتری تولید و مصرف میشه
در ضمن روش براورد قیمت در تیراژ متفاوت هست -
در ضمن فقط قیمت نیست - بازدهی مهمه - بازدهی با اضافه کردن وزن به محصول در مجموع کاهش پیدا میکنه
5- درست - من برای استفاده ی مستقیم توضیح داده بودم نه 2بار تبدیل انرژی که بازده رو نصف میکنه
[tashvigh]نقل قول:
نوشته اصلی توسط ab.bb
15 درصد در مجموع
ولی در نوشتار علمی و مقالات در مقام مقایسه عدد 45 درصد رو با عدد 25 مقایسه میکنند
شما که ریاضیتون بهتر از منه بگین میشه چند درصد؟
من که سواد ریاضی ندارم
من تازه کوتاه اومدم این 30تا 40 رو نوشتم! احتمال اشتباه دادم
دقیقا درستهنقل قول:
نوشته اصلی توسط ab.bb
سالهاست که مورد استفادس
ولی تقییرات محسوس هست و این میشه یه وسیله ی نقلیه ی دیگه چه 10 ها نوعش اختراع شده
نه ، رباتش چرخ دارهنقل قول:
نوشته اصلی توسط almas parsi
نقل قول:
نوشته اصلی توسط حسین متقی
نمیدونم منظورتون از سیستمهایی که تو جنگ افغانستان برای شناسایی معابر استفاده شدند کدومه (عکس باشه مشخص میشه) ولی بعید می دونم. چون پاندول معکوس ساختار کلیش دقیقا مثل segway هست و همونطور که segway تو معابر سعب العبور قابل استفاده نیست (با خاطر حالت ایستاده و چرخهای کوچیک و ناپایداری ذاتی) اون رباتها هم از نوع پاندول معکوس نبودند.نقل قول:
نوشته اصلی توسط almas parsi
قطعا قادر به جابه جایی اجسام و افراد هستند! فرق سیستمی که توضیح دادم با segway تو یکسری پارامتر سیستم هست که قابل کنترل هم هستند. مثل این میمونه که بگید چون مثلا پراید کاملا شبیه پیکان نیست پس ممکنه جرکت نکنه!
تو این چند روزه چقدر بحث شده!
من نظرم رو در مورد بعضی قسمتها میگم:
در مورد انرژی خورشید، همونطور که آقا محمد هم گفتند بهتره پنلها یک جای ثابت نصب بشه و از برقشون برای شارژ استفاده کرد. اینطوری هم سطح زیاد میشه، هم وزن الکی زیاد نمیشه و هم قیمت به صرفه میشه .
اما در مورد بحث موتور بنزینی. تکنولوژی موتورهای احتراق داخلی علیرقم سابقه درخشانشون در گذشته کم کم دارن به آخر خط می رسن. احتمالا اسم پیلهای سوختی رو شنیدید. این تکنولوزی که با سوخت هیدروژنی کار میکنه در آینده ای نزدیک می تونه جایگزین موتورهای احتراق داخلی بشه. پیلهای سوختی در واقع باتری نیستند. یکجور ژنراتور هستند که شما ورودی بهشون هیدروژن میدید و خروجی میشه برق + آب ! بدون دود و آلودگی و سرو صدای بسیار بسیار کم (نسبت به موتور احتراق داخلی). برای تهیه سوختش هم آب رو میگیرند و با انرژی سلول خورشیدی به هیدروژن و اکسیژن تبدیل می کنند. یعنی از این پاک تر نمیشه![nishkhand]
در مقایسه با موتورهای بنزینی راندمانشون خیلی بالاتره (آلودگی هم که صفره) و همونطور که می دونید بیشترین چگالی انرزی برای همین هیدروژن هست که مقایسه هیدورژن با بنزین مثل مقایسه بنزین با مثلا پنیره ! اما معایب این تکنولوژی پیلهای سوختی یکی قیمت بالاش (در حال حاضر) هست و یکی دیگه فشرده کردن هیدروژن و خطرات احتمالی اونه (در واقع تکنولوژی ساخت مخزن) که در آینده ای نه چندان دور جفتشون قابل حل هستند.
اما برگردیم به زمان حال؛ باز هم موتور بنزینی به درد این کار نمیخوره! مشکلات:
1. سر و صدای وحشتناک : فرض کنید 10 تا سگوری بنزینی دارن تو پیاده رو از کنار هم رد میشن، کر میشید. همونطور که می دونید صدایی که موتورسیکلتها هم تولید میکنند برای گوش کاملا مضر هست. تو مقاس های کوچکتر مثل ماشین های RC هم صدای غیر قابل تحملی دارند.
2. گرما و آلودگی هوا: موتورهای بنزینی معمولا باید به دمای 80-90 درجه برسند (اصطلاحا گرم بشن) تا بتونن درست کار کنند. دودی هم که تولید می کنند مشخصه. حالا شما جفت پا روی همچین وسیله ای ایستادید!
3. خطرناک: موتورهای بنزینی در هر صورت امکان حادثه براشون کم نیست (از مخزن و شلنگ سوخت تا امکان برخوردهای پیاپی) و در این حالت شما و سگویتون مثل یک بمب گذار انتحاری عمل می کنید.
4. لرزش بالا: مسلما مکانیزم عملکرد سگوی بر اساس حفظ تعادل هست، حالا شما یک ویبراتور خفن بگذارید تو دل این وسیله! سنسور ها به جز نویز چیزی حس نمی کنند و اساسا دستگاه درست کار نمی کنه.
5. وزن بالا: موتور، باک و تجهیزات مربوطه حداقل 4-5 کیلو وزن "اضافه" علاوه بر موتور الکتریکی و باتری که وجود داره (و قبلا هم بوده) تحمیل می کنه. شما اگر همین 4 کیلو رو باتری به سیستم اضافه کنید، مدت زمان حرکت رو می تونید تا 2 برابر بیشتر کنید.
6. تعمیر و نگه داری: وسایل مکانیکی ای مثل موتورهای بنزینی (مخصوصا تو ابعاد کوچیک) نیاز دارند که مدام معاینه، تمیز و تعمیر بشن (در مقایسه با وسایل الکتریکی)
7. وابستگی به شرایط محیطی: اگر هوا سرد سرد یا گرم باشه، رطوبت کم یا زیاد باشه، عملکرد موتورهای بنزینی مختل میشه. تو سرما خفه میکنه ، تو گرما جوش میاره و ... . ولی موتورهای الکتریکی حساسیت خیلی کمتری دارند. (در نظر داشته باشید که سگوی سرعت بالایی نداره و مثل پیکانی میمونه که داره در جا کار میکنه، سریغ حوش میاره)
فعلا همینا به ذهنم میرسه!
ولی از موارد بالا دو مورد اول به تنهایی کافی هستند که این وسیله که تو محلهای عمومی مثل پارک و پاساژ و غیره استفاده میشه، دیگه قابل استفاده نشه!
در مقابل اینها در عملی چه نفعی داره؟ فقط مدت زمان کارش بیشتر میشه، مثلا به جای 2 ساعت 4 ساعت کار میکنه که در مقابل مضراتش به صرفه نیست.
من خیلی بعید می دونم برای سگوی بشه همچین کاری کرد. این وسیله دو نقطه اتکا (توجه کنید نقطه نه صفحه مثل کف پا) با زمین بیشتر نداره و ذاتا ناپایدار هست، حالا برای بالا رفتن از یک پله یک نقطه اتکای دیگه هم از بین میره!نقل قول:
نوشته اصلی توسط ab.bb
اون روشی که شما مدنظرتونه رو من دقیقا نمیتونم حدس بزنم چی هست ولی اگه همون چیزی باشه تو ربات ها استفاده میشه، برای رباتهای چهار چرخ یا 6 چرخ و غیره هست.
وای خدا چقدر سخت داره میشه!!! من همیشه خوب میفهمم ولی هیچوقت خوب توضیح نمیدم!!
ولی اگر توان رو در لحظه استارت نیاز داشته باشیم موتور الکتریکی برندس دی این وسیله ی نقلیه
مفهوم این جمله که سبز کردم رو متوجه نشدم
چون سگوی برای حفظ تعادل به گشتاور لحظه ای نیاز داره
باید معادل شتابی که افتادن داره شتاب ایجاد کنه تا بتونه تعادل رو به صورت هوشمند برقرار کنه
و این یعنی موتور بنزینی باید همیشه در 50 درصد دور موتور حداکثریش حرکت کنه تا موقع نیاز تعادل به وجود بیاد و این یعنی کاهش بیشتر بازده و کاهش برد حرکتی
در ضمن معکوس کردن جهت حرکت موتور الکتریکی سادست ولی در موتور بنزینی باید گیربکس خاص طراحی بشه که تا الان من ندیدم کسی اینکارو بکنه
البته اینها در استفاده ی مستقیم هست نه اینی که شما میگین - من اضافی توضیح دادم
استارت با هندل پایی و طنابی بهتره.
کلا باید مخالف باشیم با هم ! خیلی جالبه
منظورم از کاری که باید انجام بده؛ حفظ تعادل بود. صدا و آلودگی موتور رو میشه تا حدی کاهش داد.
حفظ تعادل هم مهمه ولی نکاتی که ذکر کردم از اهداف اصلی بود که رعایت نشه ....
همونطور که باتری در تولید انبوه قیمتش کاهش پیدا میکنه؛ موتور بنزینی هم در این حال کاهش قیمت پیدا میکنه.
وزن مجموعه موتور سوختی تفاوت زیادی با وزن مجموعه باتری ها نداره(البته خودم فکر میکنم؛ موتور سوختی سبکتر از باتری باشه). از طرفی قدرت تولیدی موتور سوختی از باتری بیشتره
من منظورم فقط تیراژ نیست
توضیحش 1مقاله ی 5-6 صفحه ای میشه که همش تجربیه!
در ضمن مصرف سوخت گرونتر از مصرف برق هست! اینو هم در نظر بگیرید
متاسفانه تبدلی انرژی بازده رو پایین میاره؛ ولی ارزشش رو داره. چون تایم حرکت رو افزایش میده. هی نگران اینکه نکنه شارژ دستگاه تموم بشه هم نیستی.
با توجه به کاهش بازده هایی که همینطور داره اضافه میشه
کمکم دارم یه این نتیجه میرسم که برای افزایش برد باید کلی حجم و کلی مصرف سوخت و یه باک قابل توجه اضافه کرد
اینها اصلا اقتصادی و عقلانی نیستند - شاید تفریحی جالب باشه یا صرفا برای اینکه یه برگه ثبت اختراع داشته باشیم
یا اینکه انقدر تیراژ داشته باشیم (500هزار عدد در سال تا 1میلیون عدد در سال)
که صرفه ی اقتصادی مناسب برای طراحی و تولید و سرمایه گذاری به وجود بیاد
یعنی مثلا با موتور 6 سی سی الکلی یه دینام کوچک دور بالا رو به کار بندازیم اونم با تکنولوژی خاصی که هیچ کدوم از مشکلاتی که به عنوان مثال آقا فرزاد گفتن پیش نیاد!
ولی خیلی تا اونجا فاصله داریم - اونموقع دیگه باتریها انقدر پیشرفت کردن که نیازی به اینکار نیست
کاملا درستنقل قول:
نوشته اصلی توسط farzadsw
برای همین گفتم میشه تغییر محسوس
دیگه میشه یه ربات دیگه که سرعتش هم خیلی کمتر میشه و محدود و اقتصادی و کاربردی هم نیست
با سلام .
چقدر از این بحث لذت می برم . ممنون از همه ی دوستان . من عاشق این نوع وسیله ها ( segway ) هستم و یکی از آرزوهام به تولید انبوه رسوندن ایناست . از نظر الکترونیکی هیچ مشکلی ندارم و همه چیزشو میتونم طراحی کنم اما در مکانیک یکمی مشکل دارم و برای تولید از نظر اقتصادی هم که .... .
یه سئوال برام پیش اومده که با خوندن همه ی پست ها هنوز جوابم رو نگرفتم . دلیل وجود ژیروسکوپ بدست آوردن شتاب زاویه ای ست که برابر با همون شتاب یک شتاب خطی توسط موتور ها تولید کنیم . درسته ؟؟؟؟
اگه مطلب بالا رو درست فهمیدم پس علت وجود سنسور زاویه چیه ؟؟؟؟ چه دلیلی وجود داره که به سنسور زاویه نیاز باشه ؟؟؟؟ ما برای چی باید زاویه رو بدونیم ؟؟؟ مگه همون ژیروسکوپ خروجی که به ما میده کافی نیست ؟؟؟
بازم ممنون از همه ی دوستان .
لونطور که من شنیدم؛ برای کم کردن خطای کار، سنسور هایی با کار کرد مشابه میذارن.نقل قول:
نوشته اصلی توسط imijoon
ولی فکر نکنم . فکر می کنم خود ژیروسکوپ دقت خوبی داره .نقل قول:
نوشته اصلی توسط ab.bb
شاید حق با شما باشه؛ چون من از منبع معتبری این موضوع رو نشنیدم.نقل قول:
نوشته اصلی توسط imijoon
سنسور جایروسکپ mems سرعت زاویه رو میده نه خود زاویه و نه شتاب زاویه. با انتگرال و مشتق گیری میشه زاویه و شتاب زاویه رو بدست آورد ولی مقداری خطا (خصوصا برای انتگرالگیری) ایجاد میشه که بعد مدتی همینطور زیاد هم میشه. از اطلاعات یه سنسور دیگه (شتابسنج) استفاده می کنند تا این خطای جمع شونده رو خنثی یکنند.
ممنون از ab.bb و farzadsw عزیز بخاطر راهنمایی درستشون . با یکم تحقیق (البته یکم که نه [nishkhand] ) فهمیدم نظرتون دقیقا درسته . من تقریبا همه چیز در مورد کاربرد ژیروسکوپ و سنسور زاویه رو فهمیدم اما خیلی خوبه در مورد فیلتر استفاده شده در segway یه خورده بحث کنیم . فکر می کنم مهمترین بخش یک segway کنترل تعادله و مهمترین بخش توی کنترل تعادل این فیلتره .نقل قول:
نوشته اصلی توسط farzadsw
[IMG]www.instructables.com/files/deriv/F7X/6ULM/GI0TCNG6/F7X6ULMGI0TCNG6.LARGE.jpg[/IMG]
این فیلتری که شما عکسش رو گذاشتی، دروافع فیلتر Complementary هست. این فیلتر محاسبات زیادی لازم نداره و برای مواقعی که حالت ایستا تو عملکرد وجود داره مناسبه (دائم در حال تغییر زاویه نیست، مثل همین سگوی). نحوه عملکردش هم اینطوریه که حرکتهای تند (فرکانس بالا) رو توسط جایرو و حرکت های کند (فرکانس پایین یا دائمی) رو توسط شتابسنج اندازه گیری می کنه. روشهای دیگه ای هم هستند که معمولا محاسبات بیشتری لازم دارند ولی کاربردشون به یک شرایط خاص محدود نمیشه (عمومی تر هستند) که معروفترینشون فیلتر کالمن و انواع توسعه یافته اون هست.
ممنون [tashvigh] .
فیلتر کالمن که فکر می کنم پیاده سازی خیلی پیچیده ای داره و حتما نیاز به چندین پروسسور قوی داره . میخوام یه فیلترComplementary رو با میکروکنترلر راه اندازی کنمو اگه فرض کنیم یه سنسور زاویه مثل adxl202 دارم که حساسیت اون 312mv/g هست و یه ژیروسکوپ LISY300AL دارم که حساسیت اون 3.3mv/deg/sec است محاسبات چطوریه ؟ من شروع میکنم لطف کنید هر جا مشکلی داشتم و یا کم آوردم کمکم کنید .
1) اول از همه اینکه فرض میکنیم کنترلر یه ADC داره 10 بیتی . و ما میخوایم خروجی دو سنسور زیر رو بدیم به اون و ببینیم به ازای چند deg و چند deg/sec یک بیت به ADC افزوده میشه و بطور کلی دقت در چه حده ؟ برای سنسور زاویه داریم 312mv/g و بنابراین 312mv/90deg پس داریم (5/1024) * (90/0.312) که برابر است با 1.4deg/LSB . پس این یعنی به ازای هر 1.4 درجه گردش سنسور حول محورش یک واحد به ADC میکرو افزوده میشه و این یعنی دقت یا Gain سنسور زاویه با این میکرو 1.4 است . ( البته همینجا یه مشکلی هست که من یه جا دیدم بجای 312mv/90deg محاسبه کرده بود 312mv/1rad که میشه 312mv/57.3deg که نفهمیدم چرا همچین کاری انجام داده لطفا کمک کنید . )
برای ژیروسکوپ هم به همین ترتیب داریم 3.3mv/deg/sec بنابراین داریم (5/1024) * (1/0.0033) که برابر است با 1.48deg/sec/LSB . پس این یعنی به ازای هر 1.48 درجه گردش در ثانیه ژیروسکوپ حول محورش یک واحد به ADC میکرو افزوده میشه .
ادامه دارد .....
البته هنوز این مشکلی که توی پست قبلی نوشتم رو دارم :(البته همینجا یه مشکلی هست که من یه جا دیدم بجای 312mv/90deg محاسبه کرده بود 312mv/1rad که میشه 312mv/57.3deg که نفهمیدم چرا همچین کاری انجام داده لطفا کمک کنید . ) .
ولی اگرفرض کنیم این مشکل وجود نداره یا بعدا حل بشه تا اینجا دو Gain داریم که یکی 1.4 (که اسمش رو میزاریم Acc-g) هست و یکی 1.48 (که اسمش رو میزاریم Gyro-g) هست . این Gain ها به ما میگه که اگر مثلا ADC سنسور زاویه ، مقدار 12 رو نشون داد ، زاویه سنسور 16.8 درجه ست .
دو مقدار دیگه لازم داریم که یکی مقدار offset سنسور زاویه و دیگری مقدار offset ژیروسکوپه . این مقادیر رو کاملا باید آزمایشی بدست بیاریم . ابتدا سنسور زاویه رو بصورت کاملا افقی (موازی زمین) قرار میدیم و خروجی سنسور رو میگیریم که میشه offset سنسور زاویه و برای ژیروسکوپ هم کافیه سنسور رو کاملا ثابت و بدون حرکت (بدون گردش حول محور) قرار بدیم و مقدار offset ژیروسکوپ رو بدست می آوریم .
ادامه دارد .... .
فیلتر کالمن اونقدر ها هم پیچیده نیست که نیاز به چند تا پردازنده باشه، با همین AVR های 8بیتی هم میشه فیلتر کالمن رو اجرا کرد اما با نرخ حدود 10-20 هرتز که برای این کار (تعادل سگوی) مناسب نیست. اما فیلتر complementary تو همین avr تا 100-200 هرتز قابل اجراست.
اون قضیه 312mv/1rad یا اشتباه لپی بوده، یا اینکه حساسیت خود سنسور (که تو دیتا شیت هست) یه مقدار بیشتری هست (حدود 500 میلی ولت بر g).
موفق باشید.
با این عکس توضیحات داده و همین قضیه رادیان رو گفته .نقل قول:
نوشته اصلی توسط farzadsw
http://www.instructables.com/files/d...CNDY.LARGE.jpg
یه سری توضیحات عمومی و کلی :
ما باید با استفاده از سنسور زاویه ، زاویه رو بدست بیاریم . سپس با استفاده از ژیروسکوپ هم زاویه رو بدست بیاریم . همون طور که دوستان هم توضیح دادن این کار باعث میشه که ثبات بیشتر باشه و زاویه بدست آمده قابل اطمینان تر .
سنسور زاویه یه عیب بد داره و اون اینکه سنسور زاویه (از اونجا که هم شتاب استاتیک (جاذبه زمین) و هم شتاب دینامیک (حرکت افقی) رو اندازه میگیره) ، در حالتی که زاویه segway هیچ تغییری نمیکنه و فقط segway در حال حرکت هست نمی تونه تغییر زاویه رو از شتاب حرکت تمایز بده و در خروجی اون یه سری نویز با فرکانس بالا وجود داره . از همین رو خروجی اون رو از یک فیلتر پائین گذر عبور میدیم .
ژیروسکوپ هم یه ایراد عمده داره . از اونجا که خروجی ژیرسکوپ (درجه / ثانیه) ست برای بدست آوردن درجه باید از خروجی اون در زمان های مشخص و یکسان انتگرال بگیریم . و انتگرال گیری به این صورت انجام میگیره : angle = angle + (gyro*DT) . بطور ساده یعنی در هر چند میلی ثانیه زاویه بدست آمده قبلی رو با خروجی ژیروسکوپ جمع کنیم (طبق قوانین ساده شتاب در فیزیک ) . همین قضیه باعث مشکل میشه چون خروجی ژیروسکوپ در بهترین شرایط هم صفر نیست و با انتگرال گیری برای بدست آوردن درجه ، مقدار درجه ای که بدست میاد لحظه به لحظه از مقدار واقعی فاصله میگیره که به این فاصله Drift میگن . از همین رو خروجی ژیروسکوپ بعد از انتگرال گیری از یک فیلتر بالا گذر عبور میدیم .
با جمع کردن مقدار دو خروجی ، زاویه segway بدست می آید .
نتیجه میشه :
http://upload7.ir/images/05148000545175479250_thumb.jpg
ادامه دارد .... .
خب با توجه به این نمودار مشخص هست که منظور از 312mv/1rad یا همون 0.3v/57.3degree رنج (محدوده) خروجی سنسور نبوده. بلکه توی این شرایط یک رابطه خطی (تقریبی) بین زاویه و ولتاژ سنسور درنظر گرفته و این عدد هم شیب خط هست. همونطور که مشخصه این رابطه خطی تو زوایای کم (زیر 30 درجه) قابل قبول هست ولی تو زوایای بیشتر خطا زیاد میشه.
این کار رو کرده تا محاسبات کمتر بشه (نیازی به عملیات مثلثاتی نیست)که در عمل برای شرایط کاری سگوی قابل قبول هست چون زاویه بیشتر از 20-30 درجه نمیشه.
مقادیر بدست آمده تا کنون عبارتند از Acc-offset و Gyro-offset و Acc-gain و Gyro-gain که مقادیر offset بصورت آزمایشی بدست میان و مقادیر Gain با استفاده از دیتاشیت سنسورها . برای شروع برنامه نویسی فیلتر Complimentary ، پس از پیکره بندی ADC ها و اختصاص دادن هر سنسور به یک ADC باید دو متغیر از نوع signed یعنی علامت دار ( به علتی که بعدا مشخص میشه ) تعریف کنیم . برای مقدار دهی اونا باید به شکل مقابل عمل کنیم : ( Acc= acc_ADC - Acc_offset ) و ( Gyro= Gyro_offset - gyro_ADC ) .
ادامه دارد .... .
خوب در این حالت از اونجا که offset ها رو کم کردیم قائدتا هنگامی که segway کاملا ثابت است متغییر های Gyro و Acc هر دو برابر 0 هستند . حالا با حرکت و یا چرخش segway سنسور ها آشکار کرده و با دادن به ADC ها مقادیر متغییرهای Gyro و Acc تغییر میکنند . از اونجا که مقادیر متغییرها اعداد صحیح مرتبط با زاویه و (درجه/ثانیه) هستند حالا باید این مقادیر صحیح رو به زاویه و (درجه/ثانیه) تبدیل کنیم . این کار را با ضرب کردن Gain هایی که قبلا بدست آورده ایم انجام می دهیم . به این ترتیبG = Gyro * Gyro_gain و A = Acc * Acc_gain .
ادامه دارد .... .
شکل موج سنسورهای ما با تغییرات زاویه segway به صورت زیر است ( قرمز مقدار سنسور شتاب و زرد مقدار ژیروسکوپ ) .
http://upload7.ir/images/99399635684220876806_thumb.png
همونطور که قبلا هم گفتم و در شکل موج ها هم مشاهده می کنید این مقادیر هر کدام به تنهایی معایبی دارند و اونها رو باید به فیلتر Complimentary ( شکل زیر ) اعمال کنیم تا شکل موج خروجی تلفیقی از هر دو باشه و تا حد مطلوبی بدون عیب .
http://www.instructables.com/files/d...CNG6.LARGE.jpg
خوب مقادیر ورودی های ما همون متغییرهای G و A هستند . از متغییر G باید در بازه DT انتگرال گرفته شود . DT چیه ؟ این مقدار کاملا اختیاریه و مثلا اگر شما هر حلقه برنامه انتگرال گیری را مثلا 50ms تعریف کنید ، DT=0.05 .
خوب با استفاده از رابطه زیر کل فیلتر بالا اجرا میشه .
angle = N * (angle + G * DT) + (1 - N) * A
در رابطه فوق N ، ضریبی است که با استفاده از آن فیلتر های بالاگذر و پایین گذر اجرا می شوند ( معمولا این ضریب نزدیک 1 انتخاب می شود - مثلا 0.8 ) . - البته من تئوری نحوه اجرای فیلتر های بالا گذر و پائین گذر رو خوب نفهمیدم . از دوستان هر کسی اگه بتونه از لحاظ تئوری یه خورده در مورد نحوه فیلتر کردن دو مقدار تنها با دو ضریب رو توضیح بده ممنون میشم - . با استفاده از عبارت angle + G * DT از مقدار G در بازه DT انتگرال گیری می شود . پس از جمع کردن دو مقدار به ازای ورودی های شکل بالا در خروجی شکل زیر را داریم .
http://upload7.ir/images/70747368699222504461_thumb.png
همونطور که مشاهده می کنید شکل موج خروجی که تلفیقی از شکل موج های هر دو سنسور است کاملا صاف و قابل قبول است .
ادامه دارد .... .
سلام
لطف میکنید و پست را ادامش بدین