كمك:پردازش تصوير در رباتيك

[semkomohamad]

آيا كسي در زمينه پردازش تصوير در رباتيك كار كرده من شديد به اين بحث نيازمندم
ودرضمن فكر كنم اين بحث تو اين سايت بسيار ضروري است
ممنون ميشم اطلاعاتتون رو كامل وساده در اختيار همه بگزاريد؟و از دوستاتون كه تو اين زمينه كار كردن دعوت كنيد
ممنون

[hossien]

سلامشما در مورد ÷ردازش تصویر در رباتیک برنامه می خواهین ؟من می تونم برنامه ربات دنبال کننده خط با کمک پردازش تصویر را براتون بزارم البته در برنامه مطلب اجرا کردم.

[semkomohamad]

سلامشما در مورد ÷ردازش تصویر در رباتیک برنامه می خواهین ؟من می تونم برنامه ربات دنبال کننده خط با کمک پردازش تصویر را براتون بزارم البته در برنامه مطلب اجرا کردم.
سلام
ممنون ميشم برام بفرستيد
البته با توضيحات كامل چون تا حالا كار نكردم

[hossien]

سلام من براتون تا آخر هفته با توضیحات می زارم اگر کمک خواستین بگین.

[سیمین علی بانی]

سلام
من به کتاب پردازش تصویر گنزالس نیازدارم
از کجا باید دانلود کنم

[hossien]

بیشتر ربات های تعقیب کننده خط با استفاده از سنسور مادون قرمز درست می شن اما در این برنامه از یک دوربین استفاده میشه.
مسیر با دوربین چک میشه و به پورت موازی دستور میده . پورت موازی به دو موتور که در سمت راست و چپ هست دستور میده در صورتی که خط در وسط تصویر باشه پورت موازی 1 میشه که موتور چپ و راست هر دو روشن شده و ربات جلو میره . در صورتی که خط در سمت راست باشه پین شماره 0 پورت موازی 1 و پین 1 پورت 0 می شود و موتور چپ روشن و راست خاموش میشه و ربات به سمت راست میره و برعکس و به همین شکل ربات حرکت می کنه.

[hossien]

%%
cam = videoinput('winvideo' , 1, 'RGB24_160x120');
preview(cam);
set(cam.source, 'Brightness',400);
pause(2);
se = strel ( 'line' , 10 , 90 ) ;
%%
for i=1:500
pic = getsnapshot(cam);
bw = im2bw(pic , graythresh(pic));
bw = bwareaopen(bw,100);
bw = imfill(bw, 'holes');
bw = imclose ( bw , se ) ;
bw = ~bw;
bw = imdilate ( bw , se ) ;
imshow(bw);
%%
up=bw(20:30,75:85);
L1=bw(30:40,55:65);
L2=bw(40:50,35:45);
L3=bw(50:60,15:25);
R1=bw(30:40,95:105);
R2=bw(40:50,115:125);
R3=bw(50:60,135:145);
up=mean(mean(up));
L(1)=mean(mean(L1));
L(2)=mean(mean(L2));
L(3)=mean(mean(L3));
R(1)=mean(mean(R1));
R(2)=mean(mean(R2));
R(3)=mean(mean(R3));
%%
left = mean (L);
if left > 0.3
left = 0 ;
else
left = 1 ;
end
right = mean (R);
if right > 0.3
right = 0 ;
else
right = 1 ;
end
if up > 0.3
left = 1 ;
right = 1 ;
end
%%
data=[left right]
dio=digitalio('parallel' ,'lpt1');
lines=addline(dio,0:1,'out');
putvalue(dio,data);
delete(dio)
end

[hossien]

بخش اول دوربین را معرفی و نمایی از مسیر را نشون می ده.
در قسمت دوم برنامه تصویر بهینه شده و اشیای اضافی حذف و به یک تصویر باینری تبدیل میشه.
در قسمت بعدیش ناحیه مورد نظر جدا شده و در متغیرها ریخته می شه.

[semkomohamad]

سلام
حسین جون اگه میتونی نوع دوربین و طریقه اتصال به لب تاب رو هم بزارید
ممنون

[hossien]

از طریق usb و از دوربین معمولی حتی وب کم هم جواب می ده

[semkomohamad]

از طریق usb و از دوربین معمولی حتی وب کم هم جواب می ده
دوربین معمولی؟!!!!!
مبایل میشه؟
بیشتر توضیح بدید
ممنون

[hossien]

سلام
من با موبایل تست نکردم اما اگر تصویر را در مونتیور نشون بده میشه اما وب کم جواب می ده .
در ضمن الگوریتم برنامه هم در فرصتی که بشه ادامه اونو از فاز 4 به بعد براتون می زارم.

[moaqfe]

آيا كسي در زمينه پردازش تصوير در رباتيك كار كرده من شديد به اين بحث نيازمندم
ودرضمن فكر كنم اين بحث تو اين سايت بسيار ضروري است
ممنون ميشم اطلاعاتتون رو كامل وساده در اختيار همه بگزاريد؟و از دوستاتون كه تو اين زمينه كار كردن دعوت كنيد
ممنون


از این آدرس میتونی اطلاعات مناسب رو دریافت کنی


info@iranagent.com

[hossien]

سلام
مشکلتون حل شد؟

[semkomohamad]

سلام
مشکلتون حل شد؟
سلام
ممنون از سر کشی که از ما میکنی
هنز دوربین رو نخریدم
نمیدونم چه دوربینی بخرم که یه خرج کمی برای شروع داشته باشد وکارمو همتا ربات های ساده حل کنه
بقیه برنامه هم که گفته بودی برام بفرست

[semkomohamad]

راستی با برنامه cچطور کار میکنن
یعنی اتصال سیمی رو حذف کرد وسرعتو بالا برد برای پردازش و جواب گرفتن

[wildsky]

سلام
میشه یه کتاب راهنمای کلی روباتیک رو واسم بذاری واسه دانلود

[semkomohamad]

اگه یه pdf یا نوشته ای در مورد شرح دستوراتی که نوشتی داری بزار تا ما درست حسابی یاد بگیریم
دمت گرم

[semkomohamad]

سلام
میشه یه کتاب راهنمای کلی روباتیک رو واسم بذاری واسه دانلود
این یه اطلاعاتی کلی در مورد شروع رباتیک بهت میده
Robotic_Mechatronic[Techno-Electro.com].pdf (http://www.4shared.com/document/WEcAmdtT/Robotic_MechatronicTechno-Elec.htm)

[hossien]

سلام
چشم براتون میزارم اما چند روزی طول میکشه .
دوربین هم هر نوع دوربینی میشه یا از همینایی که به عنوان webcam استفاده می کنند هم میشه . من تا بخش چهارم برنامه را توضیخ دادم فقط سه بخش دیگه اون مونده براتون توضیح بدم.این هم در اولین فرصت کامل می کنم.

[semkomohamad]

salam
اطلاعاتو دارم کم کم از همه جا بدست میارم
اما مشکل اساسی من در حال حاضر اینه که این پردازشی که متلب انجام میده چطوری به میکرو بفهمونم که اونم دستورات رو به چرخها بده
ممنون میشم سریعتر جواب بدید

[hossien]

مسیر با دوربین چک میشه و به پورت موازی دستور میده . پورت موازی به دو موتور که در سمت راست و چپ هست دستور میده در صورتی که خط در وسط تصویر باشه پورت موازی 1 میشه که موتور چپ و راست هر دو روشن شده و ربات جلو میره .
با کامپیوترهای صنعتی میشه انجام داد شما در هر صورت کامپیوتر را می خواهید یا برنامه متلب را تبدیل به یک برنامه دیگه کنید.

[semkomohamad]

سلام
چرا در دستور up=mean(mean(up دوبار میانگین گرفتیم؟

[semkomohamad]

من الانمیخواهم همین دستورات رو با سی یا ویژوال بیسیک نوشته و توسط خود میکرو پردازش کنم باید چکا کنم؟ لطفا اگر میدونید مسیر رو برام روشن کنید
ممنون

[hossien]

سلام
ببخشید دیر شد من تا فاز 4 را توضیح دادم حالا بقیه اونو توضیح می دم.
در بخش 4 از مقادیر درون ماتریس های این متغییر ها میانگین گرفته میشه همان طور که می دانید تصویر باینری است و در صورتی که یکی از ناحیه ها بر روی مسیر قرار گرفته باشد تمامی مقادیر ان برابر 1 خواهد بود پس با گرفتن میانگین از این مقادیر باید عدد 1 را به ما بدهد.
بخش 5 بالاترین ناحیه که در متغیر up قرار گرفته را جدا کرده و نواحی سمت راست و چپ را به ترتیب r و l نامگذاری کرده ام و از مقادیر r و l دوباره میانگین می گیریم چون در قسمت راست و چپ تصویر خر کدام سه ناحیه را جدا کرده ام در صورتی که حتی یکی از آنها 1 باشد مقدار خروجی بیشتر از 0.3 می شود با همین مقدار می توان مسیر را چک کرده و هر ناحیه ای که مقدار ان بیشتر از 0.3 باشد ربات را به همان سمت هدایت کند
برای هدایت ربات در بخش 6 پورت موازی را پیکربندی کرده و مقادیر را به پین های 0 و 1 این پورت می دهیم تا این خروجی ها موتور های ربات را کنترل کنندذ این برنامه در یک حلقه قرار گرفته که می توان تعداد ان را به دلخواه تغییر داد.