آیا میدانید مکانیزم عمل خودرانها (segway) چگونه است ؟؟؟

[imijoon]

مقادیر بدست آمده تا کنون عبارتند از Acc-offset و Gyro-offset و Acc-gain و Gyro-gain که مقادیر offset بصورت آزمایشی بدست میان و مقادیر Gain با استفاده از دیتاشیت سنسورها . برای شروع برنامه نویسی فیلتر Complimentary ، پس از پیکره بندی ADC ها و اختصاص دادن هر سنسور به یک ADC باید دو متغیر از نوع signed یعنی علامت دار ( به علتی که بعدا مشخص میشه ) تعریف کنیم . برای مقدار دهی اونا باید به شکل مقابل عمل کنیم : ( Acc= acc_ADC - Acc_offset ) و ( Gyro= Gyro_offset - gyro_ADC ) .

ادامه دارد .... .