ژیروسکوپ چیست

[N I M A]

چکیده:
ژیروسکوپ (جایرو)،عضو اصلی سامانه های هدایت اینرسی است که برای اندازه گیری مقدار و سرعت دوران و ایجاد محور های مختصات مرجع در وسایل نقلیه هوایی،فضایی و دریایی (مانند هواپیما،موشک،ماهواره،فضاپ یما،کشتی و زیردریایی)استفاده می شود.با استفاده از این وسیله میتوان جهت یا محورهای ثابتی را برای وسیله نقلیه تعریف کرد که هرگونه حرکت زاویه ای وسیله نقلیه نسبت به محورهای آن سنجیده شود.در این مقاله،ضمن معرفی ژیروسکوپ،انواع آن مورد بررسی قرار گرفته و به اختصار درباره هر یک توضیحاتی ارایه میشود.

1-مقدمه
از دوران کودکی به خاطر داریم که وقتی فرفره ی کوچکی را با کمک نیروی انگشتان خود می چرخانیم فرفره حول محورش و روی نوک تیز خود شروع به چرخش میکرد.بدون چرخش فرفره،امکان ایستادن فرفره روی نوکش وجود نداشت.در واقع چرخش فرفره حول محورش موجب پایداری و حفظ جهت فرفره میشد.این توضیح ساده مبنای کارکرد ژیروسکوپ های مکانیکی میباشد و از ان منظر،زمین نیز یک ژیروسکوپ است که به علت دوران ،محور خود را در فضا ثابت نگه میدارد.
طبق اصل بقای اندازه حرکت زاویه ای،هر جسم متقارن در حال چرخش سعی دارد جهت خود را همواره در فضا حفظ کند.از این رو اگر یک جسم متقارن را با دور بالا بچرخانیم و اطراف آنرا با یاتاقان و بلبرینگ آزاد بگذاریم که نیروهای خارجی بر آن اعمال نشود،یا چرخش قابی که جسم درون آن دوران میکند،جهت چرخش جسم دوار تغییر نمی کند،بنابراین میتوانیم با کمک این وسیله در اجسام متحرک جهت چرخش جسم دوار تغییر نمیکند،بنابراین میتوانیم با کمک این وسیله در اجسام متحرک جهت ثابتی داشته باشیم که وضعیت فعلی خود را درهر لحظه با آن مقایسه نماییم و لذا موقعیت زاویه ای و محاسبه سرعت تغییر سرعت زاویه ای را بدست آوریم.
عضو اصلی ژیروسکوپ های مکانیکی،یک دستگاه دوار یا روتور است که معمولا با سرعت زیاذ حول محور تقارن خود دوران میکند این سرعت از 3000تا 300000 دور در دقیقه می باشد لذا در اثر اینرسی جرم دوار،اندازه حرکت(ممنتوم)نشبتا بزرگی ایجاد میشود.اگر یاتاقان بندی محور چرخش را در طوقه ای معلق تعبیه کنیم به نحوی که گشتاور خارجی به آن وارد نشود،با وجود تمام حرکت های قاب،محور چرخش روتور همواره به جهت ثابتی اشاره میکند و موقعیت خود را در فضا حفظ میکند.با این روش میتوان جهت و یا محورهای ثابتی را برای وسیله نقلیه تعریف کرد که هرگونه حرکت زاویه ای نسبت به این محورها سنجیده شود.

2-تاریخچه
کلمه ژیروسکوپ واژه ی یونانی است که از دو بخش جایرو به معنای دوران و اسکوپ به معنای نشان دادن است.به این ترتیب معنای تحت اللفظی آن دوران نما است که بیان گر وظیفه آن نیز میباشد.نخستین پدیده ی ژیروسکوپی ،125 سال قبل از میلاد حضرت مسیح توسط ایرخوس کشف شد.تا زمان نیوتن یعنی اواخر قرن 17 میلادی،تنوع چندانی در این خصوص صورت نگرفت.اما در قرن 18،برخی محققین مانند اولر،تحقیقات قابل ملاحظه ای در دینامیکی اجسام دوار صورت دادند.در همین قرن،در انگلستان درباره ایجاد یک افق مصنوعی برای کشتی ها،بررسی هایی عمل آمد.به این منظور از یک قرقره دوار استفاده شد که یک آینه مسطح مصنوعی برای کشتی ها،بررسی هایی عمل آمد. به این منظور از یک قرقره دوار استفاده شد که یک آینه مسطح عمود بر امتداد محور چرخش آن قرار داشت.
در اواسط قرن 19،فوکو،دانشمند فرانسوی برای نشان دادن دوران زمین از یک ژیروسکوپ استفاده کرد که این ار بعلت نداشتن یک موتور الکتریکی مناسب ،به شکل دقیقی انجام نگرفت.همین دانشمند بود که برای نخستین بار در سال 1852 میلادی نام ژیروسکوپ را برای آن برگزید و در سال 1900 شخصی آلمانی به نام آنشوش کامف تصمیم به ساختن زیر دریایی برای کاوش در قطب شمال گرفت.اما وسایل هدایت و راهیابی دقیق برای این کار وجود نداشت.به ویژه قطب نماهای مغناطیسی در محدوده قطب شمال به دلیل وجود میدان های مغناطیسی قوی،از دقت و عملکرد صحیح می افتادند.از این رو تلاش کرد تا قطب نمای دیگری که مستقل از خواص مغناطیسی عمل کند �بسازد . تلاش وی منجر به به ساخت قطب نمایی شد که بر اساس خواص ژیروسکوپی کار میکرد و آنرا قطب نما قطب نمای ژیروسکوپی نام نهادند.این قطب نما،در واقع نخستین وسیله دقیق هدایت و راه یابی است که بر اساس اصول اینرسی کار میکرد. پیشرفت صنعت و پدیدار شدن وسایل نقلیه فضایی،لزوم ابداع و هدایت و کنترل دقیق را بیش از پیش آشکار ساخت.به ویژه وقوع جنگ جهانی اول و دوم و تولید نسل های جدید انواع هواپیما و موشک ها،دانشمندان و محقیقین را به نحو بارزی بر آن داشت تا در زمینه ابداع وسایل دقیق تر و با کیفیت بالاتر تلاش بیشتری صورت دهند.قدم اساسی دراین زمینه طی جنگ جهانی دوم در دانشگاه ام آی تی آمریکا برداشته شد که تحت سرپرستی شخصی به نام چارلز دراپر،ژیروسکوپ هایی دقیق و کوچک برای نصب روی هواپیما ساخته شد که بخاطر مین تلاشهایش او را آقای جایرو لقب نهادند.پس از جنگ جهانی دوم،روش هدایت و ناوبری اینرسی به عنوان روشی دقیق و قابل اعتماد برای هدایت وسایل فضایی ساخته شد.نخستین سامانه هدایت که بطور کامل بر مبنای اصول اینرسی توسط ژیروسکوپ ها و شتاب سنج ها عمل می کرد و در آن از یاتاقان های گازی برای تعلیق طوقه ها استفاده شده بود،در سال 1950مورد آژمایش پروازی قرار گرفت.امروزه نیز سامانه هدایت اینرسی ،بعنوان یکی از مهم ترین روشها برای هدایت و کنترل در امر هوانوردی و فضانوردی و همچنین هدایت هدایت موشک ها،کشتی ها و زیردریای ها بطور گسترده مورد استفاده قرار دارد و به تبع این امر،انواع مختلفی ازژیروسکوپ ها و شتاب سنج ها اختراع ششده اند که درین مقاله به آنها پرداخته خواهد شد.
3-ساختمان اساسی انواع ژیروسکوپ
ژیروسکوپ از نظرساختمان به دو دسته یک درجه آژادی و دو درجه آزادی تقسیم میشود که درین تقسیم بندی ها،توانایی حرکت روتور نسبت به چارچوب یا بدنه ژیروسکوپ مورد نظر است.اگر روتور علاوه بر حرکت دورانی خود حول محور چرخش،بتواند حول یک محور دیگر دوران کند،به آن ژیروسکوپ یک درجه آزادی میکویند و چنان چه بتواند حول دو محور دیگر د.ران کند،به آن ژیروسکوپ دو درجه ای اطلاق میشود. درینجا به اختصار به معرفی هر یک ازین ژیروسکوپ ها می پردازیم.
3-1-ژیروسکوپ دو درجه آزادی
این ژیروسکوپ نخستین نوع ژیروسکوپ است و بیش تر در سامانه های کنترل آتش،وسایل کنترل موقعیت و قطب نماهای ژیروسکوپی از آن استفاده میشود.این نوع ژیروسکوپ را( ژیروسکوپ دو محوره)یا (ژیروسکوپ سه بدنه ای )نیز مینامند.این نوع ژیروسکوپ ،افزون بر محور چرخش روتور دارای دو محور دوران دیگر نیز میباشد که توسط دو عدد طوقه معلق درونی و بیرونی فراهم شده است و در حالت عادی محور چرخش و این دو نسبت به هم متعامد هستند.مجموعه طوقه داخل(که در واقع تکیه گاه چرخش را فراهم میکند)،محور چرخش و روتور را مجموعه دوار میگویند.تکیه گاه های طوقه داخلی در طوقه خارجی قرار دارد که میتواند در ان دوران کند.طوقه خارجی نیز به نوبه خود،درون تکیه گاه هایی قرار دارد که در بدنه ژیروسکوپ تعبیه شده و میتواند داخل آنها حرکت دورانی داشته باشد.برای اندازهگیری حرکت های محور چرخش حول دو محور طوقه داخلی و خارجی از نوع حس کننده-که در امتداد این محور ها سوار شدخ است-استفاده میشود.همچنین برای ایجاد حرکت های عمدی و مشخص و اندازه گیری شده محور رخش حول این دو محور،از وسایل محرکه مختلفی مانند مولد گشتاور استفاده میشود.
3-2-ژِیروسکوپ یک درجه آزادی
ژیروسکوپ یک درجه آزادی،نوع تکمیل شده ژِیروسکوپ دو درجه آزادی بوده و پس از آن به وجود آمده است.درین نوع ژیروسکوپ،سه محور متعامد مشخص وجود دارد که عبارتند از محور ورودی(که بدنه حول آن دوران میکند)محورخروجی(که محور دوران طوقه نسبت به بدنه است)و محور چرخش در ابتدا این سه محور کاملا بر هم عمودند.روتور این نوع ژیروسکوپ،به جز حرکت حول چرخش،تنها میتواند حول یک امتداد دیگر یعنی امتداد محور طوقه داخلی،دوران نماید(نسبت به بدنه جایرو)ژیروسکوپ سک درجه آزادی را میتوان در حالت کلی به سه دسته تقسیم کرد:
ژیروسکوپ های سرعتی:درین نوع،عامل بازگرداندن طوقه مجموعه دوار به وضعیت اولیه،سک نصر الاستیک مانند فنر است و برای تعیین سرعت زاویه ای وسیله نقلیه ای-که ژیروسکوپ روی آن سوار شده-بکار مسرود و در چنین حالتی،محور ورودی عمود بر دو محور چرخش و طوقه است.
ژیروسکوپ های انتگرالی: درین نوع،عامل اصلی مقاومت در برابر دوران طوقه مجموعه دوار حول محور خودش نسبت به بدنه ژیروسکوپ،گشتاور ناشی از دمپینگ سیالی با لزجت بالا است و برای اندازه گیری جابجایی دورانی بکار میرود.درین ژیروسکوپ،چون مجموعه دوار در یک سیال شناور است،اصطکاک تکیه گاه های محور خروجی کاهش میابد و در نتیجه خطای ژیروسکوپ کم میشود.
ژیروسکوپ های مقید: چنانه در زیروسکوپ انتگرالی از سیال با لزجت کم و یا گاز استفاده میشود،درین صورت واکنش قابل توجهی به عنوان گشتاور ناشی از دمپینگ سیال نداریم و تنها عاملی که سعی میکند از خارج شدن طوقه از وضعیت اولیه جلوگیری کند،واکنش اینرسی مجموعه دوار است.به چنین ژیروسکوپ هایی،ژیروسکوپ مقید میگویند.
4-تقسیم بندی ژیروسکوپ ها
علاوه بر تقسیم بندی بر حسب تعداد درجات آزادی،ژیروسکوپ ها را میتوان بر حسب نوع کاربرد نیز تقسیم بندی نمود.براین مبنا،ژیروسکوپ ها به چهار رده تقسیم میشوند.
4-1-ژیروسکوپ هایی که در بخش هدایت و ناوبری کاربرد دارند:
وظیفه اصلی این ژیروسکوپ ها،ایجاد امتداد هایی معین در فضای اینرسی است.این نوع ژیروسکوپ ها،بسیار دقیق بوده و توانایی حس کنندگی بالایی دارند.خطای آنها کم بوده و بیشتر در هواپیما ها،بالگردها،فضا پیماهاو موشک های دوربرد به کار میرود.
4-2-ژیروسکوپ هایی که در بخش پایداری و کنترل بکار میرود:
وظیفه این نوع ژیروسکوپ ها،حس کردن و کنترل حرکات زاویه ای است.این ژیروسکوپ ها نیاز به دقت های بکار رفته در ژیروسکوپ های نوع4-1 را ندارد.این نوع ژیروسکوپ ها در هواپیماها و موشک ها بکار میرود که البته وظیفه آنها نسبت به ژیروسکوپ های هدایت و ناوبری متفاوت است.
4-3-ژیروسکوپ هایی که در درگیری،هدف یابی و در پاییداری و کنترل آنتن وسائل فضایی بکار میروند:
این نوع ژیروسکوپ،در موشک هایی که صفحه رادار آنها روی هدف قفل میشود و به این ترتیب،موشک را تا رسیدن به هدف هدایت میکند،کاربرد دارد.
4-4-ژیروسکوپ هایی که برای تجزیه تحلیل اطلاعات پروازی(در حین پرواز یا پس از آن)بکار میرود.
5-انواع ژیروسکوپ
5-1-ژیروسکوپ های DTG:
این ژیروسکوپ که بر اساس اندازه حرکت زاویه ای عمل میکند،تقریبا در سال 1960 ابداع شد.درین ژیروسکوپ،عامل اصلی دوران،یک موتور الکتریکی است که محور دوار آن توسط زوج میله دیگری با خاصیت فنر پیچشی دارند-به طوقه متصل شده است.خود طوقه نیز توسط زوج میله دیگری با خاصیت فنرپیچشی به روتور-که بر خلاف انواع پیشین در قسمت بیرونی طوقه قرار دارد-متصل است.خاصیت این دو زوج میله های فنری این است که در یک سرعت خاص از دوران-که به آن حالت تشدید میگویند-عملکرد آنها به گونه ای است که دستگاه مانند یک ژیروسکوپ روتور آزاد عمل میکند.این ژیروسکوپ ها از نظر ابعاد بسیار کوچک و سبک هستند.
5-2-ژیروسکوپ های لیزری:
این ژِروسکوپ،بر خلاف ژیروسکوپ های قبلی دارای هیچ جسم تحرکی که ایجاد اندازه حرکت خطی یا زاویه ای کند نیست.لکن از آنجا که کاربرد آن شبیه ژیروسکوپ های معمولی برای اندازه گیری دوران است،آن را در زمره ژیروسکوپ های رده بندی میکنند.درین ژیروسکوپ از دو پرتو نورلیزر در یک مسیر بسته و در دو جهت مخالف استفاده میشود.نخستین نمونه تجاری آن در هواپیماهای بوئینگ 757-756و ایرباس310 بکار رفته است.مزیت آن،درقابلیت اطمینان بیشتر،دامنه دینامیکی وسیع ترو مقاومت خوب در مقابل شتاب های زیاد است.
5-3-ژیروسکوپ های فیبر نوری:
این ژیروسکوپ ، تحقق آخرین اندیشه های بشردر ساخت ژیروسکوپ است.چرا که در نوع خود کوچک بوده و بطور آنی روشن میشود،عمر طولانی دارد،احتیاجی به خدمات نگهداری نداشته و ارزان است.همچنین احتیاج به سامانه تعلیق طوقه ای ندارند.مبنای عملکرد این ژیروسکوپ،شبیه ژیروسکوپ لیزری است،با این تفاوت که در آن به جای لیزر از یک نور پولاریزه استفاده میشود.این فناوری در اواسط دهه ی 1970 در دانشگاه یوتای آمریکا ابداع شد.
5-4-ژیروسکوپ دیاپازونی:
نوع دیگری از ژیروسکوپ ها � که بر اساس اندازه حرکت خطی عمل میکند-از سامانه حفظ تعادل برخی حشرات الهام گرفته شده است.این حشرات با استفاده از دو عضو غضروفی مرتعش کوچک �که در طرفین بدنشان قرار دارد-تعادل خود را حفظ میکنند.ژیروسکوپی که براین مبنا ساخته شده است،به آن ژیروسکوپ دیاپازونی یا ژیروسکوپ ارتعاشی میگویند.روی پایه اصلی این ژیروسکوپ،دو شاخک فلزی (شبیه دیاپازون) قرار دارد که توسط آهنربای الکتریکی به نوسان در می آید.این نوسانات در جهت عکس یکدیگر است یعنی یا از هم دور میشود یا بهم نزدیک میشوند.در اثر این دو حرکت،هر ذره مادی از شاخک ها،دارای مولفه شتاب کوریولیس خواهد شد که راستای این شتاب در امتداد محور xاست.
در زیریک مطلب مشابه هم میزارم

مباني علمي و فني:


طبق اصل بقاي اندازه حركت زاويه اي هر جسم در حال چرخش متقارن
سعي دارد جهت خود را همواره در فضا حفظ كند. لذا اگر يك جسم با وزن زياد متقارن را
با دور بالا بچرخانيم و اطراف آنرا با ياتاقان و بلبرينگ آزاد بگذاريم كه نيروهاي
خارجي بر آن اعمال نشود. با چرخش قاب سيستم جهت چرخش جسم دوار تغيير نمي‌كند، لذا
مي توانيم بدين وسيله در اجسام متحرك جهت ثابتي داشته باشيم كه وضعيت فعلي خود را
در هر لحظه با آن مقايسه نماييم و لذا موقعيت زاويه اي و با محاسبه سرعت تغيير سرعت
زاويه اي را به دست آوريم.

عضو اصلي ژيروسكوپ هاي مكانيكي، يك دستگاه دوار يا روتور است كه
معمولاَ با سرعت زياد حول محور تقارن خود دوران مي‌كند اين سرعت از 3000 تا 300000 دور در
دقيقه مي باشد لذا در اثر اينرسي جرم دوار، اندازه حركت ( ممنتوم ) نسبتا بزرگي
ايجاد مي گردد.

اگر ياتاقان بندي محور چرخش را در طوقه اي معلق تعبيه كنيم به
نحوي كه گشتاور خارجي به آن وارد نگردد لذا عليرغم تمام حركتهاي قاب، محور چرخش
روتور همواره به جهت ثابتي استفاده مي‌كند و موقعيت خود را در فضا حفظ مي‌كند.

با اين روش مي توان جهت و يا محورهاي ثابتي را براي وسيله نقليه
تعريف كرد كه هر گونه حركت زاويه اي نسبت به اين محورها سنجيده شود.

1-2) خواص ژيروسكوپ

1-1-2) خاصيت صلبيت ژيروسكوپ:

ژيروسكوپ همانگونه كه اشاره شد از خاصيت صلبيت
استفاده مي كند، طبق قانون دوم نيوتن كه مي گويد، مجموعه گشتاورهاي خارجي وارد بر
سيستم دوار حول يك نقطه مانند 0 برابر است با تغييرات زماني اندازه حركت زاويه اي سيستم
حول همان نقطه، لذا چون اندازه حركت زاويه اي سيستم برابر صفر است، مقدار و جهت
بردار اندازه حركت زاويه اي ژيروسكوپ در فضاي اينرسي ثابت مي ماند.

2-1-2) حركت تقديي:

چنانچه گشتاوري مانند M
در راستايي غير از راستاي بردار ممنتوم زاويه اي به روتور اعمال شود، محور چرخش در
راستاي برداري عمود بر صفحه بردار گشتاور خارجي و ممنتوم زوايه اي دوران خواهد كرد.
جهت دوران به اين صورت است كه بردار ممنتوم زوايه اي همواره با طي زاويه كوچكتر به
طرف بردار گشتاور خارجي بچرخد، لذا وقتي چرخ دوچرخه را به صورت عمود همانطور كه در
فيلم مشخص است مي چرخانيم نيروي وارد شده به آن طرف زمين موج چرخش دوچرخه دور خود
مي شود

فيلم نمايشي








2-2) انواع حركتهاي متحرك در فضا:

هر متحرك در فضا
6 درجه آزادي دارد كه 3 حركت خطي و 3 حركت دوراني است براي مشخص نمودن حركت دوراني
متحرك در فضا از 3 محور عمود بر هم استفاده مي شود كه عبارتند از: محور رول يا
محور طول، محور پيچ يا محور عرضي و محور ياو.

1-2-2) محور رول:

محور
طولي يا محور جلو –
عقب را محور رول مي نامند و حركت رول يعني دوران متحرك حول محور طولي خودش.

2-2-2) محور پيچ:

محور عرضي يا
جنبي را محور پيچ گويند. و حركت پيچ دوران متحرك حول محور عرضي خودش است كه محوري
افقي است و عمود بر محور طولي مي باشد.

3-2-2) محور ياو:

محور عمود بر
دو محور ياو و پيچ است و دوران متحرك حول اين محور قائم را دوران ياو گويند.

XYصفحه ZX صفحه YZصفحه حرکت it yaws it pitches it rolls زاويه the heading the pitch attitude the bank attitude
3-2) سيستم ناوبري اينرسي

اين
سيستم مجموعه ي است از 3 ژيروسکوپ يک درجه آزادي و يا 2 ژيروسکوپ دو درجه آزادي و 3
شتاب سنج که جهت يجاد محور مختصات ينرسي و بدست آوردن سرعت و شتاب زاويه ي استفاده
مي شود. نمي کلي و بلوک دياگرام آن در شکل هي پيين موجود است:








سيستم خلبان خودکار ساده و
بصورت پنومانيک به شرح زير است

4-2) انواع محركهاي روتور ژيروسكوپ


1-4-2) موتور الكتريكي:
در ژيروسكوپ ها معمولا از موتور الكتريكي استفاده مي شود چرا كه نياز به سرعت بسيار بالا در ابعاد كوچك است، معمولا در اين موتور براي ايجاد ممنتوم بيشتر، روتور خارج استاتور قرار مي گيرد.
2-4-2) محرك نخي يا تسمه اي:
در موشكها و مواردي كه در مدت زمان كوتاهي نياز است استفاده مي شود با كشيدن نخ يا تسمه روتور شروع به چرخش مي نمايد، اين محرك در موشكهاي برد كوتاه كاربرد دارد. از محرك نخي در موشك كبري و از محرك تسمه اي در موشك ماليوتكا استفاده مي شود.
3-4-2) گاز تحت فشار
با دميدن گاز
در پرده هاي روتور، روتور با سرعت زيادي به چرخش در مي آيد، در موشك تاو استفاده شده است.
4-4-2) فنر
از فنر نيز جهت حركت محرك استفاده مي شود، در بعضي از موارد براي رسيدن به سرعت بسيار بالا در زمان كم از تركيب فنر و موتور الكتريكي استفاده مي شود.
5-4-2) چاشنيهاي انفجاري
از چاشنيهاي انفجاري نيز در داخل روتور استفاده مي شود.
5-2) انواع ژيروسكوپ
به دليل دقت و حساسيت كار معمولا از ژيروسكوپ با 3 درجه آزادي
استفاده نمي شود از 3 ژيروسكوپ با يك درجه ازادي يا 2 ژيروسكوپ 2 درجه ازادي
استفاده مي شود.
1-5-2) ژيروسكوپ يك درجه آزادي
در اين
ژيروسكوپ روتور بجز حركت حول محور چرخش تنها حول يك محور ديگر مي تواند چرخش كند.
در امتداد يك محور كه طوقه داخلي باشد اين حركت امكان پذير است، اين ژيروسكوپ چرخش
تنها در يك محور را حس مي كند.
1-1-5-2) ژيروسكوپ سرعتي
در اين
ژيروسكوپ عامل برگشت طوقه مجموعه دوار به وضعيت اوليه يک عنصر الاستيک مانند فنر
است

1-1-5-2) ژيروسكوپ انتگرالي

در اين ژيروسكوپ عامل برگشت طوقه مجموعه دوار به وضعيت اوليه دمپينگ سيال با لزجت بالا است



2-5-2) ژيروسكوپ دو درجه آزادي
اين ژيروسكوپ
علاوه بر محور چرخش روتور داراي دو محور دوران ديگر نيز مي باشد كه توسط دو طوقه
معلق دروني و بيروني فراهم شده است. و حالت عادي محور چرخش و اين دو محور بر هم
عمودند. تكيه گاه طوقه داخلي در طوقه خارجي قراردارد. و طوقه خارجي نيز تكيه گاهي
در بدنه ژيروسكوپ دارد و مي تواند داخل آن حركت دوراني انجام دهد.

6-2) انواع ژيروسكوپ
از نظر اتصال
1-6-2)
ژيروسكوپ متصل به بدنه
در اين نوع ژيروسكوپ به بدنه متصل مي
گردد و با بدنه حرکت مي کند
2-6-2) ژيروسكوپ
با پيه ثابت
در اين نوع ژيروسكوپ به بدنه متصل نمي
گردد و بر روي يک صفحه که حرکتهي بدنه را معکوس شبيه سازي مي کند نصب مي گردد و لذا
هميشه موقعيت ثابت دارد. بسيار گران قيمت و دقيق است

[N I M A]

..::نواع ژيروسكوپ:::...

به دليل دقت و حساسيت كار ، معمولا از ژيروسكوپ با 3 درجه آزادي استفاده نمي شود و به جاي آن از 3 ژيروسكوپ با يك درجه آزادي يا 2 ژيروسكوپ با 2 درجه آزادي استفاده مي گردد.


1- ژيروسكوپ يك درجه آزادي در اين نوع روتور به جز حركت حول محور چرخش خود تنها حول يك محور ديگر مي تواند چرخش كند. يعني در امتداد يك محور كه طوقه داخلي باشد ، اين حركت امكانپذير است. اين ژيروسكوپ ، تنها چرخش در يك محور را حس مي كند. ژيروسكوپ سرعتي از اين نوع است و در آن عامل برگشت طوقه ي مجموعه دوار به مضعيت اوليه، يك عنصر الاستيك مانند فنر است. اما در ژيروسكوپ انتگرالي ، عامل برگشت طوقه مجموعه دوار به وضعيت اوليه ، خاصيت ارتجاعي (دمپينگ) سيالي با لزجت بالا است.

2- ژيروسكوپ دو درجه آزادي اين ژيروسكوپ علاوه بر محور چرخش روتور، داراي دو محور دوران ديگر نيز مي باشد، كه توسط دوو طوقه معلق دروني و بيروني فراهم شده است و در حالت عادي ، محور چرخش و اين دو محور بر هم عمودند. تكيه گاه طوقه داخلي در طوقه خارجي قرار دارد و طوقه خارجي نيز تكيه گاهي در بئنه ژيروسكوپ دارد و مي تواند داخل آن حركت دوراني انجام دهد. 3- ژيروسكوپ از نظر اتصال دو گونه وجود دارد : يكي ژيروسكوپ متصل به بدنه كه در آن، ژيروسكوپ به بنده متصل مي گردد و با بدنه حركت مي كند. نوع دوم ژيروسكوپ يا پايه ثابت مي باشد كه در اين نوع ژيروسكوپ به بدنه متصل نمي گردد و بر روي يك صفحه كه حركت بدنه را معكوس شبيه سازي مي كند نصب مي گردد و بدين ترتيب هميشه موقعيت ثابت دارد. اين نوع ، بسيار گران قيمت و دقيق است.

منبع : مجله هوا فضا.

[N I M A]

دید کلی

اگر با فرفره بازی کرده باشید پی برده‌اید که محور چرخش فرفره چرخان به آرامی حول خط قائم می‌گردد، اصطلاحی که برای توصیف این حرکت بکار برده می‌شود حرکت تقدیمی است. می‌گوییم فرفره حول خط قائم حرکت تقدیمی دارد، حرکت تقدیمی جهت بردار اندازه حرکت زاویه‌ای را تغییر می‌دهد و بنابراین باید حاصل گشتاور نیرویی باشد که بر فرفره در حال چرخش وارد می‌آید، اندازه حرکت زاویه‌ای پایداری سیستمهای چرخان را تأمین می‌کند.

وقتی که دوچرخه در حال حرکت است، دوچرخه سوار نسبتا به آسانی خود را روی دوچرخه نگه می‌دارد، اما وقتی که دوچرخه در حالت سکون است دوچرخه سوار باید آکروبات باز باشد تا بتواند تعادل خود را حفظ کند. ژیروسکوپ که قلب خلبان خودکار هواپیماست و سیستم هدایت اینرسیایی موشک را تشکیل می‌دهد نیز در پایه خاصیت برداری اندازه حرکت زاویه‌ای مبتکی است، ژیروسکوپ از قرص کاملا متعادل تشکیل شده بطوری که محور دروان قرص می‌تواند مستقیما در هر جهت قرار گیرد.
حرکت ژیروسکوپ

وقتی ژیروسکوپ حول محور ثابتی دوران می‌کند بردار اندازه حرکت زاویه‌ای آن حول یک نقطه واقع بر محور دوران (محل اتکای ژیروسکوپ روی پایه خود) در امتداد محور است. تقارن جسم نسبت به محور باعث می‌شود که اثر هر مؤلفه اندازه حرکت زاویه‌ای ذره K که عمود بر محور دوران است Lk با یک مؤلفه مساوی و مختلف الجهت ذره قرینه K نسبت به مرکز خنثی گردد. اگر نیروی F بر روی محور ژیروسکوپ به سمت پایین وارد شود گشتاور در امتداد عمود بر r و L خواهد بود r از محل اتکای محور ژیروسکوپ تا نقطه اثر F است).

بردار L که در امتداد محور دوران است تحت تأثیر نیروی F بر روی مخروطی حرکت تقدیمی انجام می دهد، ژیروسکوپ فقط حول محور دوران می کند اگر امتداد محور ژیروسکوپ هم تغییر بکند. این حرکت مؤلفه دیگری نیز به اندازه حرکت زاویه‌ای اضافه می‌کند. نکته مهم در این حرکت این است که محور ژیروسکوپ ضمن اینکه حول محور قائم حرکت تقدیمی انجام می‌دهد باید نسبت به L در توازن باقی بماند، چون اگر محور ژیروسکوپ ابتدا در جهت معینی قرار گرفته و بعد رها شود، ضمن حرکت تقدیمی حول محور قائم اندکی نیز به طرف بالا و پایین خواهد لنگید.







خصوصیات ژیروسکوپ

• در برابر هیچگونه تغییری در جهت چرخش خود مقاومت نمی‌کند زیرا میزان تغییر اندازه حرکت زاویه‌ای ژیروسکوپ همیشه با گشتاور نیروی وارد بر آن مساوی است.
• وقتی هیچگونه گشتاوری وارد نشود اندازه حرکت زاویه‌ای یعنی بردار L ثابت باقی می‌ماند.
• ژیروسکوپ فقط هنگامی تغییر امتداد می‌دهد که گشتاور نیرویی برآن وارد شود.

استقامت ژیروسکوپ (جبر ژیروسکوپ)

اگر این دستگاه را به گردش در آورید و پایه آن را بگیرید و بلند کنید و دست خود را به چپ و راست و بالا و پایین ببرید و چنانچه دستگاه را کج و حتی وارونه کنید، محور آن تغییر جهت نمی‌دهد و تا وقتی که دوران می‌کند، همیشه متوجه همان امتدادی است که در شروع حرکت داشته است، این خاصیت را به اصطلاح استقامت ژیروسکوپ در فضا و یا جبر ژیروسکوپ می‌گویند.
سیر قهقرایی

اگر ژیروسکوپ را حول محور دوران ، دوران دهیم و انگشت خود را بر روی حلقه‌ای که به قد سه پایه دستگاه است گذاشته و فشار دهیم خواهیم دید که بجای آنکه دستگاه بر اثر فشار انگشت ما کج شود در امتداد عمود بر امتداد فشار انگشت ما حرکت می‌کند و دور می‌شود، این خاصیت ژیروسکوپ را سیر قهقرایی آن می‌نامند.
چشم انداز

تا سال 1910 که قطب نمای ژیروسکوپی اختراع نشده بود، ژیروسکوپ هیچ گونه استفاده عملی نداشت، در قطب نمای ژیروسکوپی محور دوران ژیروسکوپ همواره متوجه امتداد جهت شمال حقیقی است و برای هدایت کشتی بکار می‌رود، اینگونه قطب نما بر قطب نماهای عادی این مزیت را دارا می‌باشد که اولا تحت تأثیر خاصیت مغناطیسی زمین قرار نمی‌گیرد و ثانیا شمال حقیقی را نشان می‌دهد، نه شمال مغناطیس را و علاوه بر آن این دستگاه سکان کشتی را در امتداد لازم نگه می‌دارد و خیلی بهتر از انسان کشتی را هدایت می‌کند. برخی کشتیها اسباب دیگری که باز به کمک ژیروسکوپ کار می‌کنند دارند و کشتی را از واژگون شدن حفظ می‌کنند، در کل حساس بودن و دقیق بودن ژیروسکوپ ، آن را به وسیله‌ای بسیار مهم مبدل ساخته ، طوری که حرکات غیر منظم را به سهولت درک می‌کند.

[N I M A]

ژیروسکوپ

از ویکی‌پدیا، دانشنامهٔ آزاد

پرش به: ناوبری, جستجو

ژیروسکوپ


در تمام ومسایل حرکتی اطلاع از موقعیت و زاویه جسم و سرعت آن زوایه ای امری ضروری است، چرا که بدون اطلاع از وضعیت جسم کنترل آن به سمت هدف غیر ممکن بوده و امری محال به نظر می رسد. به دست آوردن این اطلاعات از روی زمین کاری بسیار پیچیده در عین حال سخت و در بعضی موارد غیر ممکن است، در صورت امکانپذیری تاخیر زمانی برای اجسامی مثل موشک حیاتی بوده و موجب انحراف مسیر موشک می شود.
کلمه ژیروسکوپ از دو کلمه Gyro به معنای دوران و Scope به معنای نشان دادن تشکیل شده است لذا آنرا دوران نما می توان گفت که وظیفه خود یعنی نمایش دوران را بیان می کند.
ژیروسکوپها سنسورهایی می باشند که ما از آنها جهت به دست آوردن سرعت زاویه ای و موقعیت زاویه ای استفاده می کنیم با پردازش این اطلاعات می توان موقعیت کلی جسم را نیز بر اساس محاسبات به دست آورد ژیروسکوپ عضو اصلی سیستمهای هدایت اینرسی می باشد. سیستم هدایت اینرسی که در ناوبری اینرسی مورد استفاده قرار می گیرند سیستمهایی هستند که جهت مشخص کردن موقعیت یک متحرک مانند وضعیت هوایی یا کشتی با استفاده از متغییر های اینرسی آن مثل سرعت و شتاب که این امر از طریق اندازه گیری این کمیتها توسط حس کننده اینرسی انجام می گیرد. در حالت کلی سیستم هدایت اینرسی عبارت است از ژیروسکوپ ها و شتاب‌سنجها که بر روی پایه ثبات اینرسی نصب می شوند.
وظیفه اصلی ژیروسکوپ ها ایجاد یک دستگاه مختصات مرجع است و شتاب سنجها شتاب متحرک در امتداد چنین محورهایی اندازه می گیرند. که این شتاب می تواند نسبت به دستگاه مرجع اینرسی یا دستگاه مرجع دیگری مثل دستگاه متصل به زمین باشد.

ژیروسکوپ یا چرخش‌بین ابزاری برای اندازه‌گیری جهت و ماندن در راستای یک جهت مشخص است.

[N I M A]

ژيروسكوپ مکانيکي - حسن نيلفروشان

1) مقدمه:

در تمام ومسايل حركتي اطلاع از موقعيت و زاويه جسم و سرعت آن زوايه اي امري ضروري است، چرا كه بدون اطلاع از وضعيت جسم كنترل آن به سمت هدف غير ممكن بوده و امري محال به نظر مي رسد. به دست آوردن اين اطلاعات از روي زمين كاري بسيار پيچيده در عين حال سخت و در بعضي موارد غير ممكن است، در صورت امكانپذيري تاخير زماني براي اجسامي مثل موشك حياتي بوده و موجب انحراف مسير موشك مي شود.

كلمه ژيروسكوپ از دو كلمه Gyro به معناي دوران و Scope به معناي نشان دادن تشكيل شده است لذا آنرا دوران نما مي توان گفت كه وظيفه خود يعني نمايش دوران را بيان مي كند.

ژيروسكوپها سنسورهايي مي باشند كه ما از آنها جهت به دست آوردن سرعت زاويه اي و موقعيت زاويه اي استفاده مي كنيم با پردازش اين اطلاعات مي توان موقعيت كلي جسم را نيز بر اساس محاسبات به دست آورد ژيروسكوپ عضو اصلي سيستمهاي هدايت اينرسي مي باشد. سيستم هدايت اينرسي كه در ناوبري اينرسي مورد استفاده قرار مي گيرند سيستمهايي هستند كه جهت مشخص كردن موقعيت يك متحرك مانند وضعيت هوايي يا كشتي با استفاده از متغيير هاي اينرسي آن مثل سرعت و شتاب كه اين امر از طريق اندازه گيري اين كميتها توسط حس كننده اينرسي انجام مي گيرد. در حالت كلي سيستم هدايت اينرسي عبارت است از ژيروسكوپ ها و شتاب‌سنجها كه بر روي پايه ثبات اينرسي نصب مي شوند.

وظيفه اصلي ژيروسكوپ ها ايجاد يك دستگاه مختصات مرجع است و شتاب سنجها شتاب متحرك در امتداد چنين محورهايي اندازه مي گيرند. كه اين شتاب مي تواند نسبت به دستگاه مرجع اينرسي يا دستگاه مرجع ديگري مثل دستگاه متصل به زمين باشد.

در ادامه به شرح مباني علمي سنسور پرداخته و محصولات موجود در بازار را بررسي مي نماييم
2- مباني علمي و فني:

طبق اصل بقاي اندازه حركت زاويه اي هر جسم در حال چرخش متقارن سعي دارد جهت خود را همواره در فضا حفظ كند. لذا اگر يك جسم با وزن زياد متقارن را با دور بالا بچرخانيم و اطراف آنرا با ياتاقان و بلبرينگ آزاد بگذاريم كه نيروهاي خارجي بر آن اعمال نشود. با چرخش قاب سيستم جهت چرخش جسم دوار تغيير نمي‌كند، لذا مي توانيم بدين وسيله در اجسام متحرك جهت ثابتي داشته باشيم كه وضعيت فعلي خود را در هر لحظه با آن مقايسه نماييم و لذا موقعيت زاويه اي و با محاسبه سرعت تغيير سرعت زاويه اي را به دست آوريم.

عضو اصلي ژيروسكوپ هاي مكانيكي، يك دستگاه دوار يا روتور است كه معمولاَ با سرعت زياد حول محور تقارن خود دوران مي‌كند اين سرعت از 3000 تا 300000 دور در دقيقه مي باشد لذا در اثر اينرسي جرم دوار، اندازه حركت ( ممنتوم ) نسبتا بزرگي ايجاد مي گردد.

اگر ياتاقان بندي محور چرخش را در طوقه اي معلق تعبيه كنيم به نحوي كه گشتاور خارجي به آن وارد نگردد لذا عليرغم تمام حركتهاي قاب، محور چرخش روتور همواره به جهت ثابتي استفاده مي‌كند و موقعيت خود را در فضا حفظ مي‌كند.

با اين روش مي توان جهت و يا محورهاي ثابتي را براي وسيله نقليه تعريف كرد كه هر گونه حركت زاويه اي نسبت به اين محورها سنجيده شود.

1-2) خواص ژيروسكوپ

1-1-2) خاصيت صلبيت ژيروسكوپ:

ژيروسكوپ همانگونه كه اشاره شد از خاصيت صلبيت استفاده مي كند، طبق قانون دوم نيوتن كه مي گويد، مجموعه گشتاورهاي خارجي وارد بر سيستم دوار حول يك نقطه مانند 0 برابر است با تغييرات زماني اندازه حركت زاويه اي سيستم حول همان نقطه، لذا چون اندازه حركت زاويه اي سيستم برابر صفر است، مقدار و جهت بردار اندازه حركت زاويه اي ژيروسكوپ در فضاي اينرسي ثابت مي ماند.

2-1-2) حركت تقديي:

چنانچه گشتاوري مانند M در راستايي غير از راستاي بردار ممنتوم زاويه اي به روتور اعمال شود، محور چرخش در راستاي برداري عمود بر صفحه بردار گشتاور خارجي و ممنتوم زوايه اي دوران خواهد كرد. جهت دوران به اين صورت است كه بردار ممنتوم زوايه اي همواره با طي زاويه كوچكتر به طرف بردار گشتاور خارجي بچرخد، لذا وقتي چرخ دوچرخه را به صورت عمود همانطور كه در فيلم مشخص است مي چرخانيم نيروي وارد شده به آن طرف زمين موج چرخش دوچرخه دور خود مي شود

2-2) انواع حركتهاي متحرك در فضا:

هر متحرك در فضا 6 درجه آزادي دارد كه 3 حركت خطي و 3 حركت دوراني است براي مشخص نمودن حركت دوراني متحرك در فضا از 3 محور عمود بر هم استفاده مي شود كه عبارتند از: محور رول يا محور طول، محور پيچ يا محور عرضي و محور ياو.

1-2-2) محور رول:

محور طولي يا محور جلو – عقب را محور رول مي نامند و حركت رول يعني دوران متحرك حول محور طولي خودش.

2-2-2) محور پيچ:

محور عرضي يا جنبي را محور پيچ گويند. و حركت پيچ دوران متحرك حول محور عرضي خودش است كه محوري افقي است و عمود بر محور طولي مي باشد.

3-2-2) محور ياو:

محور عمود بر دو محور ياو و پيچ است و دوران متحرك حول اين محور قائم را دوران ياو گويند.

3-2) سيستم ناوبري اينرسي

اين سيستم مجموعه ي است از 3 ژيروسکوپ يک درجه آزادي و يا 2 ژيروسکوپ دو درجه آزادي و 3 شتاب سنج که جهت يجاد محور مختصات ينرسي و بدست آوردن سرعت و شتاب زاويه ي استفاده مي شود. نمي کلي و بلوک دياگرام آن در شکل هي پيين موجود است.

4-2) انواع محركهاي روتور ژيروسكوپ

1-4-2) موتور الكتريكي:

در ژيروسكوپ ها معمولا از موتور الكتريكي استفاده مي شود چرا كه نياز به سرعت بسيار بالا در ابعاد كوچك است، معمولا در اين موتور براي ايجاد ممنتوم بيشتر، روتور خارج استاتور قرار مي گيرد.

2-4-2) محرك نخي يا تسمه اي:

در موشكها و مواردي كه در مدت زمان كوتاهي نياز است استفاده مي شود با كشيدن نخ يا تسمه روتور شروع به چرخش مي نمايد، اين محرك در موشكهاي برد كوتاه كاربرد دارد. از محرك نخي در موشك كبري و از محرك تسمه اي در موشك ماليوتكا استفاده مي شود.

3-4-2) گاز تحت فشار

با دميدن گاز در پرده هاي روتور، روتور با سرعت زيادي به چرخش در مي آيد، در موشك تاو استفاده شده است.

4-4-2) فنر

از فنر نيز جهت حركت محرك استفاده مي شود، در بعضي از موارد براي رسيدن به سرعت بسيار بالا در زمان كم از تركيب فنر و موتور الكتريكي استفاده مي شود.

5-4-2) چاشنيهاي انفجاري

از چاشنيهاي انفجاري نيز در داخل روتور استفاده مي شود.

5-2) انواع ژيروسكوپ

به دليل دقت و حساسيت كار معمولا از ژيروسكوپ با 3 درجه آزادي استفاده نمي شود از 3 ژيروسكوپ با يك درجه ازادي يا 2 ژيروسكوپ 2 درجه ازادي استفاده مي شود.

1-5-2) ژيروسكوپ يك درجه آزادي

در اين ژيروسكوپ روتور بجز حركت حول محور چرخش تنها حول يك محور ديگر مي تواند چرخش كند. در امتداد يك محور كه طوقه داخلي باشد اين حركت امكان پذير است، اين ژيروسكوپ چرخش تنها در يك محور را حس مي كند.

1-1-5-2) ژيروسكوپ سرعتي

در اين ژيروسكوپ عامل برگشت طوقه مجموعه دوار به وضعيت اوليه يک عنصر الاستيک مانند فنر است

1-1-5-2) ژيروسكوپ انتگرالي

در اين ژيروسكوپ عامل برگشت طوقه مجموعه دوار به وضعيت اوليه دمپينگ سيال با لزجت بالا است

2-5-2) ژيروسكوپ دو درجه آزادي

اين ژيروسكوپ علاوه بر محور چرخش روتور داراي دو محور دوران ديگر نيز مي باشد كه توسط دو طوقه معلق دروني و بيروني فراهم شده است. و حالت عادي محور چرخش و اين دو محور بر هم عمودند. تكيه گاه طوقه داخلي در طوقه خارجي قراردارد. و طوقه خارجي نيز تكيه گاهي در بدنه ژيروسكوپ دارد و مي تواند داخل آن حركت دوراني انجام دهد.

6-2) انواع ژيروسكوپ از نظر اتصال

1-6-2) ژيروسكوپ متصل به بدنه

در اين نوع ژيروسكوپ به بدنه متصل مي گردد و با بدنه حرکت مي کند

2-6-2) ژيروسكوپ با پيه ثابت

در اين نوع ژيروسكوپ به بدنه متصل نمي گردد و بر روي يک صفحه که حرکتهي بدنه را معکوس شبيه سازي مي کند نصب مي گردد و لذا هميشه موقعيت ثابت دارد. بسيار گران قيمت و دقيق است.

3- توليد کنندگان داخلي و بازار ايران:

در ايران اين تجهيزات تنها کاربرد نظامي داشته و توليد آن منحصر به شرکتهاي صنايع نظامي مي باشد

موسسه جهاد تحقيقات در اين زمينه فعاليت مي نمايد

اطلاعات تماس اين شرکت عبارت است از : دفتر مرکزي ( 8554426 و 8554427 )و بخش فروش (8726500 و 8726503)

در زمينه توليد ژيروسکوپ شرکت سوياب صنعت با اين موسسه همکاري مي نميد که اطلاعات تماس اين شرکت عبارت است از : 026233621 و محل ين شرکت جاده قديم کرج خيابان سوليران مي باشد

متاسفانه طي تماسهي اينجانب با در موسسه مزبور اعلام نمودند جهت دريافت اطلاعات بايد از يک سازمان دولتي معرفي نامه و درخواست رسمي ارسال شود که اين موضوع در توان اينجانب نبود
4- کاربردهي متنوع :

در هر وسيله ي که بخواهيم مرجع مختصات ينرسي داشته باشيم و موقعيت و سرعت زاويه ي و شتاب زاويه ي را داشته باشيم

کاربرد در وسايل نقليه هوايي, فضايي و دريايي، هواپيما, موشک, ماهواره,سفينه فضايي, کشتي, زيردريايي و ... دارد.

از پديده ژيروسکوپي در موارد زير نيز در کابردهي جديد استفاده مي شود

Robotics

در رباتهي پيچيده که حفظ تعادل کاري بسيار مشکل است مانند ربات دوپا که مي خواهد راه برود و يا رباتهاي انسان نما از اين سنسور استفاده مي شود با استفاده از لينک بالا يک نمونه از اين کاربردها را مشاهده نماييد

Segway Scooter

اين وسيله يک اسکوتر است که با جلو و يا عقب رفتن بدن فردي سوار آن است حرکت کرده و يا مي يستد ين وسيله به صورت خودکار وضعيت خود را بالانس مي کند و با استفاده از 5 سنسور ژيروسکوپ خود را بالانس نموده و از افتادن جلوگيري مي نميد

Wheel Chair

در اين ويلچر فرد معلول امکان بالا و پايين رفتن از پله يا بلنديها را داشته و تعادل صندلي به هم نمي خورد

Computer Pointing Devices

Racing Cars

Motor Bikes

Virtual Reality

Monorail Trains

Artificial horizons / autopilot

Automotive Yaw Rate Sensor

Global Positioning System ( GPS-INS, RTK ) Dead-reckoning

Fluxgate Compass compensation

In-Car Navigation Systems

Mobile dish antenna stabilized platform

Mobile camera platform stabilisation

Simulators

Telematics / Fleet-management

Remote Control Vehicles

Inertial / Dynamic measurement units

Drive safety recorder (blackbox for car/marine)

AGV, wheelchair

Marine Satellite Compasses

Angle Wrench

Agricultural Tractors

Physiotherapy / therapeutic Equipment

-3D input devices


5- سنسور هوشمند :

اگر هوشمند را به معني انجام محاسبات داخلي جهت اريه نتيج دقيق تر و با خطي کمتر بدانيم عموم ين سنسور ها هوشمند هستند چرا که با محاسبات بسيار زياد داخلي نتيجه بسيار مناسب اريه کرده و در بازه زماني خود را با سيستم GPS تنظيم مجدد مي نميند

[N I M A]

ژیروسکوپ چیست؟

1-مقدمه
از دوران کودکی به خاطر داریم که وقتی فرفره ی کوچکی را با کمک نیروی انگشتان خود می چرخانیم فرفره حول محورش و روی نوک تیز خود شروع به چرخش میکرد.بدون چرخش فرفره،امکان ایستادن فرفره روی نوکش وجود نداشت.در واقع چرخش فرفره حول محورش موجب پایداری و حفظ جهت فرفره میشد.این توضیح ساده مبنای کارکرد ژیروسکوپ های مکانیکی میباشد و از ان منظر،زمین نیز یک ژیروسکوپ است که به علت دوران ،محور خود را در فضا ثابت نگه میدارد.
طبق اصل بقای اندازه حرکت زاویه ای،هر جسم متقارن در حال چرخش سعی دارد جهت خود را همواره در فضا حفظ کند.از این رو اگر یک جسم متقارن را با دور بالا بچرخانیم و اطراف آنرا با یاتاقان و بلبرینگ آزاد بگذاریم که نیروهای خارجی بر آن اعمال نشود،یا چرخش قابی که جسم درون آن دوران میکند،جهت چرخش جسم دوار تغییر نمی کند،بنابراین میتوانیم با کمک این وسیله در اجسام متحرک جهت چرخش جسم دوار تغییر نمیکند،بنابراین میتوانیم با کمک این وسیله در اجسام متحرک جهت ثابتی داشته باشیم که وضعیت فعلی خود را درهر لحظه با آن مقایسه نماییم و لذا موقعیت زاویه ای و محاسبه سرعت تغییر سرعت زاویه ای را بدست آوریم.
عضو اصلی ژیروسکوپ های مکانیکی،یک دستگاه دوار یا روتور است که معمولا با سرعت زیاذ حول محور تقارن خود دوران میکند این سرعت از 3000تا 300000 دور در دقیقه می باشد لذا در اثر اینرسی جرم دوار،اندازه حرکت(ممنتوم)نشبتا بزرگی ایجاد میشود.اگر یاتاقان بندی محور چرخش را در طوقه ای معلق تعبیه کنیم به نحوی که گشتاور خارجی به آن وارد نشود،با وجود تمام حرکت های قاب،محور چرخش روتور همواره به جهت ثابتی اشاره میکند و موقعیت خود را در فضا حفظ میکند.با این روش میتوان جهت و یا محورهای ثابتی را برای وسیله نقلیه تعریف کرد که هرگونه حرکت زاویه ای نسبت به این محورها سنجیده شود.

2-تاریخچه
کلمه ژیروسکوپ واژه ی یونانی است که از دو بخش جایرو به معنای دوران و اسکوپ به معنای نشان دادن است.به این ترتیب معنای تحت اللفظی آن دوران نما است که بیان گر وظیفه آن نیز میباشد.نخستین پدیده ی ژیروسکوپی ،125 سال قبل از میلاد حضرت مسیح توسط ایرخوس کشف شد.تا زمان نیوتن یعنی اواخر قرن 17 میلادی،تنوع چندانی در این خصوص صورت نگرفت.اما در قرن 18،برخی محققین مانند اولر،تحقیقات قابل ملاحظه ای در دینامیکی اجسام دوار صورت دادند.در همین قرن،در انگلستان درباره ایجاد یک افق مصنوعی برای کشتی ها،بررسی هایی عمل آمد.به این منظور از یک قرقره دوار استفاده شد که یک آینه مسطح مصنوعی برای کشتی ها،بررسی هایی عمل آمد. به این منظور از یک قرقره دوار استفاده شد که یک آینه مسطح عمود بر امتداد محور چرخش آن قرار داشت.
در اواسط قرن 19،فوکو،دانشمند فرانسوی برای نشان دادن دوران زمین از یک ژیروسکوپ استفاده کرد که این ار بعلت نداشتن یک موتور الکتریکی مناسب ،به شکل دقیقی انجام نگرفت.همین دانشمند بود که برای نخستین بار در سال 1852 میلادی نام ژیروسکوپ را برای آن برگزید و در سال 1900 شخصی آلمانی به نام آنشوش کامف تصمیم به ساختن زیر دریایی برای کاوش در قطب شمال گرفت.اما وسایل هدایت و راهیابی دقیق برای این کار وجود نداشت.به ویژه قطب نماهای مغناطیسی در محدوده قطب شمال به دلیل وجود میدان های مغناطیسی قوی،از دقت و عملکرد صحیح می افتادند.از این رو تلاش کرد تا قطب نمای دیگری که مستقل از خواص مغناطیسی عمل کند ?بسازد . تلاش وی منجر به به ساخت قطب نمایی شد که بر اساس خواص ژیروسکوپی کار میکرد و آنرا قطب نما قطب نمای ژیروسکوپی نام نهادند.این قطب نما،در واقع نخستین وسیله دقیق هدایت و راه یابی است که بر اساس اصول اینرسی کار میکرد. پیشرفت صنعت و پدیدار شدن وسایل نقلیه فضایی،لزوم ابداع و هدایت و کنترل دقیق را بیش از پیش آشکار ساخت.به ویژه وقوع جنگ جهانی اول و دوم و تولید نسل های جدید انواع هواپیما و موشک ها،دانشمندان و محقیقین را به نحو بارزی بر آن داشت تا در زمینه ابداع وسایل دقیق تر و با کیفیت بالاتر تلاش بیشتری صورت دهند.قدم اساسی دراین زمینه طی جنگ جهانی دوم در دانشگاه ام آی تی آمریکا برداشته شد که تحت سرپرستی شخصی به نام چارلز دراپر،ژیروسکوپ هایی دقیق و کوچک برای نصب روی هواپیما ساخته شد که بخاطر مین تلاشهایش او را آقای جایرو لقب نهادند.پس از جنگ جهانی دوم،روش هدایت و ناوبری اینرسی به عنوان روشی دقیق و قابل اعتماد برای هدایت وسایل فضایی ساخته شد.نخستین سامانه هدایت که بطور کامل بر مبنای اصول اینرسی توسط ژیروسکوپ ها و شتاب سنج ها عمل می کرد و در آن از یاتاقان های گازی برای تعلیق طوقه ها استفاده شده بود،در سال 1950مورد آژمایش پروازی قرار گرفت.امروزه نیز سامانه هدایت اینرسی ،بعنوان یکی از مهم ترین روشها برای هدایت و کنترل در امر هوانوردی و فضانوردی و همچنین هدایت هدایت موشک ها،کشتی ها و زیردریای ها بطور گسترده مورد استفاده قرار دارد و به تبع این امر،انواع مختلفی ازژیروسکوپ ها و شتاب سنج ها اختراع ششده اند که درین مقاله به آنها پرداخته خواهد شد.
3-ساختمان اساسی انواع ژیروسکوپ
ژیروسکوپ از نظرساختمان به دو دسته یک درجه آژادی و دو درجه آزادی تقسیم میشود که درین تقسیم بندی ها،توانایی حرکت روتور نسبت به چارچوب یا بدنه ژیروسکوپ مورد نظر است.اگر روتور علاوه بر حرکت دورانی خود حول محور چرخش،بتواند حول یک محور دیگر دوران کند،به آن ژیروسکوپ یک درجه آزادی میکویند و چنان چه بتواند حول دو محور دیگر د.ران کند،به آن ژیروسکوپ دو درجه ای اطلاق میشود. درینجا به اختصار به معرفی هر یک ازین ژیروسکوپ ها می پردازیم.
3-1-ژیروسکوپ دو درجه آزادی
این ژیروسکوپ نخستین نوع ژیروسکوپ است و بیش تر در سامانه های کنترل آتش،وسایل کنترل موقعیت و قطب نماهای ژیروسکوپی از آن استفاده میشود.این نوع ژیروسکوپ را( ژیروسکوپ دو محوره)یا (ژیروسکوپ سه بدنه ای )نیز مینامند.این نوع ژیروسکوپ ،افزون بر محور چرخش روتور دارای دو محور دوران دیگر نیز میباشد که توسط دو عدد طوقه معلق درونی و بیرونی فراهم شده است و در حالت عادی محور چرخش و این دو نسبت به هم متعامد هستند.مجموعه طوقه داخل(که در واقع تکیه گاه چرخش را فراهم میکند)،محور چرخش و روتور را مجموعه دوار میگویند.تکیه گاه های طوقه داخلی در طوقه خارجی قرار دارد که میتواند در ان دوران کند.طوقه خارجی نیز به نوبه خود،درون تکیه گاه هایی قرار دارد که در بدنه ژیروسکوپ تعبیه شده و میتواند داخل آنها حرکت دورانی داشته باشد.برای اندازهگیری حرکت های محور چرخش حول دو محور طوقه داخلی و خارجی از نوع حس کننده-که در امتداد این محور ها سوار شدخ است-استفاده میشود.همچنین برای ایجاد حرکت های عمدی و مشخص و اندازه گیری شده محور رخش حول این دو محور،از وسایل محرکه مختلفی مانند مولد گشتاور استفاده میشود.
3-2-ژِیروسکوپ یک درجه آزادی
ژیروسکوپ یک درجه آزادی،نوع تکمیل شده ژِیروسکوپ دو درجه آزادی بوده و پس از آن به وجود آمده است.درین نوع ژیروسکوپ،سه محور متعامد مشخص وجود دارد که عبارتند از محور ورودی(که بدنه حول آن دوران میکند)محورخروجی(که محور دوران طوقه نسبت به بدنه است)و محور چرخش در ابتدا این سه محور کاملا بر هم عمودند.روتور این نوع ژیروسکوپ،به جز حرکت حول چرخش،تنها میتواند حول یک امتداد دیگر یعنی امتداد محور طوقه داخلی،دوران نماید(نسبت به بدنه جایرو)ژیروسکوپ سک درجه آزادی را میتوان در حالت کلی به سه دسته تقسیم کرد:

ژیروسکوپ های سرعتی:درین نوع،عامل بازگرداندن طوقه مجموعه دوار به وضعیت اولیه،سک نصر الاستیک مانند فنر است و برای تعیین سرعت زاویه ای وسیله نقلیه ای-که ژیروسکوپ روی آن سوار شده-بکار مسرود و در چنین حالتی،محور ورودی عمود بر دو محور چرخش و طوقه است.

ژیروسکوپ های انتگرالی: درین نوع،عامل اصلی مقاومت در برابر دوران طوقه مجموعه دوار حول محور خودش نسبت به بدنه ژیروسکوپ،گشتاور ناشی از دمپینگ سیالی با لزجت بالا است و برای اندازه گیری جابجایی دورانی بکار میرود.درین ژیروسکوپ،چون مجموعه دوار در یک سیال شناور است،اصطکاک تکیه گاه های محور خروجی کاهش میابد و در نتیجه خطای ژیروسکوپ کم میشود.
ژیروسکوپ های مقید: چنانه در زیروسکوپ انتگرالی از سیال با لزجت کم و یا گاز استفاده میشود،درین صورت واکنش قابل توجهی به عنوان گشتاور ناشی از دمپینگ سیال نداریم و تنها عاملی که سعی میکند از خارج شدن طوقه از وضعیت اولیه جلوگیری کند،واکنش اینرسی مجموعه دوار است.به چنین ژیروسکوپ هایی،ژیروسکوپ مقید میگویند.
4-تقسیم بندی ژیروسکوپ ها
علاوه بر تقسیم بندی بر حسب تعداد درجات آزادی،ژیروسکوپ ها را میتوان بر حسب نوع کاربرد نیز تقسیم بندی نمود.براین مبنا،ژیروسکوپ ها به چهار رده تقسیم میشوند.
4-1-ژیروسکوپ هایی که در بخش هدایت و ناوبری کاربرد دارند:
وظیفه اصلی این ژیروسکوپ ها،ایجاد امتداد هایی معین در فضای اینرسی است.این نوع ژیروسکوپ ها،بسیار دقیق بوده و توانایی حس کنندگی بالایی دارند.خطای آنها کم بوده و بیشتر در هواپیما ها،بالگردها،فضا پیماهاو موشک های دوربرد به کار میرود.
4-2-ژیروسکوپ هایی که در بخش پایداری و کنترل بکار میرود:
وظیفه این نوع ژیروسکوپ ها،حس کردن و کنترل حرکات زاویه ای است.این ژیروسکوپ ها نیاز به دقت های بکار رفته در ژیروسکوپ های نوع4-1 را ندارد.این نوع ژیروسکوپ ها در هواپیماها و موشک ها بکار میرود که البته وظیفه آنها نسبت به ژیروسکوپ های هدایت و ناوبری متفاوت است.
4-3-ژیروسکوپ هایی که در درگیری،هدف یابی و در پاییداری و کنترل آنتن وسائل فضایی بکار میروند:
این نوع ژیروسکوپ،در موشک هایی که صفحه رادار آنها روی هدف قفل میشود و به این ترتیب،موشک را تا رسیدن به هدف هدایت میکند،کاربرد دارد.
4-4-ژیروسکوپ هایی که برای تجزیه تحلیل اطلاعات پروازی(در حین پرواز یا پس از آن)بکار میرود.
5-انواع ژیروسکوپ
5-1-ژیروسکوپ های DTG:
این ژیروسکوپ که بر اساس اندازه حرکت زاویه ای عمل میکند،تقریبا در سال 1960 ابداع شد.درین ژیروسکوپ،عامل اصلی دوران،یک موتور الکتریکی است که محور دوار آن توسط زوج میله دیگری با خاصیت فنر پیچشی دارند-به طوقه متصل شده است.خود طوقه نیز توسط زوج میله دیگری با خاصیت فنرپیچشی به روتور-که بر خلاف انواع پیشین در قسمت بیرونی طوقه قرار دارد-متصل است.خاصیت این دو زوج میله های فنری این است که در یک سرعت خاص از دوران-که به آن حالت تشدید میگویند-عملکرد آنها به گونه ای است که دستگاه مانند یک ژیروسکوپ روتور آزاد عمل میکند.این ژیروسکوپ ها از نظر ابعاد بسیار کوچک و سبک هستند.
5-2-ژیروسکوپ های لیزری:
این ژِروسکوپ،بر خلاف ژیروسکوپ های قبلی دارای هیچ جسم تحرکی که ایجاد اندازه حرکت خطی یا زاویه ای کند نیست.لکن از آنجا که کاربرد آن شبیه ژیروسکوپ های معمولی برای اندازه گیری دوران است،آن را در زمره ژیروسکوپ های رده بندی میکنند.درین ژیروسکوپ از دو پرتو نورلیزر در یک مسیر بسته و در دو جهت مخالف استفاده میشود.نخستین نمونه تجاری آن در هواپیماهای بوئینگ 757-756و ایرباس310 بکار رفته است.مزیت آن،درقابلیت اطمینان بیشتر،دامنه دینامیکی وسیع ترو مقاومت خوب در مقابل شتاب های زیاد است.
5-3-ژیروسکوپ های فیبر نوری:
این ژیروسکوپ ، تحقق آخرین اندیشه های بشردر ساخت ژیروسکوپ است.چرا که در نوع خود کوچک بوده و بطور آنی روشن میشود،عمر طولانی دارد،احتیاجی به خدمات نگهداری نداشته و ارزان است.همچنین احتیاج به سامانه تعلیق طوقه ای ندارند.مبنای عملکرد این ژیروسکوپ،شبیه ژیروسکوپ لیزری است،با این تفاوت که در آن به جای لیزر از یک نور پولاریزه استفاده میشود.این فناوری در اواسط دهه ی 1970 در دانشگاه یوتای آمریکا ابداع شد.
5-4-ژیروسکوپ دیاپازونی:
نوع دیگری از ژیروسکوپ ها ? که بر اساس اندازه حرکت خطی عمل میکند-از سامانه حفظ تعادل برخی حشرات الهام گرفته شده است.این حشرات با استفاده از دو عضو غضروفی مرتعش کوچک ?که در طرفین بدنشان قرار دارد-تعادل خود را حفظ میکنند.ژیروسکوپی که براین مبنا ساخته شده است،به آن ژیروسکوپ دیاپازونی یا ژیروسکوپ ارتعاشی میگویند.روی پایه اصلی این ژیروسکوپ،دو شاخک فلزی (شبیه دیاپازون) قرار دارد که توسط آهنربای الکتریکی به نوسان در می آید.این نوسانات در جهت عکس یکدیگر است یعنی یا از هم دور میشود یا بهم نزدیک میشوند.در اثر این دو حرکت،هر ذره مادی از شاخک ها،دارای مولفه شتاب کوریولیس خواهد شد که راستای این شتاب در امتداد محور xاست.

[N I M A]

ساخت‎ ژيروسكوپ‎ ليزري‎ در ايران‎ تاريخ خبر : 1384/05/30
شرح خبر
احمد علي‎‎ فرقاني, سازنده‎‎ اين‎ دستگاه گفت‎: ‍ژيروسكوپ‎ ليزري‎ به‎ عنـوان‎ يـك‎ حسگر اندازه‎‎ گيري‎‎ ميـزان‎ انحـراف‎ زاويـه اي در فضاي‎ اينرسي‎ و حول‎ سه‎‎ محور چــرخــش‎ بــه كار برده‎ مي‎ شود.
وي‎‎ افزود: مكـانيـزم‎ انـدازه‎ گـيـري ميزان‎ انحراف‎ توسط دو پرتو ليزر هلـيـوم‎ـ نئون‎ كه‎ در خلاف‎ جهت‎ هم‎ در مسيـر مـربـعـي‎ عبور مي‎ كنند و در نهايت‎ به‎ يك‎ آشــكــار ساز منتهي‎‎‎ مي شوند, انجام‎ مي شود.
پژوهشگر برگزيده‎‎ هجدهميـن‎ جشـنـواره بين‎‎‎ المللي‎‎ خوارزمي, مهمترين كاربرد ايـن ژيروسكوپ‎ را در سيستم‎ هاي‎ تثبيت‎ كنـنـده‎ فضايي‎ و آنتن‎نام‎‎ برد و افزود: در سيستـم هاي‎‎ ناوبري هدايت‎ و كنترل‎ هواپيما, كشتـي‎ و زير دريايي‎ و در سيستم‎ هاي‎‎ اندازه‎ گيري دقيق‎ و در تحقيقات‎ علمي‎ نيز اين‎ ژيروسكوپ‎ كاربرد دارد.
840330 B-2

[N I M A]

به همت متخصصان ايراني «ژيروسكوپ ليزري» قابل استفاده در سامانه‌هاي ناوبري هوايي و دريايي در كشور ساخته شد
محققان صنايع الكترونيك شيراز وابسته به وزارت دفاع و پشتيباني نيروهاي مسلح موفق به طراحي و ساخت دستگاه «ژيروسكوپ ليزري» با قابليت استفاده در سامانه‌هاي ناوبري و كنترل دريايي، هوايي و زيردريايي و سامانه‌هاي تثبيت كننده فضايي شدند.
مهندس وحيد صدوقي، مدير عامل «صا شيراز» با اعلام اين مطلب به خبرنگار «فناوري» خبرگزاري دانشجويان ايران (ايسنا) گفت: ژيروسكوپ ليزري ، به عنوان يك سنسور اندازه‌گيري ميزان انحراف زاويه‌يي در فضاي اينرسي و حول سه محور چرخش به كار برده مي‌شود.
مكانيزم اندازه‌گيري ميزان انحراف توسط دو پرتور ليزر هليوم - نئون كه در خلاف جهت هم در يك مسير مربعي عبور مي‌كند و در نهايت به يك آشكارساز منتهي مي‌شوند، انجام مي‌شود.
وي درباره كاربردهاي ژيروسكوپ ليزري گفت: اين دستگاه در سيستم‌هاي تثبيت كننده فضايي (آنتن و ...‌)، سيستم‌هاي ناوبري هدايت و كنترل (هواپيما، كشتي‌، زير دريايي و ... )، سيستم‌هاي اندازه‌گيري دقيق و تحقيقات علمي قابل استفاده است.
مهندس صدوقي وزن اين سيستم را در حدود 4 كيلوگرم عنوان كرد و گفت: عمر متوسط كار كرده ژيروسكوپ ليزري تا 10 هزار ساعت، دقت آن 01/0 deg/h و بيشترين سرعت اندازه‌گيري آن 90 deg/s است.
مدير عامل صنايع الكترونيك شيراز در پايان اضافه كرد: توان مصرفي اين ژيروسكوپ كه منبع تغذيه آن 24 ولت است، 10 تا 12 وات بوده و در محدوده دمايي 20- تا 55+ درجه سانتيگراد قابل استفاده است.

[N I M A]

ژیرسکوپ - Gyroscope
اول يك توضيح خيلي ساده : يك وسيله اي كه براي اندازه گيري و مشخص كردن جهت بكار ميره كه بر مبناي قوانين فيزيكي ساخته شده.(حفظ اندازه حركت زاويه اي )
اساس كار ژيروسكوپ چرخش يك چرخ حول يك محوره. به طريقه زير:
يك چرخ دوچرخه رو در نظر بگيرين. كه از وسط با يك طناب آويزونه . (يعني سطح چرخ موازي سطح زمينه) حالا چرخ رو 90 درجه بچرخونين. بطوريكه كه موازي طنابي بشه كه به وسط چرخ بسته شده بود و به عبارتي عمود به سطح زمين بشه.
حالا توي اين وضعيت چرخ رو ميچرخونيم. نيروهاي وارد بر چرخ عبارتند از :

• نيرويي كه بردارش رو ميتونيم بصورت مماس بر سطح چرخ در نظر بگيريم كه باعث چرخش چرخ حول محور ژيرسكوپ ميشه (محوري كه عمود به مركز چرخه )
• نيروي جاذبه كه باعث ميشه چرخ را دوباره به صورت افقي در بياره.

اگه ژيروسكوپ حول محورش نچرخه، يعني اون نيروي اول را قطع كنيم ، چرخ برميگرده به حالت اولش ( موازي سطح افق). لذا تا زماني كه نيرو ها قطع نشوند ژيروسكوپ به چرخش حول محورش ادامه ميده. اگه يك ذره فيزيكي توضيح بديم، طبق قانون اول نيوتن كه ميگه وقتي نيرويي به جسمي وارد بشه و باعث حركت اون شه مادامي كه نيرو وجود داره جسم به حركتش ادامه ميده . حالا اين نيرو ميخواد يكي باشه و باعث حركت مثلا افقي جسم بشه يا مثل ژيرسكوپ ما دو نوع نيرو در جهات مختلف باشه .
اگه در يك لحظه نقطه بالاي چرخ رو در نظر بگيريم نيروي مماسي باعث چرخش اون ميشه و نيروي جاذبه باعث حركتش به چپ ميشه (دو نيروي عمود بر هم ) همين اتفاق در هم درست در نقطه مقابلش يعني نقطه اي در پايي چرخ ميفته. نيرو كه قطع نمي شه و اين نقطه همينطور ميچرخه برايند اين دو نيرو باعث ميشه كه محور ژيروسكوپ تغيير جهت بده . اينطوري تصور كنيد كه اين محور فرضي يك مخروط درست ميكنه. اين يكي از مهمترين خواص ژيروسكوپه كه presession نام داره و باعث مقاومت در برابر جاذبه ميشه.
حالا اگه ما يك جوري اين ژيروسكوپ را محدود كنيم كه محورش ثابت باشه بهش ميگين gyro-compass . اين كار رو بوسيله gimbal انجام ميدند. gimbal سه تا حلقه هستند كه دور فريم gyro ناميده ميشوند.
ژيروسكوپ رو كه يادتونه يك چرخ با يك محور – محور ژيروسكوپ از دو انتها به يكي از حلقه هاي gimbal وصل ميشه. حلقه دوم و سوم هم بطوريكه هر كدوم رد دو نقطه بهم وصلند اون يكي ها رو احاطه ميكنه.
در واقع اين gimbal ها هستند كه حالا ميچرخند و محور gyro ثابت ميمونه.
به همين دليل هم هست كه ژيروسكوپ يك وسيله مطمئن براي جهت يابي در هواپيماها ، كشتي ها، ايستگاههاي فضايي و غيره بكار ميره.
مثلا يك هواپيما يك دوجين ژيروسكوپ توي هر وسيله اش داره از قطب نما گرفته تا autopilot . و يا ايستگاه فضايي مير 11 تا ژيروسكوپ داره كه به سمت خورشيد جهت گيري شده. همينطور تلسكوپ فضايي هابل. البته كاربرد ژيروسكوپ منحصر به وسايل فني و موارد علمي نيست. حتي در اسباب بازي هم بكار ميره!
يك چيز خوب هم براي ورزشكارها داره . تا حالا اسم powerball gyroscope يا gyrotwister رو شنيدين؟ يك توپه كه داخلش ژيروسكوپه . توي دستتون ميگيرين و يك حالت دوراني بهش ميدين. بعدش اونه كه دست شما رو هدايت مكنه. البته اسون نيست چون ماكزيمم سرعتش به 15000 rpm ميرسه (البته اگه مانعش نشين). اين وسيله براي تقويت مچ ، ساعد، بازو و كتفه.
التبه توجه داشته باشين كه انچه كه در ابتدا توضيح دادم base كار ژيروسكوپ بود و به مرور تغيير كرد و پيشرفته تر شد. بديهيه كه نميشد با دست ژيروسكوپ رو چرخوند به همين دليل يك موتور الكتريكي روتور ژيروسكوپ رو ميچرخونه ( در حد هزاران دور در دقيقه) و بعدها از بردها الكترونيكي براي فرستادن سيگنال و ... استفاده ميشه. حتي ظاهرش هم الان مثل يك وسيله الكتريكيه و ديدنش هيچ حسي از اون چرخ و gimbal و غيره بهتون نميده.
من سعي كردم تا اونجا كه تونستم مطالب را ساده كنم و توضيح بدم. اميدوارم كه تونسته باشم.
تا بعد خدانگهدار

[nooranian14]

سلام و با تشکر از نویسنده محترم مقاله،

امکانش هست مرجع مطالب رو بنویسید؟

ممنون