آیا میدانید مکانیزم عمل خودرانها (segway) چگونه است ؟؟؟

[imijoon]

البته هنوز این مشکلی که توی پست قبلی نوشتم رو دارم :

(

البته همینجا یه مشکلی هست که من یه جا دیدم بجای 312mv/90deg محاسبه کرده بود 312mv/1rad که میشه 312mv/57.3deg که نفهمیدم چرا همچین کاری انجام داده لطفا کمک کنید . ) .

ولی اگرفرض کنیم این مشکل وجود نداره یا بعدا حل بشه تا اینجا دو Gain داریم که یکی 1.4 (که اسمش رو میزاریم Acc-g) هست و یکی 1.48 (که اسمش رو میزاریم Gyro-g) هست . این Gain ها به ما میگه که اگر مثلا ADC سنسور زاویه ، مقدار 12 رو نشون داد ، زاویه سنسور 16.8 درجه ست .

دو مقدار دیگه لازم داریم که یکی مقدار offset سنسور زاویه و دیگری مقدار offset ژیروسکوپه . این مقادیر رو کاملا باید آزمایشی بدست بیاریم . ابتدا سنسور زاویه رو بصورت کاملا افقی (موازی زمین) قرار میدیم و خروجی سنسور رو میگیریم که میشه offset سنسور زاویه و برای ژیروسکوپ هم کافیه سنسور رو کاملا ثابت و بدون حرکت (بدون گردش حول محور) قرار بدیم و مقدار offset ژیروسکوپ رو بدست می آوریم .

ادامه دارد .... .