من و پروفسور بارتزال

[Amir]

ببینید ، میکروکنترولر یه نوع مغز هست ، هم میتونه برنامه ریزی شده باشه و هم هوشمند .
اگر قراره که ما از مغز انسان و اعصاب انسان استفاده کنیم الزامی برای مغز دوم وجود نداره اما اگر بخواهیم از موتور استفاده کنیم لازمه .... .

نباید فراموش کنی که موتور پله ای هم وابسته به الکتریسیته ومغناطیس هست پس نمیتونیم لکترومغناطیس رو ازین رابطه دور کنیم . این رو عرض کردم در جواب شماکه گفتید نیرو هم مهمه اگر در حالت اول نیرو وجود داره در هر حالت هم طبق پایستگی نیرو برقرار خواهد بود . در حالت کلی با کم کردن اجزای موتور ضریب اصطکاک پایین اومده و راندمان بالاتری نیز خواهیم داشت .

در دید کلی شما یک آهنربای الکترومغناطیس ساده رو باید در نظر بگیرید " یک میله که دورش سیم پیچیده شده باشه و به دوسر سیم برق وصل بشه " با تغییر جهت اختلاف پتانسیل قائدتا" قطب تغییر میکنه .
این تغییر قطب دقیقا شبیه به x,y در موتور های پله ای هست . برای افزایش دقت ما میتونیم بجای استفاده از 24 موتور پله ای از 2400 آهنربای الکترومغناطیس استفاده کنیم که اینها با تغییر قطب و ححالت انعطاف پذیری دقیقا شبیه سازی از تاندون های بدن باشند و کنترل اونها خیلی خیلی تمیز و حساب شده هست و هیچ گونه اختلالی در چرخش ، گردش ، ضربه زدن ، کش اومدن و نیرو وارد کردن ایجاد نخواهد شد .

دوستان اگه با ساختار موتور پله اي ميخان اشنا بشند و تفاوتش با موتورهاي دي سي معمولي رو بدونن به اين wais:daneshnameh.roshd.ir/mavara/mav...e=Check&Rand=0 مراجعه كنيد اگه به شكل موتور هاي پله اي در كنترل 2 بيتي تو همين لينك توجه كنيد كه با هر پالس منطقي يعني صفر و يك كردن ميتونيم چرخش موتور رو كنترل كنيم دليل اينكه نميتونيم صرفا از مغناطيس استفاده كنيم اينكه سيتم مگنت و مغناطيس براي ما چرخش توليد نميكنه در ضمن اينكه اگه فرض رو بگيريم كه بتونيم يك نيم سيكل چرخش هم بگيريم اين نيروي به وجو اومده تحت كنترل نيست .. دليل اينكه از موتور پله اي استفاده ميكنيم اينكه ميتونيم به صورت دقيق تا 102 درجه چرخش رو از هر طرف تنظيم كنيم و ثانيا اينكه هميشه موتور به طور مستقيم به كار نميره و جايي لازمه كه ما از سرعت براي توليد قدرت استفاده كنيم يعني از سيستم چرخ دنده و انتقال نيرو استفاده كنيم كه اونجا هم نياز به حركت مداوم و تحت كنترل داريم .. البته سيستم مگنت هم ميتونه مورد استفاده بشود در جاييكه نياز به باز و بست اف و اني داريم .. اينا مواردي كه وقتي عملا وارد بحث طراحي ميشيم بهش برخورد ميكنيم ..

اما اينكه چرا الزام داريم كه از ميكرو استفاده كنيم اينكه شما قراره سخت افزاري كه به زبان ماشين كار ميكنه يعني صفر و يك به اعصاب انسان بشناسيونيش بنابراين لازمه كه شما رابطي داشته باشه كه اولا قسمت مكانيكي شما رو مديريت كنه ثانيا فرمانهاش مطابق بر فرمانهاي اعصاب انسان باشه ..

اين سيستم پيچيديگي خاصي داره حتي قسمت مكانيكي وقتي رو كاغذ مياد از نظر ساختار مكانيكي خيلي پيچيده ميشه البته اگه يه سري محدوديت ها رو اعمال كنيم مبتونبم با همبن عددي كه گفتم ميشه اينو ساخت .. ولي اتصال اون به اعصاب كار واقعان پيچيده و مستلزم علم كامل به اعصاب انسان هستش

براي اطلاع وقتي داشتم تحقيق ميكردم در اين مورد متوجه شدم كه اين كار انجام شده و كشور المان موفق به ساختش شده البته با هزينه مليون دلاري كه به خاطر مقرون به صرفه نبودن و محدوديت هاي خود دست مكانيكي عملا وارد بازار توليد انبوه نشد