آیا میدانید مکانیزم عمل خودرانها (segway) چگونه است ؟؟؟

[imijoon]

ممنون .

فیلتر کالمن که فکر می کنم پیاده سازی خیلی پیچیده ای داره و حتما نیاز به چندین پروسسور قوی داره . میخوام یه فیلتر

Complementary رو با میکروکنترلر راه اندازی کنم

و اگه فرض کنیم یه سنسور زاویه مثل adxl202 دارم که حساسیت اون 312mv/g هست و یه ژیروسکوپ LISY300AL دارم که حساسیت اون 3.3mv/deg/sec است محاسبات چطوریه ؟ من شروع میکنم لطف کنید هر جا مشکلی داشتم و یا کم آوردم کمکم کنید .

1) اول از همه اینکه فرض میکنیم کنترلر یه ADC داره 10 بیتی . و ما میخوایم خروجی دو سنسور زیر رو بدیم به اون و ببینیم به ازای چند deg و چند deg/sec یک بیت به ADC افزوده میشه و بطور کلی دقت در چه حده ؟ برای سنسور زاویه داریم 312mv/g و بنابراین 312mv/90deg پس داریم (5/1024) * (90/0.312) که برابر است با 1.4deg/LSB . پس این یعنی به ازای هر 1.4 درجه گردش سنسور حول محورش یک واحد به ADC میکرو افزوده میشه و این یعنی دقت یا Gain سنسور زاویه با این میکرو 1.4 است . ( البته همینجا یه مشکلی هست که من یه جا دیدم بجای 312mv/90deg محاسبه کرده بود 312mv/1rad که میشه 312mv/57.3deg که نفهمیدم چرا همچین کاری انجام داده لطفا کمک کنید . )
برای ژیروسکوپ هم به همین ترتیب داریم 3.3mv/deg/sec بنابراین داریم (5/1024) * (1/0.0033) که برابر است با 1.48deg/sec/LSB . پس این یعنی به ازای هر 1.48 درجه گردش در ثانیه ژیروسکوپ حول محورش یک واحد به ADC میکرو افزوده میشه .

ادامه دارد .....