نو آور
16th October 2014, 10:56 PM
با سلام،
تصمیم دارم با الهام از خودروئی که در تصویر زیر مشاهده می فرمائید، یک ربات امدادگر با قابلیت عبور از شیبهای تا 50 درجه را بسازم. در نمونه اولیه چوبی، چند مشکل فنی وجود دارد:
_ برای هر چرخ نیاز به یک موتور مجزا هست و الا سیستم انتقال نیرو و تعلیق، بسیار پیچیده، حجیم و سنگین می شوند.
_ بر خلاف آنچه در تصویر مشاهده می شود، با اینکه مرکز ثقل ربات دقیقا در وسط قرار دارد، باز ربات تمایل به واژگونی دارد. به نظر می آید باید سیستم مبتکرانه ای را طراحی کرد که با داده های حاصل از سنسور جایرو و سنسور شتاب سنج (Tilt Meter) و البته محاسبات دائمی پردازنده اینترفیس و پردازنده مرکزی، مرکز ثقل را مرتبا به سمت دامنه شیب جابجا کند.
_ بر خلاف خودرو زیر؛ در هنگام حرکت رو به جلو در شیب، چرخهای جلوی وسیله، آنچنان سفت می شوند که عملا، دو درجه آزادی برای چرخها (چرخش به چپ و راست) از دست می رود و نیروی بسیار زیادی برای تغییر جهت هر یک از آنها لازم است.
http://uc-njavan.ir/images/2et4wakjfzaujyadjie.jpg
تصمیم دارم با الهام از خودروئی که در تصویر زیر مشاهده می فرمائید، یک ربات امدادگر با قابلیت عبور از شیبهای تا 50 درجه را بسازم. در نمونه اولیه چوبی، چند مشکل فنی وجود دارد:
_ برای هر چرخ نیاز به یک موتور مجزا هست و الا سیستم انتقال نیرو و تعلیق، بسیار پیچیده، حجیم و سنگین می شوند.
_ بر خلاف آنچه در تصویر مشاهده می شود، با اینکه مرکز ثقل ربات دقیقا در وسط قرار دارد، باز ربات تمایل به واژگونی دارد. به نظر می آید باید سیستم مبتکرانه ای را طراحی کرد که با داده های حاصل از سنسور جایرو و سنسور شتاب سنج (Tilt Meter) و البته محاسبات دائمی پردازنده اینترفیس و پردازنده مرکزی، مرکز ثقل را مرتبا به سمت دامنه شیب جابجا کند.
_ بر خلاف خودرو زیر؛ در هنگام حرکت رو به جلو در شیب، چرخهای جلوی وسیله، آنچنان سفت می شوند که عملا، دو درجه آزادی برای چرخها (چرخش به چپ و راست) از دست می رود و نیروی بسیار زیادی برای تغییر جهت هر یک از آنها لازم است.
http://uc-njavan.ir/images/2et4wakjfzaujyadjie.jpg