آیا میدانید مکانیزم عمل خودرانها (segway) چگونه است ؟؟؟

[farzadsw]

میشه مکانیزمی برای بالا رفت از پله ایجاد کرد؛ من نمونه اش رو در ربات ها دیدم. منتها هزینه وسیله به همون اندازه بالاتر میره.

من خیلی بعید می دونم برای سگوی بشه همچین کاری کرد. این وسیله دو نقطه اتکا (توجه کنید نقطه نه صفحه مثل کف پا) با زمین بیشتر نداره و ذاتا ناپایدار هست، حالا برای بالا رفتن از یک پله یک نقطه اتکای دیگه هم از بین میره!
اون روشی که شما مدنظرتونه رو من دقیقا نمیتونم حدس بزنم چی هست ولی اگه همون چیزی باشه تو ربات ها استفاده میشه، برای رباتهای چهار چرخ یا 6 چرخ و غیره هست.

[حسین متقی]

وای خدا چقدر سخت داره میشه!!! من همیشه خوب میفهمم ولی هیچوقت خوب توضیح نمیدم!!


ولی اگر توان رو در لحظه استارت نیاز داشته باشیم موتور الکتریکی برندس دی این وسیله ی نقلیه

مفهوم این جمله که سبز کردم رو متوجه نشدم


چون سگوی برای حفظ تعادل به گشتاور لحظه ای نیاز داره
باید معادل شتابی که افتادن داره شتاب ایجاد کنه تا بتونه تعادل رو به صورت هوشمند برقرار کنه
و این یعنی موتور بنزینی باید همیشه در 50 درصد دور موتور حداکثریش حرکت کنه تا موقع نیاز تعادل به وجود بیاد و این یعنی کاهش بیشتر بازده و کاهش برد حرکتی
در ضمن معکوس کردن جهت حرکت موتور الکتریکی سادست ولی در موتور بنزینی باید گیربکس خاص طراحی بشه که تا الان من ندیدم کسی اینکارو بکنه
البته اینها در استفاده ی مستقیم هست نه اینی که شما میگین - من اضافی توضیح دادم

استارت با هندل پایی و طنابی بهتره.

کلا باید مخالف باشیم با هم ! خیلی جالبه

منظورم از کاری که باید انجام بده؛ حفظ تعادل بود. صدا و آلودگی موتور رو میشه تا حدی کاهش داد.

حفظ تعادل هم مهمه ولی نکاتی که ذکر کردم از اهداف اصلی بود که رعایت نشه ....

همونطور که باتری در تولید انبوه قیمتش کاهش پیدا میکنه؛ موتور بنزینی هم در این حال کاهش قیمت پیدا میکنه.
وزن مجموعه موتور سوختی تفاوت زیادی با وزن مجموعه باتری ها نداره(البته خودم فکر میکنم؛ موتور سوختی سبکتر از باتری باشه). از طرفی قدرت تولیدی موتور سوختی از باتری بیشتره

من منظورم فقط تیراژ نیست
توضیحش 1مقاله ی 5-6 صفحه ای میشه که همش تجربیه!
در ضمن مصرف سوخت گرونتر از مصرف برق هست! اینو هم در نظر بگیرید

متاسفانه تبدلی انرژی بازده رو پایین میاره؛ ولی ارزشش رو داره. چون تایم حرکت رو افزایش میده. هی نگران اینکه نکنه شارژ دستگاه تموم بشه هم نیستی.

با توجه به کاهش بازده هایی که همینطور داره اضافه میشه
کمکم دارم یه این نتیجه میرسم که برای افزایش برد باید کلی حجم و کلی مصرف سوخت و یه باک قابل توجه اضافه کرد
اینها اصلا اقتصادی و عقلانی نیستند - شاید تفریحی جالب باشه یا صرفا برای اینکه یه برگه ثبت اختراع داشته باشیم
یا اینکه انقدر تیراژ داشته باشیم (500هزار عدد در سال تا 1میلیون عدد در سال)
که صرفه ی اقتصادی مناسب برای طراحی و تولید و سرمایه گذاری به وجود بیاد
یعنی مثلا با موتور 6 سی سی الکلی یه دینام کوچک دور بالا رو به کار بندازیم اونم با تکنولوژی خاصی که هیچ کدوم از مشکلاتی که به عنوان مثال آقا فرزاد گفتن پیش نیاد!
ولی خیلی تا اونجا فاصله داریم - اونموقع دیگه باتریها انقدر پیشرفت کردن که نیازی به اینکار نیست

[حسین متقی]

من خیلی بعید می دونم برای سگوی بشه همچین کاری کرد. این وسیله دو نقطه اتکا (توجه کنید نقطه نه صفحه مثل کف پا) با زمین بیشتر نداره و ذاتا ناپایدار هست، حالا برای بالا رفتن از یک پله یک نقطه اتکای دیگه هم از بین میره!
اون روشی که شما مدنظرتونه رو من دقیقا نمیتونم حدس بزنم چی هست ولی اگه همون چیزی باشه تو ربات ها استفاده میشه، برای رباتهای چهار چرخ یا 6 چرخ و غیره هست.

کاملا درست
برای همین گفتم میشه تغییر محسوس
دیگه میشه یه ربات دیگه که سرعتش هم خیلی کمتر میشه و محدود و اقتصادی و کاربردی هم نیست

[imijoon]

با سلام .

چقدر از این بحث لذت می برم . ممنون از همه ی دوستان . من عاشق این نوع وسیله ها ( segway ) هستم و یکی از آرزوهام به تولید انبوه رسوندن ایناست . از نظر الکترونیکی هیچ مشکلی ندارم و همه چیزشو میتونم طراحی کنم اما در مکانیک یکمی مشکل دارم و برای تولید از نظر اقتصادی هم که .... .

یه سئوال برام پیش اومده که با خوندن همه ی پست ها هنوز جوابم رو نگرفتم . دلیل وجود ژیروسکوپ بدست آوردن شتاب زاویه ای ست که برابر با همون شتاب یک شتاب خطی توسط موتور ها تولید کنیم . درسته ؟؟؟؟
اگه مطلب بالا رو درست فهمیدم پس علت وجود سنسور زاویه چیه ؟؟؟؟ چه دلیلی وجود داره که به سنسور زاویه نیاز باشه ؟؟؟؟ ما برای چی باید زاویه رو بدونیم ؟؟؟ مگه همون ژیروسکوپ خروجی که به ما میده کافی نیست ؟؟؟

بازم ممنون از همه ی دوستان .

[ab.bb]

با سلام .

چقدر از این بحث لذت می برم . ممنون از همه ی دوستان . من عاشق این نوع وسیله ها ( segway ) هستم و یکی از آرزوهام به تولید انبوه رسوندن ایناست . از نظر الکترونیکی هیچ مشکلی ندارم و همه چیزشو میتونم طراحی کنم اما در مکانیک یکمی مشکل دارم و برای تولید از نظر اقتصادی هم که .... .

یه سئوال برام پیش اومده که با خوندن همه ی پست ها هنوز جوابم رو نگرفتم . دلیل وجود ژیروسکوپ بدست آوردن شتاب زاویه ای ست که برابر با همون شتاب یک شتاب خطی توسط موتور ها تولید کنیم . درسته ؟؟؟؟
اگه مطلب بالا رو درست فهمیدم پس علت وجود سنسور زاویه چیه ؟؟؟؟ چه دلیلی وجود داره که به سنسور زاویه نیاز باشه ؟؟؟؟ ما برای چی باید زاویه رو بدونیم ؟؟؟ مگه همون ژیروسکوپ خروجی که به ما میده کافی نیست ؟؟؟

بازم ممنون از همه ی دوستان .

لونطور که من شنیدم؛ برای کم کردن خطای کار، سنسور هایی با کار کرد مشابه میذارن.

[imijoon]

لونطور که من شنیدم؛ برای کم کردن خطای کار، سنسور هایی با کار کرد مشابه میذارن.

ولی فکر نکنم . فکر می کنم خود ژیروسکوپ دقت خوبی داره .

[ab.bb]

ولی فکر نکنم . فکر می کنم خود ژیروسکوپ دقت خوبی داره .

شاید حق با شما باشه؛ چون من از منبع معتبری این موضوع رو نشنیدم.

[farzadsw]

سنسور جایروسکپ mems سرعت زاویه رو میده نه خود زاویه و نه شتاب زاویه. با انتگرال و مشتق گیری میشه زاویه و شتاب زاویه رو بدست آورد ولی مقداری خطا (خصوصا برای انتگرالگیری) ایجاد میشه که بعد مدتی همینطور زیاد هم میشه. از اطلاعات یه سنسور دیگه (شتابسنج) استفاده می کنند تا این خطای جمع شونده رو خنثی یکنند.

[imijoon]

سنسور جایروسکپ mems سرعت زاویه رو میده نه خود زاویه و نه شتاب زاویه. با انتگرال و مشتق گیری میشه زاویه و شتاب زاویه رو بدست آورد ولی مقداری خطا (خصوصا برای انتگرالگیری) ایجاد میشه که بعد مدتی همینطور زیاد هم میشه. از اطلاعات یه سنسور دیگه (شتابسنج) استفاده می کنند تا این خطای جمع شونده رو خنثی یکنند.

ممنون از ab.bb و farzadsw عزیز بخاطر راهنمایی درستشون . با یکم تحقیق (البته یکم که نه ) فهمیدم نظرتون دقیقا درسته . من تقریبا همه چیز در مورد کاربرد ژیروسکوپ و سنسور زاویه رو فهمیدم اما خیلی خوبه در مورد فیلتر استفاده شده در segway یه خورده بحث کنیم . فکر می کنم مهمترین بخش یک segway کنترل تعادله و مهمترین بخش توی کنترل تعادل این فیلتره .

[IMG]www.instructables.com/files/deriv/F7X/6ULM/GI0TCNG6/F7X6ULMGI0TCNG6.LARGE.jpg[/IMG]

[farzadsw]

این فیلتری که شما عکسش رو گذاشتی، دروافع فیلتر Complementary هست. این فیلتر محاسبات زیادی لازم نداره و برای مواقعی که حالت ایستا تو عملکرد وجود داره مناسبه (دائم در حال تغییر زاویه نیست، مثل همین سگوی). نحوه عملکردش هم اینطوریه که حرکتهای تند (فرکانس بالا) رو توسط جایرو و حرکت های کند (فرکانس پایین یا دائمی) رو توسط شتابسنج اندازه گیری می کنه. روشهای دیگه ای هم هستند که معمولا محاسبات بیشتری لازم دارند ولی کاربردشون به یک شرایط خاص محدود نمیشه (عمومی تر هستند) که معروفترینشون فیلتر کالمن و انواع توسعه یافته اون هست.