کمک در مورد ساخت ربات پرنده

[robofire]

سلام دوستان ببخشید ولی مجبور شدم این پست را بزنم امیدوارم با همکاری شما دوستان عزیز به نتیجه برسم
من میخواستم یک ربات پرنده عمود پرواز 4 موتوره به ابعاد تقریبی 50*50 با وزن تقریبی 1 و نیم کیلو و با قابلیت باربری تا 4 کیلو را بسازم
برای ملخی 20 یا 30 سانتی از نظر مقاومت و استحکام چه جنسی بهتر است و برای خرید باتری از کجا خرید کنم که مناسب ترین قیمت را داشته باشد.
من یک موتور دیدم میخواستم ببینم از این http://www.modeliran.com/index.php/component/k2/item/219-emax_2832 استفاده کنم یا از موتور های گیربکس دار معمولی با دور بالا و همچنین در مورد فرستنده و گیرنده xbee pro 900 می خواستم بدانم http://www.digi.com/products/wireless/point-multipoint/xbee-pro-900.jsp#overviewچیزی شنیده اید و اگر کار کرد آن را می دانید برای من توصیح دهید چون من اصلا در مورد نصب و راه اندازی و پایه ها ی آن اطلاعاتی ندارم.
از همه خیلی خیلی متشکرم[golrooz]

[hossien]

سلام
اگر شما عمودپرواز 4 ملخه بخواهین درست کنید بیشتر اون الکترونیک هست به خاطر مبحث هدایت و کنترل اون. اسم ایم نوع پرنده ها هم pvtol هست.

[robofire]

دوست عزیز می شود بیشتر توصیح دهید

[hossien]

سلام
شما منظورتون این نوع ربات هست درست هست.

http://diydrones.com/video/4rotor-uav-balancing (http://diydrones.com/video/4rotor-uav-balancing)

این سایت بالا که دادم در این کلا برای طراحی و ساخت هواپیما هست که تمام برنامه و نقشه های اون هست می تونید استفاده کنید .
open source[/URL]

این توع پرنده دو موتور آن هم جهت و دو موتور آن مخالف جهت می گردن . همزمان شروع به کار می کنن و همزمان می ایستند.

تو لینک زیر کنترل این نوع اجسام را معرفی می کنه.

لینک (http://diydrones.com/video/4rotor-uav-balancing)

[URL="http://diydrones.com/video/4rotor-uav-balancing"]

[robofire]

سلام
دوست عزیز خیلی متشکرم از اینکه این سایت را معرفی کردید
بله منظور من همین بود

[robofire]

حسین جان اگر ممکن است می خواستم در مورد سوالاتی که پرسیدم جواب شما رابدانم

[hossien]

دوست عزیز به نظر من اول شما نمونه های مختلف که وجود داره را ببنید چقدر می تونه بار حمل کنه و از چه نوع موتوری استفاده کردن .این طوری حداقل ابعاد و اوزان دستتون می یاد.
من زیاد در مورد موتور و فرستنده و گیرنده اطلاعات ندارم اما براتون از یکی از اساتید( این کاره هستند) دانشگاه می پرسم خیلی زود به شما خبر می دم

[robofire]

ممنون از راهنمایی
اگر این کار را انجام دهید به من کمک زیادی می کنید

[SaSaMc2]

سلام دوست عزيز.

به نظر من اگر از يك موتور با يك گيربكس 4 شاخه و هر شاخه با ريموت جداگانه است استفاده كني
نتيجه زيباتر ميشه.

اگه چنين گيربكسي پيدا نكردي يا اصلاً ساخته نشده خبر بده ببينم ميشه طراحيش كرد.

كلاً يادت باشه كه در حالت پايدار بايد هر 4 موتور كاملاً شبيه هم باشن كه يكم مشكل هست.

شاد و موفق باشيد @};-

[hossien]

سلام.
دوست عزیز من این نکات را نقل قول از دوست گرامی serajmostafa (http://njavan.com/forum/#) فرمودن و تخصص در این زمینه دارن
در مورد این موتوره، چیزی که من دیدم موتور خوبی بود ولی باید حساب کنی ببینی واست می صرفه یا نه چون علاوه بر اینها باید speed contoroller هم تهیه کنی به اضافه باتری هاش که مخصوص هستن و یکم هم قیمتش بالان به اضافه اینکه نسبت به قیمتش هم عمر کمی دارن، در ضمن یک دستگاه شارژر با استفاده از برق ماشین هم باید تهیه کنی که اونم خیلی گرونه. من ساکن شیراز هستم و از یه مغازه که بطور مستقیم از چین و دبی میاره خرید می کنم، ولی تنوع توی تهران بیشتره فقط باید بگردی.
از همه اینا مهمتر یه همچین موتوری رو واسه چی می خوای؟؟؟؟
چه هواپیمای می خوای بپرونی چون این یه موتوره نسبتا قوی هست. این موتورا نیازی به گیربکس ندارن و واسه استفاده از گیربکس طراحی نشدن، البته واسه هواپیما نه واسه ماشین یا چیزای دیگه.
این موتوره وزن خوبی رو ساپورت می کنه واسه هواپیما هر چند که بستگی به مدل هواپیما هم داره.
به هر حال بسته به کاراییتون خودتون باید تصمیم بگیرین که با همه این عرایض باز هم می صرفه واستون یا نه.
سلام دوست من خوشحالم که دارین این کارو انجام میدین، من تا اونجایی که بتونم کمکتون می کنم، می تونین از تاپیک زیر ببینین که من واستون کارایی دارم یا نه؟؟
http://njavan.com/forum/showthread.php?t=72463
به هر حال در مورد ملخی که گفتین، ملخهایی با جنسهای مختلف وجود دارن که بعضی ها خیلی سبک، بعضی ها نسبتا مقاومتر و بعضی هم ارزان هستن که هر کدوم واسه کاری استفاده میشه.
سایز ملخها شامل دو عدد میشه که معمولا عدد بزرگتر طول ملخ و عدد کوچکتر گام ملخ هست.
مثلا یه ملخ 14X8 یعنی ملخی که طول مفیدش 14 سانت و زاویه پیچش یا همون گامش 8 هست. هر موتوری یه سایز ملخ رو می تونه ساپورت کنه به اضافه اینکه اینها بین المللی هستن. این چیزی که شما می خواین یه جورایی بی معنی هست چرا که شما باید ببینین چه موتوری باید بزارین تا این وزن رو بکشه و بعد ملخ استانداردش رو بزازین. بحث سایز ملخ یه بحث گسترده هست ولی ساده که نیاز به کمی تجربه و یا کار عملی داره. وقتی به خوبی قابل درک هست که شما تست کنین و نتیجه کارو ببینین، اینکه اگه یه ملخ کم واسه موتور بزارین، موتور به اصطلاح ما دور هرز میزنه و اگه یه ملخ زیاد بزارین موتور میره توی زور و دور مفیدش رو نمی تونه بزنه. پس بهترین ملخ سایز استاندارد پیشنهادی از کارخونه سازندست.
باز هم اگه سوالی بود من ( serajmostafa (http://njavan.com/forum/#))در خدمتم[esteghbal]

[robofire]

سلام دوست عزيز.

به نظر من اگر از يك موتور با يك گيربكس 4 شاخه و هر شاخه با ريموت جداگانه است استفاده كني
نتيجه زيباتر ميشه.

اگه چنين گيربكسي پيدا نكردي يا اصلاً ساخته نشده خبر بده ببينم ميشه طراحيش كرد.

كلاً يادت باشه كه در حالت پايدار بايد هر 4 موتور كاملاً شبيه هم باشن كه يكم مشكل هست.

شاد و موفق باشيد @};-
منظور شما استفاده از یک موتور با یک گیربکسی است که چهار شافت داشته باشد ؟!
من تا حالا چنین چیزی ندیدم می شود باز هم توضیح دهید.
از اینکه پاسخ دادید متشکرم.

[robofire]

سلام.
دوست عزیز من این نکات را نقل قول از دوست گرامی serajmostafa (http://njavan.com/forum/#) فرمودن و تخصص در این زمینه دارن
در مورد این موتوره، چیزی که من دیدم موتور خوبی بود ولی باید حساب کنی ببینی واست می صرفه یا نه چون علاوه بر اینها باید speed contoroller هم تهیه کنی به اضافه باتری هاش که مخصوص هستن و یکم هم قیمتش بالان به اضافه اینکه نسبت به قیمتش هم عمر کمی دارن، در ضمن یک دستگاه شارژر با استفاده از برق ماشین هم باید تهیه کنی که اونم خیلی گرونه. من ساکن شیراز هستم و از یه مغازه که بطور مستقیم از چین و دبی میاره خرید می کنم، ولی تنوع توی تهران بیشتره فقط باید بگردی.
از همه اینا مهمتر یه همچین موتوری رو واسه چی می خوای؟؟؟؟
چه هواپیمای می خوای بپرونی چون این یه موتوره نسبتا قوی هست. این موتورا نیازی به گیربکس ندارن و واسه استفاده از گیربکس طراحی نشدن، البته واسه هواپیما نه واسه ماشین یا چیزای دیگه.
این موتوره وزن خوبی رو ساپورت می کنه واسه هواپیما هر چند که بستگی به مدل هواپیما هم داره.
به هر حال بسته به کاراییتون خودتون باید تصمیم بگیرین که با همه این عرایض باز هم می صرفه واستون یا نه.
سلام دوست من خوشحالم که دارین این کارو انجام میدین، من تا اونجایی که بتونم کمکتون می کنم، می تونین از تاپیک زیر ببینین که من واستون کارایی دارم یا نه؟؟
http://njavan.com/forum/showthread.php?t=72463
به هر حال در مورد ملخی که گفتین، ملخهایی با جنسهای مختلف وجود دارن که بعضی ها خیلی سبک، بعضی ها نسبتا مقاومتر و بعضی هم ارزان هستن که هر کدوم واسه کاری استفاده میشه.
سایز ملخها شامل دو عدد میشه که معمولا عدد بزرگتر طول ملخ و عدد کوچکتر گام ملخ هست.
مثلا یه ملخ 14X8 یعنی ملخی که طول مفیدش 14 سانت و زاویه پیچش یا همون گامش 8 هست. هر موتوری یه سایز ملخ رو می تونه ساپورت کنه به اضافه اینکه اینها بین المللی هستن. این چیزی که شما می خواین یه جورایی بی معنی هست چرا که شما باید ببینین چه موتوری باید بزارین تا این وزن رو بکشه و بعد ملخ استانداردش رو بزازین. بحث سایز ملخ یه بحث گسترده هست ولی ساده که نیاز به کمی تجربه و یا کار عملی داره. وقتی به خوبی قابل درک هست که شما تست کنین و نتیجه کارو ببینین، اینکه اگه یه ملخ کم واسه موتور بزارین، موتور به اصطلاح ما دور هرز میزنه و اگه یه ملخ زیاد بزارین موتور میره توی زور و دور مفیدش رو نمی تونه بزنه. پس بهترین ملخ سایز استاندارد پیشنهادی از کارخونه سازندست.
باز هم اگه سوالی بود من ( serajmostafa (http://njavan.com/forum/#))در خدمتم[esteghbal]

خیلی ممنون از اینکه مرا راهنمایی کردید.
می خواستم ببینم که شما برای ساخت رباتی که مشخصات آن (یک ربات پرنده عمود پرواز 4 موتوره یا همانQuad copter به ابعاد تقریبی 50*50 با وزن تقریبی 1 و نیم کیلو و با قابلیت باربری تا 4 کیلو )چه موتور و ملخی (از نظر جنس و اندازه که هم مقاوم باشد و هم سبک) را پیشنهاد می کنید، برای اسپید کنترلر و باتری و شارژر آن چطور
در رابطه با این شارژری که نام بردید می شود بیشتر توضیح دهید
در مورد مطلبی که شما برای اندازه و گام ملخ فرمودید من در جای دیگر خواندم که واحد آن اینچ است اما شما بر حسب سانتی متر گفتید لطفا بیشتر راهنمایی کنید چون برای خرید ملخ مناسب باید بدانم اندازه استاندارد آن بر حسب چه واحدی است.
اگر در مورد راه اندازی فرستنده و گیرنده xbee pro 900 اطلاعاتی دارید مرا هم راهنمایی نمایید.
باز هم به خاطر راهنمایی های ارزشمند شما بزرگواران تشکر می کنم.

[SaSaMc2]

منظور شما استفاده از یک موتور با یک گیربکسی است که چهار شافت داشته باشد ؟!
من تا حالا چنین چیزی ندیدم می شود باز هم توضیح دهید.
از اینکه پاسخ دادید متشکرم.

اصولاً موتورها خروجي يكساني ندارن.

و در اين صورت شما با چهار موتور پايداري كامل نداريد

مگر اينكه از گيربكس مهار كنند استفاده كنيد.

ولي اگر يك خروجي يك موتور را به چهار نيروي مساوي تقسيم كنيد

به پايداري كامل نزديك ميشويد.

و براي مانور در صورت كنترل مجزا كردن هر خروجي دست خودتون رو باز ميذاريد.

فكر كنم بتونيد از چهار مخروطه مگنت كنترل عمودي در پيرامون يك گوي ثابت چنين خروجي را بگيريد.

اگر فرصت شد نقشه اون رو ميكشم اينجا ميذارم.

البته من چيزه مهمي در مورد پرواز نميدونم!

ولي اگه موردي به ذهنم رسيد بيان ميكنم.

شاد و موفق باشيد [golrooz]

[amir urom]

سلام حسين جان شاسي ربات شما بايد محكم و سبك باشه به نظر من بهتره از چوب بالسا استفاده كني در ضمن قطر جوب بالسا متفاوته. كه بكار شما 3 ميل بهتره و جوب بالسا رو مي توني از ماكت فروشي تهيه كني .... (بزرگترين گناه نا اميدي است) اميرلمومنين

[robofire]

دوستان چی شد لطفا کمک کنید
منتظر پاسخ های شما بزرگواران هستم [esteghbal]

[hossien]

این چندتا سایت های اوپن سورس هستند.
http://www.xmarks.com/topic/quadcopter
من یک سوال داشتم شما آیا مستندات و سوابق مهندسی این مدل را مطالعه کردین یا نمونه های مشابه با این طرح را خوندین.

[robofire]

این چندتا سایت های اوپن سورس هستند.
http://www.xmarks.com/topic/quadcopter (http://njavan.com/forum/redirector.php?url=http%3A%2F%2Fwww.xmarks.com%2Ft opic%2Fquadcopter)
من یک سوال داشتم شما آیا مستندات و سوابق مهندسی این مدل را مطالعه کردین یا نمونه های مشابه با این طرح را خوندین.
خیلی خیلی ممنون من بعضی از فیلم های این نوع پرنده را دیده ام و به بعضی از سایت ها سر زده ام اما این سایت هایی که شما معرفی کردید خیلی جامع اند.[golrooz]
واقعا متشکرم[golrooz]

[robofire]

سلام
من سوالاتم را در سایت ECA (http://www.eca.ir/forum2/index.php?topic=43611.new#new) هم قرار دادم و یک از دوستان به نام آبتین صمدی این پاسخ را به من دادند می خواستم نظر شما را بدانم:

نقل قول از آبتین صمدی:
سلام،
به نظر میاد شما دقیقاً نمی دونید که مشخصاتی که دارید میگید از نظر طراحی و ساخت چه مشکلاتی رو ایجاد میکنه. من یه مقدار مساله رو باز میکنم و در ادامه مسائل و مشکلات رو توضیح میدم بهتون تا بتونید بهتر تصمیم بگیرید.
ربات عمودپرواز 4 ملخه یا به اصطلاح Quadrotor از نظر مکانیکی سادست ولی چیزی که اون رو مسئاله دار کرده و در حال حاضر در بسیاری از دانشگاه های دنیا دان روش کار میکنن کنترل اونه. همین طور که میدونید یا شاید بهتره بدونید همه ی پروژه ها یک نقطه ی حساس دارن که کل پروژه به اون وابسته است، یا به قولی پاشنه ی آشیل پروژست و اینجا هم که بحث سیستم کنترل پیش میاد، پاشنه ی آشیل این پروژه رو میتونیم ژیروسکوپ (یا عامل فیدبک دهندهی این سیستم کنترلی) در نظر بگیریم.
در نمونه های تجاری این پرنده ( که بیشتر برای مدلرها ساخته شدن تا مهندسا!!!) از ژیروسکوپ های الکترومکانیکی با دقت کم استفاده شده که با توجه به مدار و همین طور مشخصات مکانیکی اون پرنده ی مشخص تنظیم شده، یعنی نمی تونید با مهندسی معکوس و این چیزا ازش استفاده کنید و مثلاً بازش کنید و روی پرنده ی خودتون ببندینش.
برای همین باید از نمونه های کاملاً الکترونیکی استفاده کرد که قیمتش از 140 هزار تومن تا 1 میلیون 400 هزار تومن میتونه متفاوت باشه، که این بسته به کارایی و دقت و ابعاد و وزن میتونه متفاوت باشه.
مسائله ی بعدی اینه که شما از چه موتوری دارید استفاده میکنید، موتورهای مختلفی رو میشه پیشنهاد کرد که کلاً بر دو قسم هستند، موتورهای brushless dc و موتور های brushed. موتورهای براشلس دارای بازدهی بالا و قدرت زیاد هستند ولی حتماً نیاز به درایور مخصوص به خودشون دارن (که در بین مدلرها به کنترلر موتور براشلس معروف) ولی این موتورها به معنای واقعی کلمه خورنده ی توان هستند و به سرعت باتری رو تموم میکنند، ضمن اینکه جریان زیادی میکشن. برای همین در کنارشون باید از باتری های لیتیوم پلیمر یا لیتیوم یون (به خاطر نسبت توان خروجی به وزن) استفاده کرد، باتری های لیتیوم پلیمر از نوع لیتیوم یون به خاطر وزن کمتر و توان بیشتر بهترن ولی بعد از 200 الی 300 دفعه شارژ دیگه غیر قابل استفاده میشه، ضمن اینکه هر دو نوع این باتری ها نباید ولتاژشون به هنگام دشارژ از یک حدی کمتر بشه وگرنه باد میکنه و منفجر میشه (مثل باتری موبایل که بعد از پایان عمرش باد میکنه) ، پس برای این مورد به یک سیستم مدیریت باتری یا Battery Management System (BMS) نیاز داریم. خب حساب کنید که همینایی که گفتم چقدر وزنش و حجمش میشه؟ باتری، موتور، کنترلر موتور، سیم های رابط این قضایا که باید جریان بالا رو تحمل کنندو مقاومتشون کم باشه.
موتورهای معمولی این قضایا رو ندارن، مصرفشون کمتره ولی بازدهیشون به مراتب پائین تره و همینطور توان خروجیشون هم کمتره، در نمونه های تجاری و همینطور آزمایشگاهی که تا الان ساخته شده از همین موتورها استفاده شده، چ.ن به هر حال برای هر وسیله ی پرنده ای وزن مهمترین چیزه.
هنوز یک مسئاله مونده و اون هم ملخه. برای هر موتور در شرایط کاری مختلف، ملخهای متفاوت بهترین بازدهی رو دارن، منظورم اینه که اگه شما یک موتور داشته باشید که بخاید هم روی یک هوا پیمای آکروباتیک و هم روی یک هواپیمای با طول پرواز زیاد ازش استفاده کنید نمیتونید یک ملخ به کار ببرید. پس برای عمود پرواز هم شما باید بگردید و بهترین ملخی رو که تو این شرایط جواب میده پیدا کنید. نکته ای که هست اینه که به خاصر مسائل مکانیکی ( که ذکرش مطلب رو طولانی میکنه) شما باید از دو جور ملخ اسفاده کنید، دوتا ملخ چپ گرد و دوتا ملخ راستگرد. اگر اشتباه نکنم ملخ چپ گرد بسیار زیاده و به راحتی پیدا میشه اما ملخ چپ گرد با همون مشخصات ملخ راستگرد شما وجود نداره، یعنی در هیچ کجای دنیا تولید نمیشه، حالا چراش بر میگرده به اینکه تا حالا هیچ موتور راستگردی برا مدل ها استفاده نشده. از فکر ساختش هم بیاید بیرون چون برای رسیدن به بهترین بازدهی باید ملخ ویژه ای با زاویه ی حمله مناسب داشته باشید (که اصطلاحاً بهش Pitch میگن) که این نیاز به ساخت قالب و تزریق پلاستیک و ... داره و هزینش سر به قیامت میزنه. نمونه های تجاری که شما میبینید از ملخهای بشیار ساده ای استفاده میکنند که سبک و کم بازده هستند. ولی خب ارزونن و در دسترس.
از بدنه ی پرنده هم غافل نشید، باید در عین سبکی نیرومند و مقاوم باشه.
حالا اینارو گفتم تا برسیم به پروژه ی شما.
اگر بخائید که پرندتون 4 کیلو بار رو تکون بده (که وزن خودش رو هم باید در نظر گرفت، من خوشبینانه میگم 4 کیلو منهای 1.5 کیلو وزن خود پرنده میشه 2.5 کیلو) باید موتورهایی داشته باشید که با ملختون بتونن حدوداً 12 نیوتون نیرو تولید کنن. اون 2 نیوتون رو برای این حساب کردم که صرفاً نگه داشتن پرنده روی هوا نیاز به 4*10 نیوتون نیرو داره و الباقی نیرو میمونه برای حرکت کردن و مانور دادن پرنده. همچین موتورهایی که بتونن این نیرو رو تولید کنن فقط و فقط براشلس هستند. وزنشون هم چیزی حدود 200 گرمه، کنترلرشون هم میشه حدوداً 20 تا 30 گرم بسته به مدلش فرق میکنه. برای این قضیه باتری هم نیازه که بستگی به انتخاب شما داره چقدر توان میخاید داشته باشه و پرندتون چقدر رو هوا بمونه. هر موتور چیزی در حدود 10 آمپر در حالت معمولی و در حدود 25 آمپر پیک میکشه که روی هم میشه 40 آمپر نرمال و 100 آمپر پیک، پیک یعنی حداکثر توان. در ضمن باید سیمهایی داشته باشید که در عین وزن و مقاومت کم بتونن این جریان رو تحمل کنن، برای این منظور باید از سیهایی موسوم به سیم سیلیکون (که مدلر ها استفاده میکنن) استفاده کنید، وزن اون هم حدوداً میشه 200 گرم. اتصالات مربوط به کانکتور ها رو هم در نظر بگیرید. تا اینجا بدون احتساب باتری )4*200 + 4*30 + 200) 1120 گرم وزن پرندمون شده. میمونه وزن باتری که مهمترین مسئاله ست. اینو دیگه میزارم به عهده ی خودتون ولی برای حدوداً 10 دقیقه پرواز مداوم باتری هاتون وزنی در حدود 1.2 کیلوگرم خواهند داشت. تازه باید وزن مدار کنترل کننده ی پرنده، ژیروسکوپ و اینها رو هم حساب کنید.
خلاصه کلام اگه بخایم از هزینه هایی که باید متحمل شید بگذریم، این کار از نظر فیزیکی شدنیه، به شرطی که قید بلند کردن بار با این پرنده رو بزنید، یا لااقل اندکی تخفیف بدید. مضافاً که کلی باید برای سیستم کنترلی اون وقت گذاشت و تازه باید برای مدارها و ژیروسکوپ هم جون کند.
من فقط این رو بگم که ما در دانشکده برق و کامپیوتر دانشگاه تهران ظرف 3 سال و با هزینه ی 6 میلیون تومن و با کلی امکانات آزمایشگاهی و اینکه تازه ما خودمون تمامی جداول مربوط به نیرو و توان موتور و باتری رو در آوردیم هنوز نتونستیم یک نمونه عمود پرواز خورشیدی بسازیم، البته ابعاد و order پروژه ی ما خیلی گنده تر از این چیزیه که شما تو فکرشید، ولی نمونهی کوچک و سادهی اون رو (با ابعاد 25 در 25 سانتیمتر ) ساختیم، که هیچ کدوم از این مسائل رو نداشت، یعنی موتورهای ساده با ملخهای ساده، وزن فوق العاده کم و همه فقط برای صرفاً بلند شدن و چند دقیقه مانور دادن، برای مطالعه ی مفهوم عمود پرواز.

با این حال من نه میگم نکنید و نه میگم بکنید http://www.eca.ir/forum2/Smileys/phpbb/icon_mrgreen.gif فقط خواستم بگم قضیه از این قراره. اگر در ادامه سوالی داشتید یا نیاز به کمک فکری داشتید، اگر وقت بهم اجازه بده تا اونجا که بتونم در خدمتم.
موفق باشید

شخص دیگری لطف کردند و یک پی دی اف قرار دادند گفتم بزارم اینجا بد نیست
http://www.4shared.com/file/PF7uKhuZ/5823.html
[golrooz]

[hossien]

سلام
ایشون درست میگن. و تمام مباحث در ساخت این وسیله کنترل آن هست.البته من چندتا طرح دارم که این مشکل را حل می کنه انشالله تو این هفته تو سایت می زارم اگربه نظرتون خوب بود استفاده کنید.

[robofire]

سلام
ایشون درست میگن. و تمام مباحث در ساخت این وسیله کنترل آن هست.البته من چندتا طرح دارم که این مشکل را حل می کنه انشالله تو این هفته تو سایت می زارم اگربه نظرتون خوب بود استفاده کنید.
حسین آقا من منتظر هستم دوستان دیگر هم لطفا نظرشان را در این مورد اعلام کنند.

[amir urom]

سلام حسين جان اگر شاسي و موتور ربات شما سبك باشه متوني هم تعادل ربات حفظ كني وهم تو ايده تون موفق. اگر به طرز كار بالن توجه كني بالن به كمك هواي گرم ميره بالا و تخليه هوا مياد پايين حالا شما يك محوظه از جنس نيلون و به شكل بالن متوني نصب كني پايين شاسي (چوب بالسا) الان فرض كنيم بالن شما رفت بالا . مسله ي اصلي حفظ تعادل اگر دقت كني هليكوپتر ها به وسيله ي موتوري كه تو عقب نصب شده حفظ تعادل مكنن .شما متوني يك هليكوپتر اسباب بازي كنترلي بخرين و از ارميچر برشالس .كه تو عقب نصب شده استفاده كني هم سبك و فضاي كمي اشغال مكنه و وظيفه اش حفظ تعادل..... با ارزوي موفقيت.

[robofire]

سلام حسين جان اگر شاسي و موتور ربات شما سبك باشه متوني هم تعادل ربات حفظ كني وهم تو ايده تون موفق. اگر به طرز كار بالن توجه كني بالن به كمك هواي گرم ميره بالا و تخليه هوا مياد پايين حالا شما يك محوظه از جنس نيلون و به شكل بالن متوني نصب كني پايين شاسي (چوب بالسا) الان فرض كنيم بالن شما رفت بالا . مسله ي اصلي حفظ تعادل اگر دقت كني هليكوپتر ها به وسيله ي موتوري كه تو عقب نصب شده حفظ تعادل مكنن .شما متوني يك هليكوپتر اسباب بازي كنترلي بخرين و از ارميچر برشالس .كه تو عقب نصب شده استفاده كني هم سبك و فضاي كمي اشغال مكنه و وظيفه اش حفظ تعادل..... با ارزوي موفقيت.
سلام
دوست عزیز ممنون از پاسخ
به نظر شما این موتوری که گفتید می تواند 4 کیلو جرم را تحمل کند؟!! در مورد چوپ بالسا درست است که سبک است اما من چیزی را برای شاسی می خواستم که علاوه بر سبک بودن قابلیت انعطاف نداشته باشد و بتواند این جرم را تحمل کند.[golrooz]

[robofire]

دوستان میخواستم برای موتوری که گفتم (Emax BL-2832 (http://www.modeliran.com/index.php/component/k2/item/219-emax_2832)) چه اسپیدکنترلری بهتر است و شما چی پیشنهاد می کنید و همچنین در مورد باتری چه طور؛ در مورد جایرو (راه اندازی ) اگر می شود مقداری توضیح دهید.[golrooz]
[golrooz]

[hossien]

من این فایل رو می فرستم ببین شاید ایده تو ذهنت جرقه بزنه.
پسورد:njavan.com

[amir urom]

سلام اگر مشكل شما انعطاف چوب بالسا هستش متونين بشكل نردباني زير شاسيتونو ستون ببندي كنين يا متونين از فايبر گلاس استفاده كنين كه هزينش بالاست .ولي يه راه ساده هم هست كه متونين با يك ماكت ساز هماهنگ كنين و جنس شاسي ربات شما از فايبر گلاس و شكلشم هرچي صلاح ميدونين براتون درست كنن..... در مورد موتور هم كه بهترين نوع موتور ملخ ها و امثال موتور برشالس هست.....

[robofire]

من این فایل رو می فرستم ببین شاید ایده تو ذهنت جرقه بزنه.
پسورد:njavan.com

حسین جان ممنون توضیحات خوبی داشت


سلام اگر مشكل شما انعطاف چوب بالسا هستش متونين بشكل نردباني زير شاسيتونو ستون ببندي كنين يا متونين از فايبر گلاس استفاده كنين كه هزينش بالاست .ولي يه راه ساده هم هست كه متونين با يك ماكت ساز هماهنگ كنين و جنس شاسي ربات شما از فايبر گلاس و شكلشم هرچي صلاح ميدونين براتون درست كنن..... در مورد موتور هم كه بهترين نوع موتور ملخ ها و امثال موتور برشالس هست.....
متشکرم از نظرت ولی به نظر من استفاده از ورق پلی کربنات بهتر است نظر دوستان در این مورد چیست؟[tafakor] من منتظر پاسخ های شما بزرگواران هستم[esteghbal]

[amir urom]

سلام حسين جان حق با شماست ورق هاي پلي كربنات از استحكام بالا ي بر خوردارند.... ولي متا سفانه 2 تا عيب دارن كار برش سخته. و هزينه ي بالا[golrooz]

[robofire]

سلام
ولی من یک ورق 50 در 50 خریدم 1000 تومان و اتفا قا با یک تیغ موکت بری به راحتی بریده می شود

[shtelus]

سلام
ولی من یک ورق 50 در 50 خریدم 1000 تومان و اتفا قا با یک تیغ موکت بری به راحتی بریده می شود
سلام به دوستان عزیز:
میشه ازتون خواهش کنم یه کم اطلاعات بیشتر در مورد ساخت ربات پرنده به من بدید،سایت وکتام معرفی کنید ممنون میشم،با آرزوی موفقیت برای شما عزیزان

[sms1368]

باسلام خدمت دوستان میخواستم بدونم چگونه هنگامی که ملخ های هلیکوپتر میچرخند خود هلیکوپتر نمی چرخد؟واگه به خاطر ملخ عقبی هست چه طور روسیه هلیکوپتری بدون ملخ عقب طراحی کرده؟ببخشید لطفا با استفاده از گشتاور توضیح بدین

[sms1368]

لطفارابطه بین جرم و نیروی برا و توان(w) برای ساختن ربات پرنده به صورت پارامتری توضیح دهید می خواهم دور موتور را به کمک ان بدست اورم ممنون

[semkomohamad]

باسلام خدمت دوستان میخواستم بدونم چگونه هنگامی که ملخ های هلیکوپتر میچرخند خود هلیکوپتر نمی چرخد؟واگه به خاطر ملخ عقبی هست چه طور روسیه هلیکوپتری بدون ملخ عقب طراحی کرده؟ببخشید لطفا با استفاده از گشتاور توضیح بدین
سلا دوست من
آن هلیکوپتر روی شفت تنها موتور به کار رفته اومدن دوتا پره یکی گام مثبت ویکی گام منفی قرار دادن که نیروی بالا برنده کل برابر جمع دوتا نیرو بالابرنده هر پره است ولی نیروی افقی پره با گام مثبت نیروی افقی پره با گام منفی رو خنثی میکند
پس تنها نیروی موجود فقط وفقط بالا برنده است
از پیشرفتتون مارو بی نصیب نزارید
موفق باشی

[hossien]

باسلام خدمت دوستان میخواستم بدونم چگونه هنگامی که ملخ های هلیکوپتر میچرخند خود هلیکوپتر نمی چرخد؟واگه به خاطر ملخ عقبی هست چه طور روسیه هلیکوپتری بدون ملخ عقب طراحی کرده؟ببخشید لطفا با استفاده از گشتاور توضیح بدین
با چرخش پروانه (ملخ) نيروي جلوبر توليد مي‌شود و با حركت سريع هواپيما به جلو، نيروي بالابر براي به پرواز درآمدن آن توليد مي‌شود. نيروي بالابر در هليكوپتر، با چرخش افقي بالها حول يك محور ثابت توليد مي‌شود. بالهاي چرخشي هليكوپتر، باريك‌تر و كوچكتر از بالهاي ثابت هواپيما هستند، چون بايد به سرعت بچرخند تا نيروي لازم براي بالا رفتن هليكوپتر را تامين كنند.


http://bestofpersia.150m.com/heli/3.jpg

با چرخش سريع بالها، هليكوپتر به طرف بالا حركت مي‌كند ولي به خاطر وجود نيروي گشتاور (عكس‌العمل نيروي چرخشي) بدنه هليكوپتر درخلاف جهت چرخش بالها، دور خود خواهد چرخيد! براي غلبه بر نيروي گشتاور، در انتهاي بدنه ، بالهاي چرخشي ( پروانه ) كوچكي بصورت عمودي تعبيه شده كه با چرخش آن ، نيروي خلاف گشتاور توليد مي‌شود تا هليكوپتر در حالت تعادل در آسمان بماند.


http://bestofpersia.150m.com/heli/4.jpg

داخل كابين يك اهرم كنترل جهت حركت هليكوپتر تعبيه شده كه توسط آن مي‌توان محور بالها را حركت داد. بطوريكه با خم كردن محور بالها بطرف جلو علاوه بر نيروي بالابر، نيروي جلوبر هم توليد خواهد شد و هليكوپتر بطرف جلو پرواز خواهد كرد.


http://bestofpersia.150m.com/heli/5.jpg

و برعكس با خم كردن محور به طرف عقب، نيروي بالابر و عقب‌بر توليد مي‌شود و هليكوپتر به اصطلاح دنده عقب حركت خواهد كرد! همچنين با خم كردن اهرم كنترل به طرفين، هليكوپتر هم (حول محور افقي) به طرف چپ يا راست مي‌چرخد.


http://bestofpersia.150m.com/heli/6.jpg

داخل كابين خلبان دو پدال هم تعبيه شده كه توسط آنها، زاويه چرخش دنباله عقب هليكوپتر تغيير مي‌كند و باعث كم يا زياد شدن نيروي غلبه بر گشتاور هليكوپتر مي‌شود. اگر پدال سمت چپ فشار داده شود، زاويه چرخش تيغه‌هاي دنبال كم و به‌تبع آن نيروي غلبه بر گشتاور هم كم خواهد شد و هليكوپتر (حول محور عمودي) به طرف چپ خواهد چرخيد.
و برعكس اگر پدال سمت راست فشار داده شود، زاويه چرخش تيغه‌هاي دنباله و نيروي غلبه بر گشتاور زياد خواهند شد و هليكوپتر (حول محور عمودي) به طرف راست منحرف خواهد شد.
براي كم و زياد كردن ارتفاع هم اهرم تنظيم ارتفاع در سمت چپ صندلي خلبان تعبيه شده كه با چرخاندن اين اهرم ( مانند پدال گاز ) سرعت چرخش بالها كم و زياد خواهد شد. اگر سرعت چرخش بالها زياد شود نيروي بالابر بر نيروي وزن غلبه مي‌كند و هليكوپتر به طرف بالا حركت مي‌كند و اگر سرعت چرخش بالها كم شود، نيروي وزن بر نيروي بالابر غلبه مي‌كند و هليكوپتر به طرف پائين حركت مي‌كند.


http://bestofpersia.150m.com/heli/7.jpg

مهمترين جزء هليكوپتر روي محور اصلي آن قرار دارد. محور بالها از دو صفحه (يكي متحرك و ديگري ثابت) تشكيل شده كه روي هم سوار شده‌اند و بين آنها بلبرينگ قرار دارد. (وجود بلبرينگ باعث كم شدن اصطكاك بهنگام چرخش بين صفحات مي‌شود.) صفحه متحرك توسط ميله‌هايي به تيغه‌هاي بالها متصل شده و با چرخش محور اصلي و بالها، صفحه متحرك هم مي‌چرخد. صفحه ثابت هم توسط ميله‌هايي به اهرم كنترل متصل شده‌اند.


http://bestofpersia.150m.com/heli/8.jpg

اگر خلبان بخواهد به طرف جلو، عقب و يا طرفين (حول محور افقي) تغيير مسير دهد، اهرم كنترلي را به همان جهت خم مي‌كند. در اين حالت يكي از ميله‌هاي متصل به صفحه ثابت (در جهت موردنظر) به طرف بالا مي‌رود و صفحه ثابت و متحرك (محور بالها ) را در همان جهت كج مي كند. چون تيغه هاي بالها به محور وصل هستند ، آنها نيز كج مي شوند تا شكل عبور هوا تغيير يابد و هليكوپتر به همان مسير تغيير جهت دهد.

انواع ديگر هليكوپترها:
بسته به نياز ، هليكوپترهاي متنوعي ساخته شده‌اند. يكي از اين هليكوپترها را كه براي حمل تجهيزات نظامي ساخته شده در شكل زير مي‌بينيد.


http://bestofpersia.150m.com/heli/9.jpg

در اين هليكوپترها عوض بال چرخشي عقب ( براي غلبه بر نيروي گشتاور ) ،‌ مجموعه بال ديگري بصورت افقي تعبيه كرده‌اند كه بر خلاف جهت اولي مي‌چرخد و نيروي گشتاور را خنثي مي‌كند. به خاطر وجود دو مجموعه بال چرخشي ، نيروي بالابر زيادي توليد مي‌شود و اين نوع هليكوپترها، قدرت زيادي در حمل و جابجايي نفرات، محموله و خودروها دارند.

در شكل زير نوع ديگري از هليكوپترها معروف به عقاب دريايي V-22 را مي‌بينيد. اين وسيله كه تركيبي از هليكوپتر و هواپيماست براي حمل تجهيزات و پاتك‌هاي ميان‌برد ساخته شده است.


http://bestofpersia.150m.com/heli/10.jpg

اين هليكوپترها هم از دو مجموعه بال با جهت چرخش متفاوت براي خنثي كردن نيروي گشتاور ساخته شده‌اند. دو محور اصلي اين هليكوپترها به جاي بال هواپيما هم عمل مي‌كنند ،‌ به اين صورت كه ابتدا محورهاي اصلي بصورت عمودي قرار دارند و با چرخش بالها، هليكوپتر بطرف بالا حركت مي‌كند و وقتي سرعت به اندازه كافي رسيد، محورها شروع به چرخش 90 درجه‌اي به جلو مي‌كنند تا هليكوپتر به شكل هواپيما درآيد و با سرعت به طرف جلو حركت كند!


http://bestofpersia.150m.com/heli/11.jpg

[hossien]

http://www.modeliran.com/index.php/component/k2/item/download/34

[semkomohamad]

من این فایل رو می فرستم ببین شاید ایده تو ذهنت جرقه بزنه.
پسورد:njavan.com
اقا حسین ممنون میشم اگه شکل 2 پی دی اف که دیاگرام کنترل هلیکوپتره رو نشون میده به صورت خوانا بزارید یا راهنمایی کنید که از کجا بگیریم
بازم ممنون

[hossien]

اقا حسین ممنون میشم اگه شکل 2 پی دی اف که دیاگرام کنترل هلیکوپتره رو نشون میده به صورت خوانا بزارید یا راهنمایی کنید که از کجا بگیریم
بازم ممنون
می تونید از این سایت استفاده کنید و اطلاعات بسیار خوبی در این سایت هست حتی pcb و ....... و همچنین سایت های دیگری که لین مدل را ساخته اند را معرفی کرده است.

http://homepages.paradise.net.nz/jameskea/

[semkomohamad]

می تونید از این سایت استفاده کنید و اطلاعات بسیار خوبی در این سایت هست حتی pcb و ....... و همچنین سایت های دیگری که لین مدل را ساخته اند را معرفی کرده است.

http://homepages.paradise.net.nz/jameskea/
بازم سلام
من یه موتور با دور 1700دور بر ولت گرفتم ودرایورش که ماکس جریانش 30 آمپر است
نمیدونم چطوری راش بندازم
شما میتونید چگونگی اعمال پالس رو بهمون یاد بدید
درایور از نوع اف ام 30 آمپریست ودارای 5 ورودی سه خروجی که به موتور وصل میشن
دوتا از سیمهای ورودی درایور هم مال تغذیه است اما سه تای دیگه که مال راه اندازی وکنترل هستن رو نمیدونم چکارشون کنم وچگونه اعمال کنم
ممنون میشم به طور ریز وشفاف کمکم کنید

[Jonas Renkse]

از این pdf های خوب اگه بازم دارین بذارین

[Jonas Renkse]

در ضمن
آقای robofire
دوستتون آقای صمدی که خودشون فعال در این زمینه هستن گفتن که ساختن چیزی که شما دنبالشی خیلی کار شاخیه.
این همه محاسبات در مورد وزن پرنده انجام دادن که به شما بگن این کار نا ممکنه
شما باز گیر دادی که هلی کوپتر 4 کیلویی بسازی؟
گذشته از این
شما چرا از همون آقای صمدی کمک نمیگیری که اطلاعات موسق و قطعی داره؟
جوابهایی که شما از اینجا میگیری جز مشتی احتمالات چیز دیگه یی نیست

[semkomohamad]

در ضمن
آقای robofire
دوستتون آقای صمدی که خودشون فعال در این زمینه هستن گفتن که ساختن چیزی که شما دنبالشی خیلی کار شاخیه.
این همه محاسبات در مورد وزن پرنده انجام دادن که به شما بگن این کار نا ممکنه
شما باز گیر دادی که هلی کوپتر 4 کیلویی بسازی؟
گذشته از این
شما چرا از همون آقای صمدی کمک نمیگیری که اطلاعات موسق و قطعی داره؟
جوابهایی که شما از اینجا میگیری جز مشتی احتمالات چیز دیگه یی نیست
سلام
چرا ميشه 4 كيلو رو بلند كنه ولي خوب خرجش بالاست
مثلا dm2228 brushlessخودش به تنهايي ميتونه 2كيلورو بلند كنه
واگه از 4تا موتور اسفاده كنيم ميتونه
ولي براي مدت كم زيرا اگه از باتري ليتيم پليمر استفاده كنيم ميتونيم با باتري متناسب با موتور كه اونم سراغ دارم
براي نزديك 10 دقيقه موتورها رو تغذيه كرد
شاد باشيد

[Jonas Renkse]

خوب شدنش که میشه
ولی وقتی از موتور براشلس استفاده میکنی باید حساب کابل هات درایور و چیزای دیگه رو هم بکنی
میدونین که
موتور براشلس خورنده توان هم هست. پس باید کلی هم خرج باتری کنی
کار نشد نداره
ولی اگه بخوای جنبه اقتصادی قضیه رو هم ببینی فکر کنم موتور Brushed پروازی بهتر باشه