دروازه ارگ سمنان در شهر سمنان واقع است. این بنا دروازه شمالی و تنها باقی مانده ارگ سمنان است که در زمان بهمن میرزای بهاءالدّوله فرزند فتحعلی شاه قاجار، ساخته شده است.

از نوشته کتیبه روی آن برمی‌آید که ساختمان آن در سال ۱۳۰۲ ه.ق، در زمان سلطنت ناصرالدین شاه قاجار و حکمرانی انوشیروان میرزا حکمران سمنان، دامغان، شاهرود و بسطام به اتمام رسیده است.
دروازه ارگ فعلی در واقع دروازه شمالی مجموعه ارگ دولتی قدیم سمنان بوده است. امروزه از مجموعه ارگ دولتی کهن سمنان چیزی باقی نمانده است زیرا در زمان رضا شاه به هنگام ساخت و ساز خیابانها و بناهای نو، تمامی این مجموعه، به جز دروازه شمالی آن تخریب شد.