آموزش ساخت ربات

[ریپورتر]

در این جلسه طبق قرار قبلی به موضوع سیستم شوت در ربات‌های فوتبالیست دانش‌آموزی خواهیم پرداخت. بدون مقدمه وارد بحث می‌شویم.
ربات‌های فوتبالیست هم مثل یک بازیکن فوتبال واقعی باید بتوانند توپ را شوت کنند یا آن را پاس بدهند. ‌برای این کار، ربات نیاز به یک بازوی مکانیکی دارد تا در مواقع لزوم توپ را با قدرت دلخواه به سمت مقصد مورد نظر شوت کند. این بازو فقط کافیست بتواند توپ را از جلوی ربات با سرعت هل بدهد. شدت شوت را می توان با کنترل قدرت این بازوی مکانیکی تعیین کرد.

برای طراحی این بازوی مکانیکی، معمولاً از یکی از دو سیستم زیر استفاده می‌شود:

1- سیستم پنوماتیک یا بادی
2- سیستم سلنویید یا آهنربای الکتریکی

هر کدام از این دو سیستم مزایا و معایبی دارند، به عنوان مثال سیستم ‌پنوماتیک دارای پیچیدگی‌های فنی‌ای است که پیاده سازی این سیستم را بر روی ربات برای ما دشوارتر می‌کند. همچنین این سیستم فضای بیشتری را نسبت به سیستم سلنویید اشغال می‌کند. در این جلسه ما فقط به تشریح سیستم دوم خواهیم پرداخت و در مورد مدارات الکترونیک و راه‌انداز آن توضیح خواهیم داد.




استفاده از سیستم سلنویید یا آهنربای الکتریکی برای سیستم شوت


همان‌طور که گفته شد، اساس کار ما در طراحی این سیستم، یک آهنربای الکتریکی است. آهنرباهای الکتریکی در مدل‌ها و اندازه‌های مختلف در بازار موجود است. در این سیستم ما نیاز به یک آهنربای الکتریکی‌ای داریم که بتواند مانند شکل زیر، یک اهرم را در راستای افقی به سمت جلو هل دهد. این اهرم نیز باید به نوعی با توپ در تماس باشد تا نیروی سلنویید را به توپ منتقل کند.



قسمت متحرک در سلنویید اصطلاحاً پیستون نام دارد، جابه جایی این پیستون در انواع مختلف متفاوت است، اما معمولاً در حدود 3-2 سانتی متر است.

سلنویید ها در حالت کلی به دو دسته تقسیم می‌شوند:
1- ضربه زن یا هل دهنده (Push Type)
2- کشنده (‌Pull Type)


سلنوییدهای "ضربه زن" در هنگام برقرار شدن جریان، پیستون را با شتاب به سمت خارج بدنه‌ی اصلی سلنویید هل می‌دهند. نوع دیگری که در بازار ایران نیز بیشتر در دسترس است، سلنوییدهای کشنده است، این نوع سلنوییدها در هنگام برقرار شدن جریان الکتریکی، پیستون را به سمت داخل می‌کشند.
برای کسب اطلاعات بیشتر در مورد سلنوییدها می‌توانید به لینک زیر مراجعه کنید:

http://www.societyofrobots.com/actuators_solenoids.shtml



مدارات الکترونیکی و راه انداز سلنویید


ولتاژ کاری این سلنوییدها معمولاً در حدود 30 ولت است، اما برای افزایش توان و قدرت شوت، می‌توان با رعایت برخی نکات اختلاف پتانسیل بالاتری را بر روی سلنویید اعمال کرد، کما اینکه برخی تیم‌ها تا 120 ولت نیز بر روی سلنویید اختلاف پتانسیل قرار می‌دهند.
اما سوالی که در اینجا مطرح می‌شود این است که چگونه می‌توان چنین اختلاف پتانسیلی را در ربات تأمین کرد؟
برای این منظور چند عدد خازن 20 ولتی را ابتدا به صورت موازی شارژ می‌کنند، سپس آن‌ها را به صورت سری به سلنویید متصل می‌کنند. در شکل‌های زیر این مراحل به تفکیک نشان داده شده است.
مدار شماره 1، خازن‌ها به صورت موازی در حال شارژ شدن:




و مدار شماره‌ی 2، خازن‌ها به صورت سری در حال تخلیه در سلنویید (در زمان شوت کردن توپ) :


همان‌طور که در شکل بالا می‌بینید، در مدار شماره‌ی 2، برای تأمین ولتاژ مورد نیاز سلنویید، خازن‌ها با یکدیگر به صورت سری بسته شده‌اند، همان‌طور که می‌دانید در این حالت ولتاژ اعمال شده بر روی سلنویید، برابر با جمع ولتاژ این 4 خازن است.
بدیهیست که ربات در طول بازی ممکن است ده‌ها و صدها شوت بزند و در هر بار شوت زدن نیز باید یکبار خازن‌ها دِشارژ و سپس مجدداً شارژ شوند. اما چگونه می‌توان مداری طراحی کرد که بتواند در یک حالت خازن‌ها را به صورت موازی شارژ کند، و در حالت دیگر خازن‌ها را به صورت سری به سلنویید متصل کند؟
برای پاسخ به این سوال ابتدا با نوعی سوییچ الکترومکانیکی به نام "رله" آشنا می‌شویم. رله نوعی کلید الکتریکی است، که به وسیله‌ی آن می‌توان جریان الکتریکی را قطع و وصل نمود، تنها تفاوت آن با کلیدهای فشاری معمولی‌ای که روی بسیاری از دستگاه‌های خانگی وجود دارند این است که، شما برای قطع وصل کردن جریان، نیازی به فشار دادن کلیدی ندارید، بلکه باید آن را به وسیله‌ی جریان الکتریکی کنترل کنید.


رله‌ها بر حسب نوع استفاده در انواع مختلفی ساخته می‌شوند، معروف‌ترین نوع رله، رله‌های 2 حالته (1 کانتَکت) هستند.(شکل بالا سمت چپ)
این رله‌ها 5 پایه دارند که شکل آن به صورت شماتیک در زیر کشیده شده است:



همان‌طور که در شکل نشان داده شده است، در حالت عادی پایه‌های 1 و 2 به یکدیگر متصل هستند، اما زمانیکه بر روی پایه‌های + و – (شکل بالا) جریان قرار گیرد، اتصال به شکل زیر برقرار می‌شود:



ولتاژی که برای تحریک پایه‌های + و - رله باید استفاده شود معمولاً 5 یا 12 ولت است. ولتاژ فعال سازی رله‌های معمولاً بر روی بدنه‌ی آن‌ها درج می‌شود.
برای کسب اطلاعات جامعتر در مورد رله نیز می توانید به لینک زیر مراجعه کنید:

http://www.rowand.net/Shop/Tech/AllAboutRelays.htm
حال که با رله آشنا شده‌ایم، می‌توان با استفاده از چند عدد رله مداری طراحی نمود که ، در حالت معمولی خازن‌ها با یکدیگر موازی بسته شوند و برای شارژ شدن به باطری متصل شوند، و در حالت دیگر، رله‌ها به صورت سری بر روی سلنویید تخلیه شوند.



منبع:سايت رشد

[ریپورتر]

در این جلسه طبق قرار ابتدا به مداری نسبتاً ساده برای سیستم شوت می‌پردازیم. برای طراحی مدارات الکترونیکی راه‌اندازی سلنویید در سیستم شوت ربات روش‌های مختلفی وجود دارد، ما ابتدا به تشریح روشی که در جلسه‌ی گذشته معرفی شد خواهیم پرداخت.
اساس کار و مبنای علمی طراحی این مدار در جلسه‌ی گذشته تشریح شد. در زیر مداری را می‌بینیم که 2 عدد خازن را در حالت نخست که رله‌ها تحریک نشده‌اند، توسط ولتاژ 12 ولت شارژ می‌کند، و در حالت دوم (رله‌ها تحریک شده‌اند) خازن‌ها به‌صورت سری بر روی سلنویید تخلیه می‌شوند.


حالت نخست:

حالت دوم:


البته مداری که برای سیستم شوت بسته می‌شود معمولاً از تعداد بیشتری خازن استفاده می‌شود تا ولتاژ نهایی که بر روی سلنویید قرار می‌گیرد بیشتر باشد. اما ما در اینجا برای ساده‌‌تر شدن مدار، فقط از 2 خازن استفاده کرده‌ایم.
همچنین نوع رله‌ای که برای این مدارها معمولاً استفاده می‌شود، از نوعی که در مدار بالا استفاده می‌شود نیست، نوع دیگر رله وجود دارد که با تحریک آن می‌توان همزمان 2 اتصال را برقرار کرد که به اصطلاح به این نوع رله 2 کانتَکت (یا 2 کُنتاکت) می‌گویند. در حقیقت به‌جای هر دو رله‌ی معمولی (یک کانتَکت) در مدار بالا، می‌توان از یک رله‌ی 2-کانتَکت استفاده کرد.

همان‌طور که گفته شد، برای راه‌اندازی سلنویید در سیستم شوت ربات‌های فوتبالیست روش‌های دیگری هم وجود دارد که یکی از مهم‌ترین مزایای آن‌ها اشغال فضای کمتر نسبت به روش بالا است،اما محدودیت‌هایی هم دارند که از جمله‌ی آن‌ها می‌توان به هزینه‌ی بالای آن اشاره کرد. در جلسات آینده با روش دیگری آشنا خواهیم شد که بدون استفاده از خازن و رله‌های متعدد، سلنوید را تحریک کرد.
در ادامه‌ی این جلسه به مبحث ربات‌های فوتبالیست دانش‌آموزی برمی‌گردیم و آخرین تغییراتی که از سوی فدراسیون جهانی روبوکاپ اعمال شده است را در قوانین این لیگ بررسی خواهیم کرد.
یکی از مهم‌ترین تغییراتی که در قوانین اعمال شده است، در رنگ‌آمیزی کف زمین مسابقه و دیواره‌هاست. در قوانین جدید کف زمین مسابقه توسط یک موکت سبز رنگ پوشیده شده است.
فضای داخل دروازه‌ها نیز در یک سمت به‌رنگ زرد و در سمت دیگر به‌رنگ آبی، رنگ‌آمیزی شده است.


این تغییر در رنگ کف زمین مسابقه باعث می‌شود نتوان سیستم مکان‌یابی‌ای که مبتنی بر طیف رنگی کف زمین است استفاده کرد و در نتیجه تعیین مختصات تقریبی ربات در زمین مسابقه کمی پیچیده‌تر می شود. در جلسات آینده در مورد انواع سیستم‌های مکان‌یابی بحث خواهیم کرد.
در قوانین جدید تغییر خاصی در سایز زمین و دروازه‌ها نداریم ‌، همچنین در سایز و وزن خودِ ربات‌ها هم تغییری وجود ندارد، به‌جز یک مورد که منطقه‌ی تسخیر توپ برای ربات 1 سانتی‌متر افزایش داشته است و در مجموع به 3 سانتی‌متر رسیده است.
منطقه‌ی تسخیر توپ (Ball Capturing Zones) در قوانین مسابقات خوارزمی 1388 این چنین ترجمه شده است:
"مناطق تسخیر توپ به‌عنوان هر فضای داخلی در ربات‌ها که شامل یک لبه مستقیم در قسمت‌های بر آمده ربات‌ها باشند، تعریف می‌شود."
در حقیقت بخشی از ربات که برای دریافت توپ در نظر گرفته شده است، منطقه‌ی تسخیر توپ در ربات نامیده می‌شود. طبق قوانین جدید حداکثر عمق نفوذ توپ در داخل بدنه‌ی ربات (که همان منطقه‌ی تسخیر توپ است) نمی‌تواند بیش از 3 سانتی‌متر باشد.
در نهایت مهم‌ترین تغییری که در قوانین جدید اعمال شده است، تغییر در نوع توپ مسابقات است. از مهم‌ترین مزایای این توپ جدید نسبت مدل قبلی می‌توان از مصرف انرژی کمتر، عدم تداخل با نور محیط و مقاومت فیزیکی بیشتر نام برد.
در مورد ساختار فنی این توپ و روش‌های آشکار‌سازی امواجی مادون قرمزی که از آن انتشار می‌یابند در جلسه‌ی آینده توضیح خواهیم داد.



منبع:سایت رشد

[ریپورتر]

این جلسه در مورد نحوه‌ی استفاده از LCDهای کاراکتری (Alphanumeric LCD) در محیط CodeVision توسط میکروکنترلرهای AVR توضیح خواهیم داد.

نمايشگر چيست؟


نمایشگر قطعه‌اي الکترونیکی است که با اتصال آن به میکروکنترلر می‌توان هرگونه تصویری را به‌نمایش در‌آورد. نمایشگر‌ها در مدل‌های بسیار متنوع برای کاربردهای مختلف در بازار وجود دارند. از LCDهای رنگی‌ای که در موبایل‌ها استفاده می‌شوند گرفته تا مدل‌های بسیار ابتدایی مانند 7segment قبلاً با آن آشنا شده‌ایم. در این جلسه ما با نوعی نمایشگر LCD آشنا خواهیم شد که به‌وسیله ی آن می‌توان تمام نمادهایی که در سیستم کد‌گذاری ASCII وجود دارند را به نمایش در آورد. همان‌طور که قبلاً اشاره شد، این نمادها شامل تمام حروف الفبای بزرگ و کوچک‌، اعداد لاتین و .... هستند. این نوع LCD را در اصطلاح تجاری LCDهای کاراکتری (Alphanumeric LCD) می‌گویند.



نمایشگرها در ساخت ربات‌ها و دستگاه‌های هوش‌مند الکترونیکی کاربرد بسیار زیادی دارند. با ذکر چند مثال شما را با کاربرد این نمایشگرها بیشتر آشنا می‌کنیم.
در ربات مین‌یاب برای اعلام مختصات مین‌ها به داور، باید روبات مجهز به نمایشگری باشد که بتوان این اطلاعات را بر روی آن به نمایش درآورد.
در ربات فوتبالیست، نمایشگر در زمان مسابقه کاربرد مستقیمی ندارد، اما در مراحل عیب‌یابی و تنظیمات اولیه سنسورها کاربرد زیادی دارد. مثلاً برای تنظیم حساسیت هر سنسور، اطلاعات آن بر روی صفحه نمایش به کاربر نشان داده می‌شود و کاربر می‌تواند آن را سریع تر تنظیم کند. به‌عنوان مثال برای تنظیم سنسورهای نوری می‌توان ولتاژ خروجی آن را توسط ADC اندازه‌گیری کرد و بر روی LCD نمایش داد.
از دیگر موارد کاربرد این نوع LCDها می‌توان به دستگاه‌های تلفن خانگی اشاره کرد که به‌کمک آن، داده‌هایی مثل شماره‌ی تلفن فرد تماس‌گیرنده، دفترچه تلفن و ... را نمایش می‌دهد.
LCDهای کارکتری در سایزهای مختلفی وجود دارند. سایز این نوع LCD را بر اساس تعداد کاراکترهایی که در هر سطر و ستون نمایش داده می‌شوند، تعیین می‌کنند. پر‌کاربردترین سایز LCDهای کاراکتری 16*2 است، یعنی این LCD می‌تواند 2 ردیف 16 تایی کاراکتر را هم‌زمان روی صفحه نمایش دهد. قیمت این LCD در تهران حدود 3000 تومان است.


چگونه از LCD استفاده کنیم؟


در ساختمان داخلی این LCDها مدارات متعددی وجود دارد که اطلاعاتی که برای نمایش دادن به LCD فرستاده می‌شود را پردازش کرده و اطلاعات مورد نظر ما را روی صفحه به‌نمایش در می‌آورند. این اطلاعات باید از طریق پایه‌های LCD به آن منتقل شوند. بر‌قراری ارتباط و نمایش اطلاعات بر روی LCD کار چندان ساده ای نیست، اما CodeVision در اینجا هم به کمک ما آمده است و کار را بسیار ساده کرده است.
توضیح در مورد نحوه‌ی استفاده از LCD را از تنظیمات نرم‌افزاری آن در محیط codevision ‌شروع می‌کنیم.



تنطیمات اولیه در CodeVision برای راه‌اندازی LCD:


Codevision را باز کرده و طبق روندی که قبلاً گفته شد پروژه‌ی جدیدی بسازید. سپس در Code Wizard تنظیمات مربوط به لبه‌ی Chip را طبق آن‌چه قبلاً گفته شد انجام دهید.
حالا سراغ لبه‌ی LCD می‌رویم.
برای راه‌اندازی LCDهای کارکتری، باید تمام پایه‌های یکی از پورت‌های میکروکنترلر را به پایه‌های مربوطه در LCD متصل کنیم.
ابتدا باید تعیین کنیم می‌خواهیم کدام پورت را به LCD اختصاص دهیم.
سپس باید با تعیین تعداد کاراکترهای قابل نمایش در هر سطر از LCD نوع آن را مشخص کنیم. مثلاً اگر LCD ما 16*2 است، باید عدد 16 را انتخاب کنیم.
سپس نحوه‌ی اتصال پایه‌های میکروکنترلر به LCD را با توجه به نوع LCD به شما نشان می‌دهد.


برای مثال ترتیب اتصال پایه‌ها برای LCD 16*2 بر روی پورت "B" ‌در زیر نشان داده شده است.
پایه PB.0 به پایه‌ی چهارم LCD متصل شود.
پایه PB.1 به پایه‌ی پنجم LCD متصل شود.
پایه PB.2 به پایه‌ی ششم LCD متصل شود.
پایه PB.3 به جایی متصل نمی‌شود.
پایه PB.4 به پایه‌ی یازدهم LCD متصل شود.
پایه PB.5 به پایه‌ی دوازدهم LCD متصل شود.
پایه PB.6 به پایه‌ی سیزدهم LCD متصل شود.
پایه PB.7 به پایه‌ی چهاردهم LCD متصل شود.
بعد از اینکه طبق ترتیب ذکر شده پایه‌ها را متصل کردیم، و تنظیمات اولیه را در CodeWizard انجام دادیم، سراغ برنامه‌‌نویسی آن می رویم. CodeVision توابعی را آماده کرده است که به کمک آن‌ها می‌‌توانیم به‌سادگی اطلاعات مورد‌نظر خودمان روی LCD نمایش دهیم، اما از آنجایی که ما هنوز با مبحث توابع آشنایی نداریم، فعلاً این توابع را به صورت دستورهاي از پیش تعیین شده استفاده می‌کنیم. در جلسه‌هاي آینده حتماً در مورد مبحث توابع مفصلاً توضیح خواهیم داد.
4 دستور اصلی برای نمایش اطلاعات روی LCD:


1- lcd_putchar(‘ ‘);

این دستور برای نمایش یک کاراکتر بر روی LCD استفاده می‌شود. مثلاً دستور زیر حرف F را بر روی LCD نمایش می‌دهد: lcd_putchar(‘F’);




2- lcd_putsf(“ “);


این دستور برای نمایش یک رشته از حروف بر روی LCD استفاده می‌شود. مثلاً دستور زیر جمله‌ی it is a test را بر روی LCD نمایش می‌دهد:
lcd_putsf(“it is a test”);





3- lcd_clear();

این دستور برای پاک کردن LCD مورد استفاده قرار می‌گیرد. این دستور هر کاراکتری را که روی LCD در حال نمایش باشد پاک می‌کند.



4- lcd_gotoxy( , );

به‌کمک این دستور می‌توان تعیین کرد کاراکتر یا جمله‌ی مورد نظر ما در کدام سطر و ستون در LCD نوشته شود. مثلاً دستورهاي زیر lcd را پاک کرده و واژه‌ی Hello را از وسط سطر دوم می‌نویسد. شماره‌گذاری سطرها و ستون‌ها از 0 شروع می‌شود. پس سطر شماره‌ی 1 ، سطر دوم است.


lcd_clear();
lcd_gotoxy(1,7);
lcd_putsf(“Hello”);







سایر پایه‌های LCD:



LCD نیز مانند هر قطعه‌ی الکترونیکی دیگر نیاز به 2 پایه برای تغذیه + و – دارد. در LCDهای 16*2 اختلاف پتانسیل مورد نیاز برای تغدیه باید 5 ولت باشد. پایه شماره‌ی 1 باید به GND و پایه‌‌ی شماره‌ی 2 باید به 5 ولت متصل شود. پایه‌ی شماره‌ی 3 نیز برای تنظیم نور زمینه در LCD تعبیه شده است. در حالت معمولی باید این پایه مستقیماً به GND متصل شود.
پایه‌های 15 و 16 نیز برای تغذیه‌ی نور پشت زمینه هستند. پایه‌ی 15 به Vcc (5 ولت) و پایه‌ی 16 به GND متصل می‌شود.







منبع:سایت رشد

[ریپورتر]

بتدا مقدمه‌ای کوتاه در باب ربات‌های آتش‌نشان:

همان‌طور که می دانید ربات آتش‌نشان از نظر پیچیدگی‌های فنی، عموماً در سطح دانش‌آموزی رده‌بندی می‌شود. از آن‌جا که این لیگ جزو لیگ‌های رسمی فدراسیون جهانی روبوکاپ نیست، برای طراحی و ساخت این ربات‌ها قوانین ثابتی وجود ندارد و در هر مسابقه قوانینی ویژه‌ی همان مسابقات وضع می‌شود. در مجموع شاید بتوان گفت وجه اشتراک ربات‌های آتش‌نشان در تمام مسابقات فقط همین عملیات اطفأ حریق آن‌هاست. در مورد سایر ویژگی‌های این ربات ها در مسابقات مختلف، تقریباً نکته‌ی مشترکی وجود ندارد و در هر مسابقه قوانینی مختص همان مسابقه وضع می‌شود. مثلاً در یک مسابقه سطح زمین مسابقه از ماسه بادی پوشیده شده است و در دیگری سطح زمین مسابقه از جنس MDF سفید است. در حال حاضر معتبرترین مسابقاتی که این لیگ را نیز دارا هستند، جام دانشگاه امیرکبیر (AUT CUP) و مسابقات دانشگاه نوشیروانی بابل است.
همان‌طور که گفته شد، مهمترین ویژگی و توانایی یک روبات آتش‌نشان، قابلیت یافتن و خاموش کردن آتش است. اما در مسابقات مختلف، برای بالا بردن سطح فنی روبات‌ها، تعریف روبات را کمی پیچیده‌تر می‌کنند و به عنوان مثال قابلیت مسیریابی ساده را نیز به روبات اضافه می‌کنند و روبات باید بخشی از زمین مسابقه را با توجه به خط سیاهی که در زمینه‌ی سفید کشیده شده است پیمایش کند.
برای تشریح ساختار یک روبات آتش‌نشان، نخست می‌پردازیم به روش های مختلف کشف و خاموش کردن آتش:
همان‌طور که قبلاً هم گفته شد، آتش یک منبع پرنور در طیف مادون قرمز است، به بیان دیگر آتش به شدت از خود مادون قرمز گسیل می کند. در نتیجه راحت‌ترین روش برای آشکار سازی آتش و تشخیص آن استفاده از سنسورهای مادون قرمز معمولی است که در جلسه‌ی چهاردهم دو مدار برای راه اندازی آن ارایه شد. اما روش پیدا کردن آتش:
سیستم حرکتی روبات‌های آتش نشان معمولاً دیفرانسلی (مانند تانک) است.
برای تشریح ساده‌ترین روش پیدا کردن آتش، شکل زیر را در نظر بگیرید:




در شکل بالا روبات و آتش به صورت نمادین نشان داده شده‌اند و قسمت جلوی ربات نیز با فلش مشخص شده است (در قسمت جلوی ربات باید یک چرخ هرز‌گرد نیز نصب شود). حال کافیست یک سنسور نوری را در جلوی ربات و در راستایی که فلش نشان می دهد نصب کنید (یعنی راستای دید سنسور در جهتی باشد که شکل نشان می‌دهد). این سنسور را با یکی از آن دو مدار راه‌اندازی کنید. ساده‌ترین الگوریتم کشف آتش این است که به ربات دستور دهیم تا در جا به‌دور خود بچرخد، این امر باعث می‌شود سنسوری که در جلوی آن قرار دارد، کل زمین را با یک بار چرخیدنِ روبات ببیند. حال کافیست به روبات دستور دهیم که هر وقت سنسور جلوی روبات آتش را دید، چرخیدن را متوقف کنند و مستقیماً به سمت آتش حرکت کند. به این ترتیب ربات به سرعت می‌تواند آتش را پیدا کند و به سمت آن حرکت کند. این الگوریتم آنقدر ساده است که حتی بدون استفاده از مدارات میکروکنترلردار نیز می‌توان آن را پیاده سازی کرد.

حالا مشکل این است که اگر روبات همین‌طور مستقیم به سوی آتش حرکت کند با آن برخورد خواهد کرد و احتمالاً آسیب خواهد دید. پس نیاز به سیستم دیگری داریم که روبات را در فاصله‌ی مناسبی از آتش متوقف کند تا از برخورد با آتش جلوگیری شود و روبات از آن‌جا بتواند آتش را با مکانیزم‌هایی که بعداً در مورد آن صحبت خواهیم کرد خاموش کند. این فاصله در حدود 20 سانتی‌متر است که البته در مورد ربات‌های مختلف متفاوت است. برای این کار نیز الگوریتم ساده‌ای وجود دارد که باز هم با یک سنسور نوری معمولی مشکل ما را حل می‌کند. کافیست یک سنسور نوری را به شکلی بر روی ربات نصب کنید تا فقط هنگامی که ربات به آتش نزدیک شد این سنسور آتش را ببیند. مهمترین نکته‌ی این روش هم مکان نصب این سنسور نوری است. این سنسور باید در قسمت جلوی ربات (در شکل بالا با فلش نشان داده شده است) و با ارتفاع 15 سانتی‌متر از شاسی ربات نصب شود. جهت دید آن نیز باید عمود بر زمین مسابقه باشد. یعنی این سنسور باید بر روی یک پایه‌ی 15 سانتی متر بر روی همان سنسور اول نصب شود، و زاویه‌ی آن نیز عمود بر زمین مسابقه باشد (یعنی راستای دید آن به سمت کف زمین مسابقه باشد تا بتواند از بالا آتش را مستقیماً ببیند). به این ترتیب این سنسور فقط زمانی آتش را می‌بیند که ربات دقیقاً بر روی اتش قرار گرفته باشد، حال می‌توان با کمی تغییر زاویه‌ی این سنسور آن را طوری تنظیم کرد که از کمی عقب‌تر نیز همین سنسور آتش را ببیند.
در نهایت کافیست به ربات دستور دهیم تا به محض دیدن آتش توسط سنسور دوم، حرکت خود را متوقف کند و عملیات اطفا حریق را آغاز کند.



منبع:سایت رشد

[pooriarezai7]

سلام.چجوری این رنگارو حساب کردید 1 کیلو اهم شد؟

لطفا توضیح بدید

[نسترن امیری]

سلام برای گارگاه رباتیک چی لازم داریم؟

[ریپورتر]

اينا براي شروع خوبه


۱- منبع تغذيه ۴۶ ولت ۵ آمپر
۲-هويه
۳-قلع کش
۴-فيبر سوراخ دار
۵-برد برد
۶-LED رنگ های مختلف و اندازه های مختلف
۷-مقاومت از رنج .۵ اهم تا ۱ مگا اهم
۸-خازن عدسی ۱۰n , 100n , 33n
9-خازن پولي استر از 1uf تا ۲۲۰۰uf
10-کريستال ۱۲MZH و ۱۱.۰۵۹۲
۱۱-array 10k,1k,470
12-پروگرامر ( حتما 89s51 , 89c51 , 89c4051) را پراگرام کند
۱۳-مولتی متر
۱۴-micro 89s51
۱۵-گيت های منطقی and,or,nor,xnor,not,...
16-سیم به مقدار لازم
۱۷-انبر دست و سیم چین و پیچ گوشتی در اندازه های مختلف
۱۸-پایه ای سی ۸و۱۰و۱۴و۱۶و۱۸و۲۰و۴۰ پین
16- IC های زير
L298
L293
LM328
LM358
555
7805
7808
GP2S04
BD138
BD139
TIP41
TIP42
POT 1k , 10k , 5k , 100k
Multiturn 1k , 5k , 10K , 100k
کليد
پايه سوکت

[pooriarezai7]

آره واسه یه کارگاه ابتدایی در سطح مدرسه یا آموزشگاه برای ساخت ربات های ساده اینا بسته.

ممنونم مهدی جان

[ریپورتر]

آره واسه یه کارگاه ابتدایی در سطح مدرسه یا آموزشگاه برای ساخت ربات های ساده اینا بسته.

ممنونم مهدی جان

سلام اره بابا اضافه هم هست البته ميگم بستگي به پروژه رباتت داره ولي همين ها براي شروع بسه

[robofire]

سلام خیلی خوب پیش می روید
لطفا اگر می شود مطلبی راجع به سنسور قطب نما و طریقه ی بستن آن در مدار توضیح دهید
با تشکر