آموزش ساخت ربات

قوانين نام گذاري شناسه ها(Identifiers) در زبان C:
شناسه ها همان نام هايي هستند که براي متغيرها، توابع و ... انتخاب مي شوند.
براي انتخاب يک شناسه فقط مي توانيم از حروف زير استفاده کنيم:
1- اعداد 9 تا 0
2- حروف z تا a (حروف کوچک)
3- حروفZ تا A (حروف بزرگ)
4- خط فاصله "_" (Under Line)
5- علامت $
به غير از اين کاراکترها مجاز به استفاده از هيچ کاراکتر ديگري (حتي فاصله(Space) ) نيستيم.
همچنين در ابتدا شناسه ها نمي توانيم از اعداد استفاده کنيم. مثلاً شناسه ي 1loop غلط است، ولي Loop1 درست است.
طول شناسه ها نيز نميتواند بيش از 32 کاراکتر باشد.

بعضي کلمات در اين زبان جزو کلمات رزرو شده (Reserved word) هستند و نمي توانند به عنوان شناسه استفاده شوند مانند:int, float, void, char, while, if ، و ...

نکات مهم در مورد برنامه نويسي در زبان C:
1- در پايان هر دستور بايد يک ";" گذاشته شود.

2- جملات و عبارات غير عددي را بايد در داخل " " قرار دهيم. مثلاً اگر مي خواهيم کارکتر B را در داخل متغيري با نام Temp که از جنس char تعريف شده است ذخيره کنيم، بايد بنويسيم:

Temp="B";

3- زبان C در اصطلاح يک زبان Case sensitive است، يعني در اين زبان بين حروف بزرگ و کوچک تفاوت وجود دارد. مثلاً در يک برنامه ما مي توانيم دو متغير با نام هاي "temp" و "Temp" داشته باشيم که ارتباطي هم با يکديگر ندارند.
4- اگر بخواهيم در هر قسمت از برنامه توضيحاتي رو بنويسيم، بايد يک "//" در ابتداي جمله بنويسيم. مثلاً:

int a; // etelaate porte C dar in moteghayer rikhte mishavad

همچنين اگر بخواهيم چند خط پشت سر هم را موقتاً از روند اجراي برنامه حذف کنيم، بايد علامت"*/" را در ابتدا، و "/*" را در انتهاي ان خطوط قرار دهيم. هرگاه اين 2 علامت را پاک کنيم، دوباره آن قسمت، به روند اجراي برنامه اضافه مي شود.
5- در ساختار زير، هردستور يا دستوراتي که در داخل{} نوشته شود، بي نهايت بار انجام مي شود. در حقيقت while(1)، يک حلقه ي بي پايان است که دستورات داخل آن تا وقتي که مدار فعال باشد، تکرار مي شوند. در جلسات آيند شما با ساختار حلقه ها بيشتر آشنا خواهيد شد.

while(1)

{

PORTD.3=PINA.2;

PORTD.4=PINA.3;

}

اين 2 دستور مکرراً تا زمانيکه ميکروکنترلر فعال باشد، اجرا مي شوند.

در بخش برنامه نويسي مطالب بسيار گسترده اي براي آموزش هست،

قراره کمی در مورد Codevision توضیحاتی بدیم.
در ابتدا دوستان عزیز برای اینکه بتونن مطلب رو با ما دنبال کنند، لازمه که این نرم افزار تهیه کرده و روی کامپیوتر شخصی خود نصب کنند. در زیر نسخه ی2.03.4 Crack شده‌ی این نرم افزار را، برای دانلود دوستان قرار دادیم.(حجم 8.15مگابایت)
براي دانلود نرم افزار اينجا كليك كنيد
پس انجام مراحل نصب برنامه، برنامه را باز کنید.



چگونه يك پروژه‌ي جديد تعريف كنيم؟
برای نوشتن یک پروژه ی جدید، باید ایتدا از منوی File، گزینه ی New را انتخاب کنید. یک پنجره ی کوچک در وسط صفحه باز می شود که در آن باید گزینه ی Project را انتخاب کرده و تایید کنید. بلافاصله پنجره ی دیگری باز می شود که از شما سوال می کند آیا تمایل دارید برای انجام پروژه ی خود از CodeWizard استفاده کنید؟
همانطور که گفته شد، CodeWizard یکی از نرم افزارهای جانبی CodeVision است که به وسیله ی یک واسط گرافیکی، در نوشتن برنامه ی اصلی و انجام تنظیمات اولیه پورت ها و ....، کمک بسیار زیادی به ما می کند.
پس گزینه ی Yes را انتخاب می کنیم و CodeWizard باز می شود.



چگونه از CodeWizard استفاده کنیم:

شکل زیر، نمای کلی از CodeWizard است:


http://roshd.ir/Portals/0/0and1/Robotic2/CodeWizard.jpg


همانطور که میبینید، لبه های متعددی برای انجام تنظیمات مختلف میکروکنترلر در آن وجود دارد.





لبه‌ی Chip:
اولین لبه ای که ما با آن کار داریم لبه ی Chip است. در این قسمت ما باید نوع میکروکنترلر خودمان را انتخاب کنیم. همانطور که در شکل بالا می بینید، میکرو کنترلر ATmega16L را انتخاب کرده ایم.
قسمت Clock مربوط به تنظیم فرکانس کاری آی سی است که ما فعلاً وارد اين مبحث نمي‌شويم و آنرا با همان مقدار پیش فرض می پذیریم. با قسمت های دیگر این لبه هم ما کاری نداریم و آن ها را به همان صورت پیش فرض می پذیریم.

لبه‌ی Port:
این لبه مربوط به تنظیمات ورودی خروجی پایه هاست.


http://roshd.ir/Portals/0/0and1/Robotic2/CW-PORT.jpg


همانطور که می بینید هر پایه از هر پورت را در این قسمت می توان به راحتی به صورت In (ورودی) و یا Out(خروجی) تنظیم کرد. فقط کافیست لبه ی مربوط به پورت مورد نظر را انتخاب کنید، حالا برای تغییر وضعیت هر پایه باید روی آن کلیک کنید.




Output value یا مقدار اولیه:
وقتی پایه ای را به صورت خروجی تنظیم می کنیم، می توان با تنظیم رجیستری PORTx تعیین کرد که سطح ولتاژ خروجی این پایه به صورت پیش فرض 0 باشد یا 1. یعنی در زمانیکه هنوز برنامه‌ي ما برای پایه ها تعیین وضعیت نکرده است، می توان به این طریق سطح ولتاژ اولیه ی پایه را تعیین نمود.
CodeWizard در این جا هم کار ما را راحت تر کرده است، در ستون مقابل یعنی ستون "Pullup/Output value" برای پایه هایی که به صورت خروجی تعریف شده اند، می توان با یک کلیک وضعیت خروجی پایه را مشخص کرد. مثلاً الآن پایه ی شماره ی 2 از پورت A به صورت خروجی تعریف شده و در ستون مقابل نیز مقدار پیش فرض خروجی 0 تعیین شده است.



Pullup:
این قابلیت سخت افزاریست و در خانواده ی AVR نیز وجود دارد. Pullup کردن به این معناست که پایه ای را با یک مقاومت بالا(مثلاً 10 کیلو اهم) به + وصل کنیم. اگر هم پایه را با این مقاومت به GND وصل کنیم، می گوییم پایه را Pulldown کرده ایم. مقاومت بزرگ باعث می شود که جریان عبوری به حداقل کاهش یابد، ولی به وسیله ی ولتاژی که بر روی پایه قرار می گیرد، می‌توان ورودی مورد نظر را در هنگامیکه هنوز ورودی از خارج دریافت نکرده به صورت پیش فرض 0 یا 1 کرد.
وقتی پایه ای را به صورت ورودی تعریف می کنیم، با تنظیم رجیستری PORTx می توان تعیین کرد که پایه ی ورودی به صورت پیش فرض Pullup باشد یا نباشد. دقت کنید که در اینجا نمی توان تنظیم کرد که مقدار ورودی پیش فرض 0 باشد، چون خانواده ی AVR قابلیت Pulldown ندارند وفقط می توان آنرا به صورت Pullup تنظیم نمود، و در نتیجه پایه ای که Pullup شده است در هنگامیکه هنوز از خارج مقداری را دریافت نکرده است، به صورت پیش فرض 1 منطقی شود.

حالا بعد از انجام تنظیمات اولیه پورت ها و خود آی سی ، باید از Codewizard بخواهیم تا یک برنامه ی نیمه آماده با توجه به تنظیماتی که تنجان داده ایم در اختیار ما بذاره.
برای این کار از منوی File گزینه ی "Generate, Save and Exit" را انتخاب کنید. حالا باید جایی که می خواهید برنامه ی شما Save شود را مشخص کنید. Codevision در اینجا 3 فایل برای برنامه ی شما می سازد که باید آن ها را نام گداری کنید. بهتر است نام این 3 فایل و محل ذخیره سازی آن ها یکی باشد.
بعد از ساخته شدن این 3 فایل توسط Codevision برنامه آماده است، حالا شما باید دستورات خود را در محل تعیین شده بنویسید.
http://roshd.ir/Portals/0/0and1/Robo...de%20place.jpg


بعد از نوشتن برنامه باید آنرا کامپایل کرده و و سپس فایلHex آنرا بسازید و بعد از آن، فایل Hex را در میکرو کنترلر Load کنید. حالا میکروکنترلر شما پروگرام شده و آماده ی استفاده است

قراره شما رو با مراحل کامپایل کردن ، پروگرام کردن میکروکنترلر و رفع نقص برنامه آشنا کنیم.

همانطور که گفته شد فقط «زبان ماشین»(Machine Language)، زبان قابل فهم برای پردازنده ی کامپیوتر است، و برنامه هایی که در زبان های دیگر می نویسیم برای اینکه بتوانند توسط پردازنده اجرا شوند باید حتماً توسط کامپایلرها به «زبان ماشین» ترجمه شوند. اما نوشتن برنامه در این زبان برای ما بسیار مشکل است، زیرا دستورات قابل فهم برای این زبان بسیار ابتدایی و ساده هستند و به سختی می توان برنامه های حرفه ای و الگوریتم های پیچیده را در آن پیاده سازی کرد. مثلاً حتی برای انتقال داده از یک متغیر به متغیر دیگر، باید چندین خط برنامه بنویسید، اما در زبان C این کار در 1 عبارت انجام می شود. برنامه نویسی در این زبان دشواری های مختلفی دارد که فعلاً به آن ها نمی پردازیم.
به همین خاطر ما برنامه های خود را در زبان C می نویسیم و باقی کارها را به کامپایلر می سپاریم. کامپایلر ابتدا برنامه ی ما را از زبان C به زبان اسمبلی ترجمه می کند، سپس برنامه ی دیگری به نام «اسمبلر»(" Assembler") برنامه ی ما را از اسمبلی به «زبان ماشین» تبدیل می کند.
زبان اسمبلی یک پله کاملتر از زبان ماشین است. برنامه نویسی در این زبان بسیار ساده تر از زبان ماشین است و بعضی از مشکلاتی که در زبان ماشین وجود داشت در این زبان برطرف شده و یکی از زبان های رایج فعلی برای برنامه نویسی میکروکنترلرها همین زبان اسمبلی است که بیشتر هم در برنامه نویسی میکروکنترلرهای سری 8051 استفاده می شود. اما برنامه نویسی در این زبان هم بسیار پیچیده تر از زبان C است و نوشتن برنامه های حرفه ای و طولانی در این زبان بسیار دشوار است.

حال چگونه باید این مراحل را در محیط CodeVisionانجام داد:
بعد از نوشتن برنامه، شما می توانید با فشار دادن کلید F9 برنامه ی خود را کامپایل کنید. با فشار دادن همزمان Shift+F9 برنامه ی شما ابتدا کامپایل شده و به اسمبلی تبدیل می شود وسپس توسط اسمبلر، به زبان ماشین تبدیل می شود. سپس فایلی با پسوند .HEX در محلی که شما مشخص کرده اید(در هنگام ساختن پروژه) ساخته می شود.این فایل همان برنامه ی شماست و شما باید این فایل را طی مراحلی که در ادامه توضیح داده می شود، در میکروکنترلر Load کنید.
در اینجا ما نیاز به نرم افزارِ پروگرامر "Programmer" داریم تا اطلاعات ما رو با پرتوکل های مشخصی که در جلسات آینده در مورد آن ها توضیح خواهیم داد، به میکروکنترلر منتقل کند.
همانطور که در جلسات پیش مطرح شد، CodeVision مجموعه ای از چند برنامه ی مختلف است که در کنار هم جمع شده اند تا همه ی نیازهای کاربر را برطرف کنند. در اینجا هم پروگرامر CodeVision مشکل ما رو حل می کند. برای استفاده از پروگرامر، باید در نوارابزار بالا روی "Chip Programmer" کلیک کنید تا پنجره ای به شکل زیر باز شود.

http://roshd.ir/Portals/0/0and1/Robotic2/programmer.JPG

حال از منوی File"" ِ همین پنجره، گزینه ی Load Flash"" را انتخاب کنید. حالا فایلی که در قسمت بالا ساختید (.Hex) را از پوشه ی "exe" انتخاب کنید. البته به صورت پیش فرض این کار انجام می شود و فایل .HEX برنامه ی شما در پروگرامر Load می شود، اما ممکن است گاهی به دلایل مختلف نیاز باشد فایل دیگری را Load کنید.
حالا شما باید کابل ارتباطی بین میکروکنترلر و کامپیوتر را متصل کنید ارتباط بین میکروکنترلر و کامپیوتر برقرار شود. توضیحات مفصل در مورد این قسمت و نحوه ی ساخت این کابل در جلسات آینده به تفصیل توضیح داده خواهد شد.
حالا از منوی "Program" گزینه ی "Erase Chip" را انتخاب کنید تا برنامه های قبلی ای که رو میکروکنترلر شما هست پاک شود و میکروکنترلر آماده دریافت برنامه ی جدید شود. سپس از همین قسمت، گزینه ی "Flash" را انتخاب کنید تا برنامه ی جدید شما در داخل

مشکلات احتمالی:
در بخش کامپایل کردن برنامه، ممکن است برنامه ی شما ایرادات مختلفی داشته باشد که مانع کامپایل شدن برنامه شود. این ایرادات(Errors)، همراه با شماره ی خطی که در آن ایراد وجود دارد، بعد از هربار که برنامه را کامپایل می کنید در قسمت سمت چپ، در لبه ی"Code Navigator" نمایش داده می شوند .

http://roshd.ir/Portals/0/0and1/Robotic2/Errors1.jpg

نکته ی مهم:یکی از رایج ترین ایرادات که مربوط به نگذاشتن ";" در پایان جملات است، ایراد "missing';' " است.
سپس بعد از رفع ایراد ، دوباره برنامه را کامپایل کنید و اگر Error در آن قسمت نبود، برنامه ی شما کامل است.

در جلسه ی آینده، به شما نحوه ی ساخت و استفاده از کابل پروگرامر را آموزش می دهیم. بعد از آن در مورد سخت افزار و نحوه ی استفاده و راه اندازی میکروکنترلر در مدار را آموزش می دهیم. بعد از طی شدن این مراحل، شما می توانید یک ربات مسیریاب ساده ی میکروکنترلر دار طراحی کنید و بسازید.
اما این پایان راه نیست، شما هنوز فقط مقدمات کار با میکروکنترلر را فراگرفته اید و کار زیادی نمتونید با میکروکنترلر انجام دهید. در ادامه ما بحث میکروکننترلر را به صورت کاملاً حرفه ای دنبال می کنیم تا دوستان عزیز بتونن به صورت حرفه ای تر وارد دنیای رباتیک بشوند.

يه کم از بحث تخصصيمون خارج مي شويم و ميريم سراغ حاشيه!!!
ولي قبل از شروع مطلب، بنا به درخواست بسياري از دوستان، يک کتاب در مورد نحوه ي کار با ميکروکنترلرهاي خانواده ي AVR معرفي مي کنيم. کتاب ميکروکنترلرهاي AVR، تاليف مهندس ره افروز، کتاب مناسبي هست و دوستان مي توانند براي مبحث ميکروکنترلر کار ما، اين کتاب را تهيه کنند.

در اين جلسه قراره کمي در مورد مسابقات رباتيکي که در کشور ما برگزار ميشه، و ليگ ها و قوانين و ... اونها توضيح بديم.
نزديک ترين مسابقاتي كه در پيش رو داريم، مسابقات بين المللي آزاد ايران Iran Open است که در تاريخ 5-3 آپريل، يعني 14 تا 16 فروردين 1388 در محل دانشگاه آزاد قزوين برگزار مي شود.اين مسابقات در ليگ هاي متعددي برگزار مي شود که ما در اين جلسه، در مورد ليگ هاي دانش آموزي آن توضيحاتي خواهيم داد.

فدراسيون جهاني روبوكاپ، فقط 2 رشته را به عنوان ليگ‌هاي رسمي در بخش دانش‌آموزي معرفي كرده است و مسابقات جهاني روبوكاپ هر ساله در بخش دانش‌آموزي، فقط در همين 2 ليگ برگزار مي‌شود.
1- ليگ ربات‌هاي فوتباليست
2- ليگ ربات‌هاي امدادگر
ما هم در اين جلسه فقط در مورد همين 2 ليگ توضيح خواهيم داد. اما اين بدين معنا نيست كه در كشور مسابقات ديگري در بخش دانش‌اموزي برگزار نمي‌شود، هر ساله در كشورِما ،مسابقات متعددي از جمله مسيرياب، آتش نشان، هزار تو(ماز)، جنگجو و ... در بخش هاي دانشجويي و دانش اموزي برگزار مي شود، اما فدراسيون جهاني روبوکاپ، در بخش دانش آموزي فقط 2 ليگ مذکور را به رسميت مي شناسد.

Rescue junior league:
ليگ ربات هاي امدادگر دانش آموزي

اين ليگ شباهت زيادي به ربات هاي مسيرياب پيشرفته دارد. اما كمي پيچيده‌تر از آن است. ربات‌ها علاوه بر تعقيب خط مشكي رنگ، بايد قادر باشند رنگ خطهاي زمين مسابقه را بخوانند. مثلاً در بخشهايي از زمين، خط‌هاي سبز يا قرمز يا نقره اي رنگ كشيده شده است، اين خط‌ها همان مصدومين فرضي هستند و ربات بايد قادر به تشخيص آن‌ها باشد.
همچنين در بخش‌هايي از مسير، موانعي در مسير حركت ربات تعبيه شده است كه ربات بايد بتواند بدون برخورد با موانع، آن را رد كند. همچنين ممكن است در برخي از نقاط مسير، شيب زمين به 25 درجه نسبت به سطح افق نيز برسد.

http://roshd.ir/Portals/0/0and1/Robo...%20junior2.jpg

در شکل زیر به مصدومین فرضی که به وسیله ی آدمک رنگی نشان داده شده اند دقت کنید.

http://roshd.ir/Portals/0/0and1/Robo...%20junior1.jpg

اين مسابقات در 2 بخش Primary(مقدماتي)، و Secondary(پيشرفته) برگزار مي‌شود. در بخش نخست، شركت كنندگان نمي‌توانند سن بيش از 14 سال داشته باشند. در بخش Secondary نيز، سن شركت گنندگان نمي‌تواند بيش از 18 سال باشد.

براي دريافت قوانين اينجا کليک کنيد.

Soccer junior league:
ليگ ربات هاي فوتباليست دانش آموزي

در اين ليگ، ربات‌ها بايد بتوانند با توپ‌هاي خاصي كه از خود مادون قرمز ساتع مي كنند، فوتبال بازي كنند. دليل استفاده از اين نوع توپ خاص، ساده بودن روش‌هاي تشخيص آن به وسيله‌ي سنسورهاي مادون قرمز معمولي(فتو ترانزيستورهايي كه در مورد آن توضيح داده شده) است. يافتن اين توپ‌ها توسط ربات، به سادگي يافتن آتش يا هر منبع نور ديگري است.
ربات‌هاي هر تيم بايد تلاش كنند تا توپ مذكور را، در دروازه‌ي تيم مقابل جاي دهند. در پايان زمان مسابقه، هرتيمي كه گل بيشتري زده باشد، برنده‌ي بازي خواهد بود.
تيم‌هاي حرفه‌اي در اين ليگ، سيستم‌هاي مختلفي را براي هدايت و شوت كردن توپ به سمت دروازه‌ي تيم مقابل بر روي ربات‌هاي خود تعبيه مي كنند.

http://roshd.ir/Portals/0/0and1/Robo...%20junior2.jpg

در كف زمين مسابقه، براي كمك به مكان ياب ربات‌ها، يك طيف رنگي از سياه تا سفيد، بين 2 دروازه كشيده شده است. تيم‌ها با تشخيص رنگ كف زمين، مي توانند مكان تقريبي خود را در زمين مسابقه به دست بياورند. داشتن مختصات تقريبي، به ربات كمك مي‌كند تا بتوانند استراتژي‌هاي كاملتري را در زمين مسابقه پياده سازي كند.

http://roshd.ir/Portals/0/0and1/Robo...r%20junior.jpg

اين ليگ، در دو بخش 2در2 و 1در1 برگزار مي‌شود. در ليگ 2در2، هر تيم مي‌تواند حداكثر 2 ربات در زمين مسابقه حاضر كند. در بخش 1در 1 نيز، تيم‌ها فقط 1 ربات مي‌توانند در زمين مسابقه داشته باشند.
ابعاد زمين مسابقه، 122 در 183 سانتي‌متر است.
براي دريافت قوانين اينجا کليک کنيد.

سعي مي‌كنيم كمي از مقدمات سخت افزاري و مدار‌هاي راه اندازي ميكروكنترلرهاي AVR صحبت كنيم تا دوستان بتوانند به تدريج كار عملي با Atmega16 را شروع كنند.

در شكل زير شماي كلي ATMEGA16 آورده شده است

http://roshd.ir/Portals/0/0and1/Robo...16_pinouts.GIF

پايه‌ي 10: تغذيه‌ي آي سي است و بايد به 5ولت متصل گردد. ولتاژ تغذيه براي ميكروكنترلر‌هاي Atmega16، بين 5.5_4.5 ولت بايد باشد، و براي Atmega16L، بين 5.5_2.7 ولت است.
پايه‌هاي 11 و 31: اين 2 پايه GND هستند و بايد به قطب – منبع تغذيه متصل شوند.
پايه‌ي 30: اين پايه، تغذيه‌ي مبدل آنالوگ به ديجيتال است(ADC) و اگر بخواهيم از اين امكان ميكروكنترلرهاي AVR استفاده كنيم، بايد اين پايه را به همان 5ولت منبع تغذيه متصل كنيم.
پايه‌ي 32: اين پايه نيز مربوط به همان امكان تبديل آنالوگ به ديجيتال است، در مورد آن در جلسات آينده توضيح خواهيم داد. وقتي از اين امكان استفاده نمي‌كنيم، نيازي نيست اين پايه به جايي متصل باشد.
مدار پايه‌ي Reset:اين پايه براي Reset كردن آي سي به كار مي رود. Reset شدن ميكروكنترلر مثل Reset شدن كامپيوتر است و باعث مي‌شود كه آي سي همه‌ي برنامه‌هاي خود را دوباره از اول اجرا كند.
اين پايه بايد در حالت عادي 1 منطقي باشد و هرگاه بخواهيم آي‌سي را Reset كنيم، بايد آنرا 0 منطقي كنيم(حداقل 16 ميلي ثانيه) و سپس 1 منطقي كنيم.
براي اين پايه، مي‌توان مدار زير را بست.


http://roshd.ir/Portals/0/0and1/Robo...%20circuit.gif

در اين مدار، پايه‌ي Reset به وسيله‌ي يك مقاومت 10 كيلواهمي به VCC وصل شده است، و هر گاه كليد را فشار دهيم، پايه مستقيماً به GND وصل مي‌شود و آي سي Reset مي‌شود.

اسيلاتور خارجي:ميكروكنترلر هم مثل كامپيوتر شما يك فركانسِ كاري دارد، مثلاً وقتي مي‌گوييد CPU كامپيوتر شما 2.5 گيگا هرتز است، در حقيقت شما فركانس كاري پردازنده‌ي كامپيوتر خود را گفته‌ايد.
براي توليد اين فركانس، ما نياز به يك نوسان ساز يا اسيلاتور داريم. اين قطعه در اصطلاح تجاري به كريستال معروف است.


http://roshd.ir/Portals/0/0and1/Robotic2/xtal.jpg

يكي از مزيت‌هاي Atmega16 اين است كه يك نوسان ساز در داخل خود ميكروكنترلر تعبيه شده است و نيازي نيست شما از اين كريستال‌ها استفاده كنيد.
اما در Atmega16 اين نوسان ساز دقت خوبي ندارد و براي كارهايي كه نياز به دقت بالا دارند(بعداً در اين مورد توضيح خواهيم داد)، بايد از كريستال يا نوسان ساز خارجي استفاده كرد. اما فعلاً براي كار ما نيازي به كريستال خارجي نيست.
پايه‌هاي 12 و 13 براي اين منظور در نظر گرفته شده‌اند. براي اتصال كريستال به آي‌سي بايد مدار زير را كه شامل 2 عدد خازن عدسي 30 پيكوفاراد است به اين 2 پايه متصل كنيد.

http://roshd.ir/Portals/0/0and1/Robo...%20circuit.JPG

دقت كنيد كه پايه‌هاي كريستال تفاوتي با هم ندارند و در نتيجه فرقي نمي‌كند از كدام طرف در مدار قرار گيرد.(مثل LED مثبت و منفي ندارد)

براي ميكروكنترلرهاي ATMEGA16L، معمولاً از اسيلاتورهاي 12 يا16 مگا هرتز استفاده مي‌شود.

يكي ديگر از ويژگي‌هاي ميكروكنترلر‌هاي AVR اين است كه براي پروگرام كردن آن‌ها نيازي به دستگاه‌پروگرامر نيست، و فقط با يك كابل ساده‌ي 5 رشته مي‌توان آن‌ها را به سادگي توسط كامپيوتر پروگرام كرد.

ابتدا بايد يك نكته رو از مطالب جلسه‌ي پيش گوش زد كنم، براي بستن مدار Reset و همچنين كرستال خارجي، در ATMEGA16L هيچ الزامي وجود ندارد و صرفاً براي دقت بيشتر مي‌باشند.
در ضمن ياد آوري مي‌كنم كه ميكروكنترلر‌هاي ATMEGA16L و ATMEGA16 تفاوت خاصي در ترتيب پايه‌ها و كارايي با يكديگر ندارند. مهمترين تفاوت اين 2 آي سي در فركانس كاري اين 2 آي سي است كه ATMEGA16L نمي‌تواند با فركانس بيش از 8 مگاهرتز كار كند.
خوب، همانطور كه قول داده بوديم، قراره اين جلسه ساخت يك پروگرامر بسازيم كه بتوانيم به وسيله‌ي آن، برنامه‌هايي كه در كامپيوتر مي‌نويسيم را به ميكروكنترلر منتقل كنيم.
براي پروگرام كردن ميكروكنترلر‌هاي خانواده‌ي AVR روش‌ها و پورتكول‌هاي متعددي وجود دارد. يكي از معروفترين و پركاربردترين پروتكول‌هاي موجود، STK200\300 نام دارد كه ما در اين جلسه سعي مي‌كنيم نحوه‌ي استفاده از اين پروتكول را آموزش دهيم.
همانطور كه گفته شد، ميكروكنترلرهاي خانواده‌ي AVR اين قابليت را دارند كه مي‌توان آن‌ها را مستقيماً به وسيله‌ي يك كابل 5 رشته به كامپيوتر متصل نموده و پروگرام كرد، و در نتيجه، نيازي به يك دستگاه مجزا براي پروگرام كردن ندارند. اين روش پروگرام كردن STK200/300 نام دارد. اين روش، به خاطر عدم نياز به هرگونه مدار جانبي و سهولت كار با آن، از محبوبيت زيادي در بين كاربران حرفه‌اي برخوردار است.
اولين نكته اين است كه اگر كامپيوتر شما پورت LPT(موازي) نداشته باشد، شما نمي توانيد به اين روش(يعني فقط با يك كابل 5 رشته‌ي ساده) ميكروكنترلر خود را پروگرام كنيد و بايد از مدارهاي پروگرامر USB استفاده كنيد. با استفاده از پروگرامر‌هاي USB، شما مي‌توانيد با استفاده از درگاه USB هم ميكروكنترلر خود را پروگرام كنيد. ساختن اين پروگرامرها كار ساده‌اي نيست، اما انواع مختلف آن‌ها در بازار موجود است كه بين 20 تا 200 هزار تومان هم قيمت دارند.
براي ديدن پورت يا درگاه LPT (موازي) ، به پشت كيس كامپيوتر خود نگاه كنيد.



http://roshd.ir/Portals/0/0and1/Robo...ase%20view.jpg

اين درگاه، درگاه ارتباط موازي(Parallel) يا LPT نام دارد و يكي از رايج‌ترين كاربردهاي آن براي ارتباط با پرينتر است. البته اكثر پرينترهاي امروزي از طريق درگاه USB با كامپيوتر ارتباط برقرار مي‌كنند.