بحث آیا میدانید مکانیزم عمل خودرانها (segway) چگونه است ؟؟؟ [بایگانی] - سایت علمی نخبگان جوان

Almas Parsi

15th August 2013, 12:27 PM

با سلام به همه دوستان پر تلاش سایت
دوستان عزیز مدتیه دلم میخواد اطلاعات جامعی از مکانیسم عمل دستگاه های خودران (SEG WAY) بدست بیارم هم داره
این هم نمونه هایی از تصاویر این صنعت و تکنولوژی جالب و شگفت انگیز که در دنیا از اونها استفاده میشه و کاربردهای متفاوتی

http://uc-njavan.ir/images/wtkhjdhgjpqjdtly6i4u.jpg

شاید دیده باشید چند سالیه که این صنعت رو ما در برخی بوستانها از جمله بوستان آب و آتش شاهد بودیم
البته پیش از هر چیز به وارد کننده این دستگاه باید تبریک گفت چون بیزینس من موفقی به نظر میرسه چون با توجه به کرایه های این خوردران در زمان 15 دقیقه با یک حساب سر انگشتی میشه به ماهیت درآمدزایی اون پی برد
نتیجه اخلاقی اینکه برای در آمد داشتن فقط و فقط کافیه کمی فکرمون رو به کار بندازیم....
و اما خودران ها من فقط از شمای ظاهری این صنعت احتمالاتی رو تو ذهنم پدید آوردم ولی دلم میخوادبدونم که چطوری این مکانیسم عمل میکنه که میتونه با استفاده از دو چرخ و بوسیله یک اهرم مرکزی بایسته
البته در نمایشگاه پارسال روباتیک، تیمی از ایران موفق به ساخت نوعی ربات در مقیاس یک کف دست کرده بودند که احتمال میدم اون هم عملکردش اینچنینی بوده باشه
من تصویری رو از اون ربات براتون در زیر قرار دادم
و عذر خواهی میکنم اگر کیفیت تصویر باب میل نیست[nishkhand] چون به صورت کاملا آماتور با موبایل عکاسی کردم شرمنده[khejalat]

http://uc-njavan.ir/images/mmz9tjjge1wmvq9ya.jpg

فقط از دوستان خواهش میکنم نظراتشون رو به دور از کپی پیست انجام بدن و با زبان ساده و کاملا علمی این وسیله رو برامون تشریح کنند
هدف از ایجاداین تاپیک به چالش کشوندن ذهن برای این نوع صنعت و تکنولوژی به کار رفته از اون هست
و پیشاپیش ممنونم از دوستانی که در این بحث مشارکت میکنند
براتون آرزوی موفقیت دارم[golrooz]

حسین متقی

16th August 2013, 12:47 PM

در عملکرد روبات تکنولوژی خیلی خاص و دور از دسترسی وجود نداره
مشکل اساسی کاربردی کردن اون بوده که در این محصول پیاده شده
البته قیمت مدل شهری این وسیله نقلیه حدود10 هزار دلار هست
یعنی معادل 30 میلیون تومان
به اندازه یه پرشیا یا ماشین مشابه

برای اینکه از چگونگی عملکرد این وسیله نقلیه مطلع بشیم لازمه چند اصل علمی رو بدونیم
- نیرو - شتاب -شتاب جاذبه - اینرسی - اینرسی حرکتی - اینرسی جسم ساکن
و شاید لازم نباشه عملکرد دقیق ژیروسکوپ یا شتابسنج رو بدونیم اما بد نیست بدونیم میشه باهاش هرگونه تغییرات زاویه ای رو با توجه به شتاب وارده محاسبه کرد(با دقت های متفاوت)

این کلمات و موضوعات رو در سایت خودمون یا در سایت ویکی پدیا اگر جستجو کنید بهتره چون پیش نیاز لازم برای توضیح عملکرد سگوی هست

دستگار رو در حالت عمود بر زمین و تعادل(مثال ) روشن میکنیم
اولا چطور تعادل رو خود به خود حفظ میکنه؟
با استفاده از ژیروسکوپ زاویه ی ایستادنشو محاسبه میکنه که در واقع داره شتاب رو اندازه گیری میکنه الان داره مثلا به عقب میفته (با از عقب میفته یا از جلو دیگه!)
خب این عقب افتادن با شتاب خاصی انجام میشه (به مقدار َa) که حداکثر معینی داره (حداکثر معادل شتاب جاذیه(سقوط آزاد)
برا اینکه به عقب نیوفته
هردوچرخ با سرعت برابر شروع به حرکت میکنند و به سگوی به سمت عقب شتاب میدن(سرعت نه - شتاب)(به مقدار b)
این شتاب (b) رو به عقب اگر معادل شتاب(a) یاشه سگوی به سمت عقب حرکت میکنه اما زمین نمیخوره( چه با وزن چه بی وزن سرنشین!)
اگر کمتر باشه به سمت عقب حرکت میکنه ولی بعد از طی مسیر کوتاهی به زمین میخوره
اگر بیشتر باشه باعث میشه بعد از طی مسیر کوتاهی سگوی دوباره به تعادل برسه و ایستا بشه
در حرکت رو به جلو هم به همین شکل
حالا سگوی انقدر رو به جلو و عقب نیرو وارد میکنه(شتاب میگیره) که به حالت تعادل برسه
البته به هرجهت حرکت کنه و شتاب بگیره نیرو در جهت عکس وارد میشه که این همون قانون اینرسی سکون و اینرسی حرکتی هست

در صورتی که یک نفر روی سگوی بایسته و فرمان و وزن خودشو رو یه جلو متمایل کنه
سگوی برای حفظ تعادل و جلوگیری از برخورد با زمین به سمت جلو شتاب میگیره پس به سمت عقب نیرو وارد میکنه و این نیرو رو انقدر زیاد میکنه تا بر نیرویی که جاذبه داره وارد میکنه و سرنشین و سگوی رو میخواد به زمین بزنه غلبه کنه
یعنی اگر رو به جلو خم بشی سگوی به جلو حرکت میکنه و شتاب میگیره تا زمین نخوره
و اگر به عقب خم بشی هم برعکس به عقب حرکت میکنه و شتاب میگیره تا نیروی عکس باعث بشه دوباره به تعادل برسه و زمین نخوره

برای چپ و راست هم اگر خودتو متمایل به هر سمتی کنی چرخ مخالف با سرعت بیشتری نسبت به چرخ موافق در جهتی که خودتو خم کردی حرکت میکنه و باعث دور زدن و پیچیدن سگوی میشه

این یه توضیح مختصر و خیلی خیلی بد بود - دیگه ببخشید - بهتر از این وقت نشد بنویسم

اگر بخوایم این دستگاه رو در ایران بسازیم قطعا گرانتر از سگوی و با عملکرد بسیار ضعیف خواهد بود
چون نه چرخش داخل ایران ساخته میشه - نه موتورهای قدرتمند الکتریکیش و نه باتری لیتیوم یونی که داره و نه ژیروئسکوپ و نه حتی ریز ترین قطعات الکترونیکی و نه حتی پیچ و مهره هاش!
همشو باید وارد کرد!

farzadsw

16th August 2013, 02:00 PM

البته در نمایشگاه پارسال روباتیک، تیمی از ایران موفق به ساخت نوعی ربات در مقیاس یک کف دست کرده بودند که احتمال میدم اون هم عملکردش اینچنینی بوده باشه
کلا این نوع وسایل خیلی وقت پیش به نام سیستم "پاندول معکوس" روشون کارهای تئوری انجام شده (دهه 70-80 میلادی) و به هیچ عنوان وسیله جدید یا پیچیده ای نیستند. تو همین ایران من 6-7 سال پیش نمونه هایی دیده بودم که تو ابعاد کوچیک ساخته شده بود (ابعاد کوچیک هزینه کمتری می خواد).
عملکردش رو آقا حسین توضیح دادند، درواقع این وسیله وضعیت خودش (زاویه و شتاب نسبت به سطح افق) تشخیص میده و با جلو و عقب رفتن (شتاب گرفتن) وضعیتش رو تصحیح می کنه. تو ابعاد کوچیک از صفر تا 100 حدود 1-2 ماه زمان ساختش میشه و هزینه ساختش هم بسته به ابعادش از 200 هزار تومن تا 1 ملیون تومن هست (ابعاد زیر نیم متر).
تو ابعد سگوی باتوجه به سازه، موتورها و باتری مورد نیاز قیمتش خیلی بیشتر میشه. مثلا اگر موتور آلمانی مناسب استفاده بشه هر موتور (مثلا) حدود 5 ملیون تومن قیمتش هست.

Almas Parsi

16th August 2013, 03:01 PM

اگر بخوایم این دستگاه رو در ایران بسازیم قطعا گرانتر از سگوی و با عملکرد بسیار ضعیف خواهد بود
چون نه چرخش داخل ایران ساخته میشه - نه موتورهای قدرتمند الکتریکیش و نه باتری لیتیوم یونی که داره و نه ژیروئسکوپ و نه حتی ریز ترین قطعات الکترونیکی و نه حتی پیچ و مهره هاش!
همشو باید وارد کرد!

سلام جناب آقای متقی عزیز[golrooz][golrooz][golrooz]
ممنونم از توضیحات کامل و بی نقص شما یک دنیا سپاس
ببخشید در هدایت موتورهای این وسیله چه تعداد پردازنده استفاده شده ؟؟
یعنی چه تعداد پردازنده نیاز داره؟؟
وقتی جسمی روی سگوی قرار میدیم (بجز انسان) این جسم با حرکت سگوی تکان میخوره چون مثل انسان سطح اتکا مثلا به دسته ها رو نداره و مرکز ثقل اون تغییر میکنه و با جابجایی جسم این خطا صورت میگیره که حسگرها احساس میکنند فرمانی صادر شده در صورتیکه چنین نیست برای رفع این اشکال چه راهکاری به نظر شما میرسه؟؟؟؟؟
سوال بعدی اینکه با در نظر گرفتن یک محور بر روی دو چرخ این وسیله چند موتور داره؟؟؟
البته من خودم فکر میکنم با توجه به توضیحی که فرمودید در خصوص چرخش به چپ و راست که هر کدام از چرخها به تنهایی عمل میکنند و سرعت چرخششون متغییره باید دو موتور داشته باشه (البته امیدوارم اشتباه نکرده باش)عموما سگوی ها از پستی و بلندی ها به راحتی عبور میکنند ولی امکان حرکت از پله با این وسیله نیست یعنی احتمالا نمیشه در جاهایی که ناهواری شدید هست مانع واژگونی این وسیله شد
به نظر شما بهترین راهکاربرای جلو گیری از واژگونی در سطوحی مثل پله چیه ؟؟؟

ممنونم از اینکه با حوصله و دقت سوالات رو پاسخ میدید[golrooz][golrooz][golrooz][golrooz]

Almas Parsi

16th August 2013, 03:16 PM

کلا این نوع وسایل خیلی وقت پیش به نام سیستم "پاندول معکوس" روشون کارهای تئوری انجام شده (دهه 70-80 میلادی) و به هیچ عنوان وسیله جدید یا پیچیده ای نیستند. تو همین ایران من 6-7 سال پیش نمونه هایی دیده بودم که تو ابعاد کوچیک ساخته شده بود (ابعاد کوچیک هزینه کمتری می خواد).
عملکردش رو آقا حسین توضیح دادند، درواقع این وسیله وضعیت خودش (زاویه و شتاب نسبت به سطح افق) تشخیص میده و با جلو و عقب رفتن (شتاب گرفتن) وضعیتش رو تصحیح می کنه. تو ابعاد کوچیک از صفر تا 100 حدود 1-2 ماه زمان ساختش میشه و هزینه ساختش هم بسته به ابعادش از 200 هزار تومن تا 1 ملیون تومن هست (ابعاد زیر نیم متر).
تو ابعد سگوی باتوجه به سازه، موتورها و باتری مورد نیاز قیمتش خیلی بیشتر میشه. مثلا اگر موتور آلمانی مناسب استفاده بشه هر موتور (مثلا) حدود 5 ملیون تومن قیمتش هست.

سلام دوست عزیز ..[golrooz]
ممنونم که در این بحث حضور و مشارکت دارید
با توجه به توضیحاتی که فرمودید در سیستم های پاندول معکوس آیا سیستم های رباتیک که در جنگ امریکا و افغانستان برای شناسایی معبر و مناطق غیر قابل دسترس استفاده میشد از این نوع بودند ؟؟؟
در زمینه قسمت دوم پاراگراف توضیحاتتون فرمودید برای استفاده در ابعاد بزرگتر و سگوی میشه با تغییرات موتورها و باطری اون رو طراحی کرد ولی با توجه به اینکه سگوی ها بر اساس محاسبه حسگرها وزن و تعادل رو محاسبه میکنند در این صورت این ربات تفاوت های ساختاری با انواع سگوی ها که قادر به جابجایی اجسام و افراد هستند دارند...[tafakor]

با تشکر از شما وراهنمایی هاتون[golrooz]

حسین متقی

16th August 2013, 04:57 PM

سلام جناب آقای متقی عزیز[golrooz][golrooz][golrooz]
ممنونم از توضیحات کامل و بی نقص شما یک دنیا سپاس
ببخشید در هدایت موتورهای این وسیله چه تعداد پردازنده استفاده شده ؟؟
یعنی چه تعداد پردازنده نیاز داره؟؟
وقتی جسمی روی سگوی قرار میدیم (بجز انسان) این جسم با حرکت سگوی تکان میخوره چون مثل انسان سطح اتکا مثلا به دسته ها رو نداره و مرکز ثقل اون تغییر میکنه و با جابجایی جسم این خطا صورت میگیره که حسگرها احساس میکنند فرمانی صادر شده در صورتیکه چنین نیست برای رفع این اشکال چه راهکاری به نظر شما میرسه؟؟؟؟؟
سوال بعدی اینکه با در نظر گرفتن یک محور بر روی دو چرخ این وسیله چند موتور داره؟؟؟
البته من خودم فکر میکنم با توجه به توضیحی که فرمودید در خصوص چرخش به چپ و راست که هر کدام از چرخها به تنهایی عمل میکنند و سرعت چرخششون متغییره باید دو موتور داشته باشه (البته امیدوارم اشتباه نکرده باش)عموما سگوی ها از پستی و بلندی ها به راحتی عبور میکنند ولی امکان حرکت از پله با این وسیله نیست یعنی احتمالا نمیشه در جاهایی که ناهواری شدید هست مانع واژگونی این وسیله شد
به نظر شما بهترین راهکاربرای جلو گیری از واژگونی در سطوحی مثل پله چیه؟؟؟

ممنونم از اینکه با حوصله و دقت سوالات رو پاسخ میدید[golrooz][golrooz][golrooz][golrooz]

میشه برای هر موتور یه آی سی گذاشت و .... یا....
اون دیگه کمی دست طراح هست که چطور طراحی کنه و من سگوی رو باز نکردم اما حداقل 3آی سی و 1میکرو میخواد دیگه فکر کنم
البته من الکترونیک.... اطلاعاتم در حد 0 هست!
پردازندش هم مثل پردازنده ی کامپیوتر نیست و خیلی ساده تر از این حرفاس - در حد یه ماشین حساب یا کمتر!
مسئله ی مهم سرعت پاسخگویی این وسیله ی نقلیه هست که طراح سریع و ایمنترین حالت رو انتخاب میکنه یعنی تعداد پردازشگر کمتر ولی قویتر

خب سگوی اصلا حرکت نمیکنه در حالت تعادل
باید یه نفر بهش نیرو وارد کنه تا حرکت کنه
فرقی هم نمیکنه که جسم چی باشه (فقط محدودیت وزن تا 120 کیلوگرم داره در این محصول خاص)- سگوی در حالت تعادل میمونه
شتاب دادن - نیرو وارد کردن میتونه با کمترین حرکت در حد میلیمتر باشه و لازم نیست سگوی حتما حرکت خیلی محصوصی داشته باشه تازمین نخوره
اما در رابطه با اینکه یه جسم با مرکز ثقل متفاوت با وسیله نقلیه روش باشه چیزی به ذهنم نرسید
چون هیچوقت سوار این وسیله نشدم! و رباتش هم بدون بار هست!
اما احتمال میدم دستگیره - یا نوعی ضامن یا شاسی وجود داره که فرق انسان و بار رو تشخیص بده
یا اگر سرنشین از وسیله به هرنحوی افتاد بفهمه و ادامه نده حرکتش رو!
اما راستش نمیدونم!

ربات های اینچنینی همه 2موتوره هستند تا راحت تر قابل اجرا باشند
اما 2-3جا خوندم که سگوی فقط یک موتور داره
پس با یه گیربکس متغییر احتمالا سی وی تی یا حتی دیفرانسیل با کمک یه سیستم مشابه کنترل لغزش دیفرانسیل در اتوموبیل کار میکنه
چون احتمالا ارزونتر تموم میشده اینکارو کردن!
البته شاید هم این نظر من بر اساس چند اشتباه تایپی بوده باشه

راستی اصلاح میکنم برای چرخیدن لازم نیست به چپ و راست خم بشیم - فقط فرمان سگوی رو باید بچرخونیم (سوتی دادم)

این وسیله نقلیه برای کاربرد داخل شهری و داخل محل محدود و کنترل شده ساخته شده
مدل آفرود آن هم نهایتا شرایط گل و لای و خاکی رو تحمل میکنه و کمی سراشیبی بیشتر
مسئله ی مهم و محدود کنننده
نسبت قدرت به وزن هست که باید حداقل به میزان کافی باشه
مثلا اگر یک سگوی خیلی بزرگ و سنگین درست کنیم میتونه از موانع رد بشه اما خب اگر اینطور باشه با توجه به قیمت بهتره یه موتورسیکلت بخریم و روش بشینیم تا اینکه بایستیم و قابلیت های بیشتر رو استفاده کنیم
این وسیله هم از پله قدرت بالا رفتن رو نداره وگرنه تعادل داره

هدف مخترع کاهش استفاده از سوختهای فسیلی - راحتی در جابه جاییهای داخل شرکتها و کارخانه جات و در کل حمل و نقل بهینه هست
همه چیز به هدف و بهره وری اقتصادی بستگی داره

Almas Parsi

16th August 2013, 06:01 PM

میشه برای هر موتور یه آی سی گذاشت و .... یا....
اون دیگه کمی دست طراح هست که چطور طراحی کنه و من سگوی رو باز نکردم اما حداقل 3آی سی و 1میکرو میخواد دیگه فکر کنم
البته من الکترونیک.... اطلاعاتم در حد 0 هست!
پردازندش هم مثل پردازنده ی کامپیوتر نیست و خیلی ساده تر از این حرفاس - در حد یه ماشین حساب یا کمتر!
مسئله ی مهم سرعت پاسخگویی این وسیله ی نقلیه هست که طراح سریع و ایمنترین حالت رو انتخاب میکنه یعنی تعداد پردازشگر کمتر ولی قویتر

خب سگوی اصلا حرکت نمیکنه در حالت تعادل
باید یه نفر بهش نیرو وارد کنه تا حرکت کنه
فرقی هم نمیکنه که جسم چی باشه (فقط محدودیت وزن تا 120 کیلوگرم داره در این محصول خاص)- سگوی در حالت تعادل میمونه
شتاب دادن - نیرو وارد کردن میتونه با کمترین حرکت در حد میلیمتر باشه و لازم نیست سگوی حتما حرکت خیلی محصوصی داشته باشه تازمین نخوره
اما در رابطه با اینکه یه جسم با مرکز ثقل متفاوت با وسیله نقلیه روش باشه چیزی به ذهنم نرسید
چون هیچوقت سوار این وسیله نشدم! و رباتش هم بدون بار هست!
اما احتمال میدم دستگیره - یا نوعی ضامن یا شاسی وجود داره که فرق انسان و بار رو تشخیص بده
یا اگر سرنشین از وسیله به هرنحوی افتاد بفهمه و ادامه نده حرکتش رو!
اما راستش نمیدونم!

ربات های اینچنینی همه 2موتوره هستند تا راحت تر قابل اجرا باشند
اما 2-3جا خوندم که سگوی فقط یک موتور داره
پس با یه گیربکس متغییر احتمالا سی وی تی یا حتی دیفرانسیل با کمک یه سیستم مشابه کنترل لغزش دیفرانسیل در اتوموبیل کار میکنه
چون احتمالا ارزونتر تموم میشده اینکارو کردن!
البته شاید هم این نظر من بر اساس چند اشتباه تایپی بوده باشه

راستی اصلاح میکنم برای چرخیدن لازم نیست به چپ و راست خم بشیم - فقط فرمان سگوی رو باید بچرخونیم (سوتی دادم)

این وسیله نقلیه برای کاربرد داخل شهری و داخل محل محدود و کنترل شده ساخته شده
مدل آفرود آن هم نهایتا شرایط گل و لای و خاکی رو تحمل میکنه و کمی سراشیبی بیشتر
مسئله ی مهم و محدود کنننده
نسبت قدرت به وزن هست که باید حداقل به میزان کافی باشه
مثلا اگر یک سگوی خیلی بزرگ و سنگین درست کنیم میتونه از موانع رد بشه اما خب اگر اینطور باشه با توجه به قیمت بهتره یه موتورسیکلت بخریم و روش بشینیم تا اینکه بایستیم و قابلیت های بیشتر رو استفاده کنیم
این وسیله هم از پله قدرت بالا رفتن رو نداره وگرنه تعادل داره

هدف مخترع کاهش استفاده از سوختهای فسیلی - راحتی در جابه جاییهای داخل شرکتها و کارخانه جات و در کل حمل و نقل بهینه هست
همه چیز به هدف و بهره وری اقتصادی بستگی داره

سلام حسین آقا ممنونم از توضیحاتتون [golrooz][tashvigh][tashvigh][tashvigh][tashvigh][tashvigh][tashvigh][tashvigh][tashvigh][tashvigh]
این توضیحاتتون شایستگی امتیاز داره که حتما تقدیم میکنم[golrooz]
البته در تکمیل توضیحات مربوط به این وسیله میزان سرعت 5 کیلومتر در ساعت داره و با هر بار شارژ میتونه مسافتی حدود 20 کیلو متر رو طی کنه البته این توضیحات اپراتور این وسیله بود که چقدر میتونه صحت داشته باشه نمیدونم[tafakor]
در مورد حرکت این وسیله از رو پله آیا میشه درصورتیکه اندازه پله رو از نصف شعاع چرخ کمتر در نظر بگیریم امکان پذیربشه ؟

با تشکر[golrooz]

ab.bb

16th August 2013, 07:27 PM

Almas Parsi

16th August 2013, 08:04 PM

با سلام به همه دوستان [golrooz][golrooz][golrooz]
من نمونه جدیدی از نسل ارتقا یافته این وسیله رو البته با مکانیزمی متفاوت در این قسمت قرار میدم
تقدیم بع علاقمندان این مبحث

http://uc-njavan.ir/images/81qkexcudzh7h15a6gqb.jpg

تویوتا این بار با مدل Winglet خود به پیاده روهای ژاپن آمده است. این وسیله یک ربات همراه شخصی دوچرخ می باشد که همانند یک Segway (سِگْوی) مینیاتوری به نظر می رسد. آزمایش های اولیه برای تست ایمنی و کاربردی بودن Winglet در جهان واقعی طراحی شده است و در منطقه آزمایشی ربات های همراه شهر تسوکوبا (منطقه ای که فقط برای این گونه عملیات ها ساخته شده) در حال انجام است. این حرکت برای ربات مذکور که تاکنون فقط به صورت یک طرح مفهومی بوده، نشان دهنده تجاری سازی احتمالی آن در آینده می باشد.

Winglet در سه مدل مختلف کوچک،متوسط و بزرگ ساخته شده است.

اولین مرحله این تست که متمرکز بر ایمنی و سازگاری با عبورو مرورها و ترافیک ها است، از ۲۴ام همین ماه شروع شده و تا مارس ۲۰۱۴ ادامه خواهد داشت.
تعداد ۸۰ تست از سوی شهرداری های محلی و موسسه ملی علوم صنعتی پیشرفته و فناوری (AIST) بر روی هشت مدل Winglet Long انجام می شود.
این مدل برای بزرگسالان طراحی شده در حالی که تویوتا نسخه کوچک تری از آن را نیز برای نوجوانان و کودکان در نظر گرفته است.
کسانی که برای این مدل ثبت نام کرده اند، می توانند این ربات ها را در پیاده روها برانند و تجربه های خود را گزارش دهند.
به نظر می رسد که این وسایل نسبت به قوانین جاده ای و ترافیکی پایبند می باشند. پس از این آزمون ها، تویوتا میزان قابلیت و راحتی کلی وینگْلت و وجود و یا عدم وجود تقاضا برای آن را تعیین خواهد کرد.
ممکن است که سگوی ها (وسایل نقلیه شخصی خودمتعادل که با دو چرخ حرکت می کنند)، دنیای نقل و انتقالات شخصی را کنترل نکنند و یا شاید بازار هدف را اشتباه گرفته اند.
با این حال، وینگْلت تویوتا که تنظیمات مورد نیازی را به طرح خود افزوده است، در صورت گذراندن تست ها، می تواند در مراکز شهری پرجمعیت ژاپن موفق عمل کند.
این وسیله یکی از خودروهای انگشت شمار سازگار با محیط زیست می باشد و البته در کنار رقیب خود از شرکت هوندا یعنی ربات UNC-CUB می باشد که برای طی مسافت های کوتاه طراحی شده است.
قوانین استفاده از این وسایل نقلیه در ژاپن یا هر جای دیگری، قبل از شروع استفاده از آن ها نیاز به گسترش دارند. اما به نظر نمی رسد که قوانین مانع از نوآوری ها شوند و اگر این وسیله ها مورد آزمون های بیشتر قرار بگیرند، قطعا کاربر نهایی است که از مزایای آن ها بهره مند خواهد شد.
همچنین در کشور چین نیز یک شرکت با نام روبواستپ روبوتیکس، ربات سگوی-مانند خود با عنوان روبین-M۱ را توسعه داده که این ربات دارای توانایی پیمودن ۲۰ کیلومتر و سرعت ۱۵ کیلومتر/ساعت و رقابت با دیگر رقبا با قیمت حدود ۲۰۰۰ دلار می باشد.
این ربات در حال حاضر برای استفاده در خیابان های شهر آماده است.
و این تنها ربات ساخته شده نیست. ربات چِگْوی توسط شرکت سرمایه گذاری پکنی فوچنگ وِیْجینگ و یاناتای ریجیانگ الکتریک، همچنین ربات ویندْرانر توسط آپْتِک ربوتیکس از دیگر رقبای چینی می باشند.
تویوتا اگر به حالت سکون خود برای مدت طولانی ادامه دهد، ممکن است بازار بالقوه و پرسودی را از دست بدهد.
ضمنا افرادی نیز وجود دارند که فکر می کنند وینگْلت که آزمون های بر روی آن تا سال ۲۰۱۶ طول خواهد کشید، زمان زیادی برای نشان دادن خود داشته باشد.

http://ipnuforum.ir (http://ipnuforum.ir/)

حسین متقی

16th August 2013, 08:44 PM

سلام حسین آقا ممنونم از توضیحاتتون [golrooz][tashvigh][tashvigh][tashvigh][tashvigh][tashvigh][tashvigh][tashvigh][tashvigh][tashvigh] این توضیحاتتون شایستگی امتیاز داره که حتما تقدیم میکنم[golrooz] البته در تکمیل توضیحات مربوط به این وسیله میزان سرعت 5 کیلومتر در ساعت داره و با هر بار شارژ میتونه مسافتی حدود 20 کیلو متر رو طی کنه البته این توضیحات اپراتور این وسیله بود که چقدر میتونه صحت داشته باشه نمیدونم[tafakor] در مورد حرکت این وسیله از رو پله آیا میشه درصورتیکه اندازه پله رو از نصف شعاع چرخ کمتر در نظر بگیریم امکان پذیربشه ؟ با تشکر[golrooz] خب سگوی - اولین با قابلیت حمل انسان بوده(تجاری) ولی لزوما تنها نمونه نیست هر کارخانه ای با توجه به نیازسنجی مشتریانش تولید میکنه که 2-3 تا کمپانی تا الان تولید داشتند اما سرعت 5کیلومتر یعنی سرعت پیاده روی با سرعت معمولی یک انسان! سرعت سگوی 20.1کیلومتر بر ساعت و حداکثر مسافت قابل پیمایش با 1بار شارژ نهایتا تا 38 کیلومتر خواهد بود یعنی تقریبا کمتر از 2ساعت با حداکثر سرعت

حسین متقی

16th August 2013, 08:53 PM

مکانیزمش رو آقای متقی به درستی توضیح دادن. بنظر من مشابهش رو با کمی تغییرات میشه ساخت. بجای موتور الکتریکی هم میشه یه موتور 50 سی سی بنزینی استفاده کرد. اینجوری مشکل شارژ و ... رو هم نداره. سختیه اصلیش توی برد الکتریکیه. البته دوستانی که رباتیک و الکترونیک وارد هستند؛ باید نظر بدند. کل هدف از ساخت چنین وسیله ای استفاده نکردن از سوختهای فسیلی هست آینده تمام وسایل نقلیه -از جنس الکتریسیتس - نه نفت درضمن اونجوری گشتاور مورد نیاز رو نمیشه تامیین کرد و احتمال زمین خوردنش زیاد میشه

ab.bb

16th August 2013, 09:24 PM

کل هدف از ساخت چنین وسیله ای استفاده نکردن از سوختهای فسیلی هست آینده تمام وسایل نقلیه -از جنس الکتریسیتس - نه نفت درضمن اونجوری گشتاور مورد نیاز رو نمیشه تامیین کرد و احتمال زمین خوردنش زیاد میشه
هدف سازنده اش هر چی میخواد باشه. ما طوری میسازیم؛ که بدرد خودمون بخوره.ضمنا باتریهای همین وسیله با برق شهر شارژ میشه. همین برق هم بخش بزرگیش در نیروگاه های حرارتی تولید میشه؛ که درش از سوخت فسیلی استفاده شده.
استفاده از موتور سوختی مشکلی توی کار کرد و حفظ تعادلش ایجاد نمیکنه. فقط سر و صداش بیشتره که اونم تا حد زیادی میشه برطرفش کرد.

Almas Parsi

16th August 2013, 09:29 PM

مکانیزمش رو آقای متقی به درستی توضیح دادن. بنظر من مشابهش رو با کمی تغییرات میشه ساخت. بجای موتور الکتریکی هم میشه یه موتور 50 سی سی بنزینی استفاده کرد. اینجوری مشکل شارژ و ... رو هم نداره.
سختیه اصلیش توی برد الکتریکیه. البته دوستانی که رباتیک و الکترونیک وارد هستند؛ باید نظر بدند.

سلام دوست عزیز[golrooz]
ممنونم از مشارکتتون در بحث
و سپاس از ارائه ایده تون اتفاقا این سوال هم در ذهنم بود که آیا میشه کاری کرد که سرعت این وسیله رو افزایش داد......
که جناب متقی پاسخ مون رو دادند
تشکر از حضورتون[golrooz]

mamadshumakher

16th August 2013, 09:30 PM

ab.bb

16th August 2013, 09:36 PM

سلام.من فکر کنم منظور حسین اینه که موتور الکتریکی در لحظه اول میتونه تمام گشتاورشو منتقل کنه درست برعکس موتور بنزینی که باید دور موتور بره بالا[tafakor] واسه این سرعت عکسالعمل دستگاه با موتور بنزینی میاد پایین احتمالا[tafakor]
اصلا احتیاج نیست موتور سوختی رو مستقیم به چرخ ها وصل کنیم. موتور سوختی قراره جای باطری رو بگیره.انرژی سیستم از یه موتور برق کوچیک گرفته میشه. بعد این انرژی به برد و موتور الکتریکی داده میشه.البته نیازی به حذف باطری هم نیست، اونم میتونه در کنار موتور سوختی مورد استفاده باشه.در کل یه سیستم ترکیبی میشه مثل خوردوهای هیبریدی.

حسین متقی

16th August 2013, 10:28 PM

هدف سازنده اش هر چی میخواد باشه. ما طوری میسازیم؛ که بدرد خودمون بخوره.ضمنا باتریهای همین وسیله با برق شهر شارژ میشه. همین برق هم بخش بزرگیش در نیروگاه های حرارتی تولید میشه؛ که درش از سوخت فسیلی استفاده شده. استفاده از موتور سوختی مشکلی توی کار کرد و حفظ تعادلش ایجاد نمیکنه. فقط سر و صداش بیشتره که اونم تا حد زیادی میشه برطرفش کرد.
من قصد مخالفت ندارم
فقط دارم نظرمو میگم برق شهری در آلمان در زمستان 25تا30 درصد و در تابستان تا 50 درصد از انرژی تجدید پذیر تامیین میشه
در آمریکا - اتریش-و اتحادیه اروپا و چندین کشور دیگه تلاشهایی برای رسوندن این درصد به بیش از نیمی از کل وجود داره
در ضمن تا وقتی سگوی جایگزین اتوموبیل و موتورسیکلت نشه که نمیتونیم بنزین و گازوئیل و کلا سوختهای نفتی رو حذف کنیم
مشکل تو حفظ تعادل به وجود میاد گشتاور لازم به سختی تامیین میشه مگه اینکه از موتوری با چندین برابر حجم مورد نیاز اسمی استفاده کنیم که خیلی بازدهی رو میاره پایین یا اینکه موتور همیشه در دور موتوری به میزان گشتاور مورد نیاز تامیین میشه حرکت کنه و با کلاج و گیربکس انرژی تامیین بشه
که خیلی سخته چون باید در میلی ثانیه تغییر جهت حرکت داشته باشه! که موتور بنزینی نداره چنین قابلیتی

مشکل صدا - الودگی-مصرف سوخت
که در اصل سگوی برای نداشتن این مشکلات استفاده میشه !!!

حسین متقی

16th August 2013, 10:35 PM

اصلا احتیاج نیست موتور سوختی رو مستقیم به چرخ ها وصل کنیم. موتور سوختی قراره جای باطری رو بگیره.انرژی سیستم از یه موتور برق کوچیک گرفته میشه. بعد این انرژی به برد و موتور الکتریکی داده میشه.البته نیازی به حذف باطری هم نیست، اونم میتونه در کنار موتور سوختی مورد استفاده باشه.در کل یه سیستم ترکیبی میشه مثل خوردوهای هیبریدی.
این ایده در ماشینهای هیبرید استفاده میشه
اما احتمالا حجم مورد نیاز برای ارائه ی چنین امکانی در این وسیله وجود نداره اونم با درنظر گرفتن قدرت مورد نیاز به نسبت وزن که در ابتدا بهش اشاره کردم
درضمن این یک وسیله ی نقلیه با برد کوتاه و امکانات ایمنی خاص هست
سرعت بالاتر از 25 باشه(سرعت دویدن انسانها) طبق قانون نیاز به کلاه ایمنی 100درصد اجباری و یا حتی لباس ایمنی هست دور تا دور این وسیله اصلا حفاظی وجود نداره
در ضمن بالاتر از این سرعت نمیتونه در پیاده رو و مسیرهای اینچنینی ادم رو حرکت کنه و باید بره تو خیابون همیشه
و اصلا نیازی به بیش از 2ساعت حرکت با سرعت 20 کیلومتر نیست مگر در طول روز چقدر پیاده روی میکنیم؟ بیش از 40 کیلومتر؟
البته اصلاح ساختار و افزایش قابلیتها همیشه خوبه
اما اصولی داره
مثلا میشه با یه باتری اضافه و کمکی (و ایجاد امکان تعویض باتری دستی سریع) سرعت شارژ رو به کمتر از 1دقیقه رسوند

Almas Parsi

17th August 2013, 01:05 AM

sr hesabi

17th August 2013, 01:09 AM

با سلام به همه عزیزان[golrooz]
سوالی برام پیش اومد اینکه با توجه به ساختار این وسیله که تمامی المانهای زیست محیطی رو در اون تا حد امکان رعایت کردند آیا میشه با استفاده از سیستم سولار هم این وسیله رو طراحی کرد؟ و با انرژی خورشیدی قابل شارژ باشه ؟؟
با توجه به چیزایی که من میدونم
مگه اینکه یه شارژر خورشیدی براش تهیه کنیم
البته اگه بتونیم صفحات خورشیدی با بازده بالا رو طراحی کنیم
شاید بتونیم به صورت همراه روی وسیله سوارش کنیم

sr hesabi

17th August 2013, 01:13 AM

با سلام به همه عزیزان[golrooz]
سوالی برام پیش اومد اینکه با توجه به ساختار این وسیله که تمامی المانهای زیست محیطی رو در اون تا حد امکان رعایت کردند آیا میشه با استفاده از سیستم سولار هم این وسیله رو طراحی کرد؟ و با انرژی خورشیدی قابل شارژ باشه ؟؟
البته میشه یه سیستم خورشیدی رو کیف طراحی کرد که به وسیلهی کسی داره از این وسیله استفاده میکنه حمل میشه
و در طی مسیر باطری درون کیف شارژ و بعدا به وسیله وصل کنیم

sr hesabi

17th August 2013, 01:22 AM

البته تعبیه سیستم سولار با توجه به میزان نیرو بایستی محاسبه بشه و چون این وسیله سطح خالی برای نصب سولار رو نداره نمیدونم امکان پذیر باشه

میشه یه کار دیگه کرد در کنار دسته دو تا صفحه خورشیدی جمع شونده قرار داد که زمانی که شارژ تموم میشه اونها رو باز کنیم
که البته باز به بازده سلول خورشیدیش بستگی داره تا ببینیم چقدر طول میکشه دوباره شارژ بشه

در مدل بالایی میگم
http://uc-njavan.ir/images/wtkhjdhgjpqjdtly6i4u.jpg

Almas Parsi

17th August 2013, 01:26 AM

با توجه به چیزایی که من میدونم
مگه اینکه یه شارژر خورشیدی براش تهیه کنیم
البته اگه بتونیم صفحات خورشیدی با بازده بالا رو طراحی کنیم
شاید بتونیم به صورت همراه روی وسیله سوارش کنیم

سلام دوست عزیز [golrooz]
ممنونم از مشارکتتون در این بحث
البته تعبیه سیستم سولار با توجه به میزان نیرو بایستی محاسبه بشه و چون این وسیله سطح خالی برای نصب سولار رو نداره نمیدونم امکان پذیر باشه
البته سولار های با بازدهی بالا بایستی سطح وسیعی داشته باشند به قول شما شاید بشه بصورت همراه باشه
یا اکسترنال هم اون رو در نظر گرفت که البته مشروط به اینکه محاسبات ژیروسکپ ها و پردازنده ها هم بر اساس اون تغییر کنه ...
ممنونم از نظراتتون[golrooz]

mamadshumakher

17th August 2013, 01:28 AM

با توجه به چیزایی که من میدونم
مگه اینکه یه شارژر خورشیدی براش تهیه کنیم
البته اگه بتونیم صفحات خورشیدی با بازده بالا رو طراحی کنیم
شاید بتونیم به صورت همراه روی وسیله سوارش کنیم

با استفاده از سلول های خورشیدی امروزه و راندمان ضعیف انها خیر.حتی اگر سقفی هم براس بزاریم و از سلول خورشیدی بپوشونیم وسیله سنگین میشه.

در مورد ترکیب و هیبریدی کردن هم روی وسیله به این کوچیکی جواب نمیده.باک موتور باطری دوباره موتور الکتریکی و....

مگر اینکه وسیله دیگری طراحی بشه در حجم بزرگتر.

بهترین راهکار هم به قول حسین همون سیستم تعویض باطری هست.تازه باطری فکر نکنم کم بیاریم.چون وسیله جایگزین پیاده روی ماست.نه اینکه بخوایم ازین سر شهر تا اون سر شهر مثل دوچرخه ازش استفاده کنیم....این نظر منه.[tafakor]

sr hesabi

17th August 2013, 01:32 AM

با استفاده از سلول های خورشیدی امروزه و راندمان ضعیف انها خیر.حتی اگر سقفی هم براس بزاریم و از سلول خورشیدی بپوشونیم وسیله سنگین میشه.

در مورد ترکیب و هیبریدی کردن هم روی وسیله به این کوچیکی جواب نمیده.باک موتور باطری دوباره موتور الکتریکی و....

مگر اینکه وسیله دیگری طراحی بشه در حجم بزرگتر.

بهترین راهکار هم به قول حسین همون سیستم تعویض باطری هست.تازه باطری فکر نکنم کم بیاریم.چون وسیله جایگزین پیاده روی ماست.نه اینکه بخوایم ازین سر شهر تا اون سر شهر مثل دوچرخه ازش استفاده کنیم....این نظر منه.[tafakor]

البته فکر کنم با گذاشتن سقف تعادل داشتنش خیلی سخت میشه
به نظر من اگه مثل اونی که تو پست بالا گفتم بزاریم ، تا حدودی جواب بده
یا مثلا میتونیم به جای سولار
زمانی که باتری شارژ نداره مثل اسکوتر ازش استفاده کنیم
و با استفاده از یه سیستم مثل دینام دو باره باتری رو شارژ کنیم
نظرتون چیه؟؟

Sa.n

17th August 2013, 01:42 AM

خب میشه که یک کاری کرد
و اون هم اینه که این وسیله هم یک باطری شارژری داشته باشه و در کنار اون از سیستم سولار هم استفاده بشه
به خاطر این که کشش این سیستم کمه و نمی تونه انرژی قابل توجه ای رو به دستگاه منتقل کنه اما می تونه در تامین مقداری انرژی کمک کنه
و یا این که دو تا باطری برای این وسیله در نظر گرفته بشه که یکی همون شارژیه باشه
و دیگری هم سولار که در مواقع ضروری از سولار استفاده بشه

Sa.n

17th August 2013, 01:47 AM

البته فکر کنم با گذاشتن سقف تعادل داشتنش خیلی سخت میشه
به نظر من اگه مثل اونی که تو پست بالا گفتم بزاریم ، تا حدودی جواب بده
یا مثلا میتونیم به جای سولار
زمانی که باتری شارژ نداره مثل اسکوتر ازش استفاده کنیم
و با استفاده از یه سیستم مثل دینام دو باره باتری رو شارژ کنیم
نظرتون چیه؟؟
خب من این وسیله رو که دیدم وزن زیادی داشت و به سختی می شد جا به جاش کرد
به عنوان اسکوتر فکر نکنم بشه ازش استفاده کرد
چون وزن سنگینی داره
البته نمی دونم اون استفاده ای که شما توی نظرتون هست با اون چیزی که من دارم فکر می کنم بهش یکی باشه یا نه [tafakor]

Sa.n

17th August 2013, 01:54 AM

یک نمونه از این دستگاه در ابعاد بزرگ :
http://www.slopefillers.com/wp-content/uploads/2011/04/segway_x2_med.jpg

sr hesabi

17th August 2013, 01:55 AM

خب من این وسیله رو که دیدم وزن زیادی داشت و به سختی می شد جا به جاش کرد
به عنوان اسکوتر فکر نکنم بشه ازش استفاده کرد
چون وزن سنگینی داره
البته نمی دونم اون استفاده ای که شما توی نظرتون هست با اون چیزی که من دارم فکر می کنم بهش یکی باشه یا نه [tafakor]

نه اینکه کاملا با پا هلش بدیم
مثل زمانی هست که گوشی رو میزاری رو حالت ذخیره ی انرژی
کار میکنه ولی خب یکسری اپشن ها رو کم میکنه
حالا یعنی زمانی که به حالت کم شارژی میرسه بشه انتقالش داد روی حالتی که با کمترین مصرف انرژی رو به رو شیم(یه چیزی تو مایه هایه خلس ماشین)
و حالا با کمی صرف نیرو از بدن بتونیم ، به سرعت بیافزاییم
و سیستم ریشارژ رو فعال کنیم
البته من نه سیستم داخلی این دستگاه رو دیدم نه خودشو
پس عذرخواهی میکنم اگه خیلی بی ربط جواب میدم

Sa.n

17th August 2013, 02:01 AM

نه اینکه کاملا با پا هلش بدیم
مثل زمانی هست که گوشی رو میزاری رو حالت ذخیره ی انرژی
کار میکنه ولی خب یکسری اپشن ها رو کم میکنه
حالا یعنی زمانی که به حالت کم شارژی میرسه بشه انتقالش داد روی حالتی که با کمترین مصرف انرژی رو به رو شیم(یه چیزی تو مایه هایه خلس ماشین)
و حالا با کمی صرف نیرو از بدن بتونیم ، به سرعت بیافزاییم
و سیستم ریشارژ رو فعال کنیم
البته من نه سیستم داخلی این دستگاه رو دیدم نه خودشو
پس عذرخواهی میکنم اگه خیلی بی ربط جواب میدم
بله کاملا صحیح هست فرمایشتون
اگر امکانش باشه که این سیستم رو روش قرار بدن خیلی بهتر میشه اما فکر می کنم با این مکانیزم نتونه سر بالایی ها رو طی کنه دستگاه ولی میشه توی سراشیبی ازش اشتفاده کرد
نه نه اصلا بی ربط نبود
اما چون وزن سنگینی داره این وسیله نمیشه کاملا مکانیکی ( با پا زدن ) ازش استفاده کرد
این تصویری که قرار دادم کمی واضع تره و میشه گفت فرقی با دیدن خود دستگاه نداره
و حتی بدون امتحان کردن وزن این دستگاه میشه با اندازه چرخ هاش حدودا وزنش رو تخمین زد و فکر می کنم به غیر از چرخ هاش بیشتر وزنش رو باطریش مشغول کرده باشه

sr hesabi

17th August 2013, 02:07 AM

بله کاملا صحیح هست فرمایشتون
اگر امکانش باشه که این سیستم رو روش قرار بدن خیلی بهتر میشه اما فکر می کنم با این مکانیزم نتونه سر بالایی ها رو طی کنه دستگاه ولی میشه توی سراشیبی ازش اشتفاده کرد
نه نه اصلا بی ربط نبود
اما چون وزن سنگینی داره این وسیله نمیشه کاملا مکانیکی ( با پا زدن ) ازش استفاده کرد
این تصویری که قرار دادم کمی واضع تره و میشه گفت فرقی با دیدن خود دستگاه نداره
و حتی بدون امتحان کردن وزن این دستگاه میشه با اندازه چرخ هاش حدودا وزنش رو تخمین زد و فکر می کنم به غیر از چرخ هاش بیشتر وزنش رو باطریش مشغول کرده باشه

دقیقا تو سر بالایی خیلی مشکله
ولی اگه بشه به قول شما هم سیستم خورشیدی و هم باطری اصلی و هم اون آپشن بالا که گفتم رو روش بزاریم میشه یه کاریش کرد
و فکر کنم بهترین سیستم خورشیدی اکسترنال باشه
البته با پیشرفتی که الان در صنعت باطری داره صورت میگیره
تا چند سال آینده تمامی مشکلات هله

یه چیز دیگه هم میتونه این باشه که اگر این دستگاه خیلی فراگیر شد
یک سری شارژر در سطح شهر قرار بدیم ،مثلا در هر خیابان یکی
که مثل پارکومتر ها پولی باشه
و هر کس بتونه به اندازه مقداری که نیاز داره ،باتری رو شارژ کنه

حسین متقی

17th August 2013, 03:15 AM

...آلوین...

17th August 2013, 03:38 AM

مکانیزمش رو آقای متقی به درستی توضیح دادن. بنظر من مشابهش رو با کمی تغییرات میشه ساخت. بجای موتور الکتریکی هم میشه یه موتور 50 سی سی بنزینی استفاده کرد. اینجوری مشکل شارژ و ... رو هم نداره.
سختیه اصلیش توی برد الکتریکیه. البته دوستانی که رباتیک و الکترونیک وارد هستند؛ باید نظر بدند.

کل دنیا دارن زور میزنن که وسایلشونو برقی کنند چون

از دود و .... خبری نیست و انرژِی های طبیعی هم برای نسل های آینده

باقی بماند بعد شما میگی بنزینیش کنیم؟؟؟!!!!!!!!!!![soal][soal]

mamadshumakher

17th August 2013, 08:35 AM

خب قصه ازونجا شروع شد که خانم پارسی دیدن این وسیله بسیار کارامد و پاک هست گفتند شاید بشه کاری کرد که برای شارژ کردنش هم از برق شهر استفاده نشه...ولی خب نمیشه...یعنی اونجوری باید ایستگاه شارز ما از طریق صفحات خورشیدی کار کنه.مثل سقف پارکینگ خونه ها و پارکینگ های عمومی.روی خود وسیله نمیشه مانور داد.

ab.bb

17th August 2013, 03:21 PM

این ایده در ماشینهای هیبرید استفاده میشه
اما احتمالا حجم مورد نیاز برای ارائه ی چنین امکانی در این وسیله وجود نداره اونم با درنظر گرفتن قدرت مورد نیاز به نسبت وزن که در ابتدا بهش اشاره کردم
درضمن این یک وسیله ی نقلیه با برد کوتاه و امکانات ایمنی خاص هست
سرعت بالاتر از 25 باشه(سرعت دویدن انسانها) طبق قانون نیاز به کلاه ایمنی 100درصد اجباری و یا حتی لباس ایمنی هست دور تا دور این وسیله اصلا حفاظی وجود نداره
در ضمن بالاتر از این سرعت نمیتونه در پیاده رو و مسیرهای اینچنینی ادم رو حرکت کنه و باید بره تو خیابون همیشه
و اصلا نیازی به بیش از 2ساعت حرکت با سرعت 20 کیلومتر نیست مگر در طول روز چقدر پیاده روی میکنیم؟ بیش از 40 کیلومتر؟
البته اصلاح ساختار و افزایش قابلیتها همیشه خوبه
اما اصولی داره
مثلا میشه با یه باتری اضافه و کمکی (و ایجاد امکان تعویض باتری دستی سریع) سرعت شارژ رو به کمتر از 1دقیقه رسوند

حجم کافی برای هیبرید کردنش وجود داره. جعبه سیاهی که راننده رووش ایستاده. تقریبی اگر حساب کنیم؛ یه مکعب مستطیل به ابعاد 40*50*20 سانتی متر داره. یعنی حجمی معادله 40 لیتر.2 لیتر برای موتور 50cc ، چهار لیتر برای باک بنزین،1 لیتر برای دینام ،2 لیتر برای باتری. 5 لیتر هم پرتی کار.میمونه 26 لیتر فضای اضافی برای باقیه قطعات. پس مشکل جا نداریم.
چگالی انرژی اصلا مشکل ماشین های الکتریکیه. یکی از دلایل عدم گسترش این ماشینها همین بوده و هست.موتور های سوختی چون از سوختهای هیدروکربنی استفاده میکنن. مشکل چگالی انرژی ندارن.
با توجه به ظاهر این ماشین ،سرعت بالاتر از 20 کیلومتر برای این وسیله خطرناکه . بحثی هم رو این قضیه نداشتیم.
من مخالف این حرفم که بیشتر از دوساعت کسی از این وسیله استفاده نمیکنه. مثلا، هستن نگهبانهای که چندین ساعت در شبانه روز باید دور تا دور یه محل حرکت کنن و نگهبانی بدن و... .محدودیت 2 ساعت چیز بی معنی هست.
تعویض باتری ایده خوبیه ولی گرون تموم میشه. باتری های لیتیوم هر کدوم کلی قیمت داره. حالا بخوایم چند تا هم ازش داشته باشیم؛ قیمت دستگاه رو بی جهت بالا میبردیم.

ab.bb

17th August 2013, 03:26 PM

کل دنیا دارن زور میزنن که وسایلشونو برقی کنند چون

از دود و .... خبری نیست و انرژِی های طبیعی هم برای نسل های آینده

باقی بماند بعد شما میگی بنزینیش کنیم؟؟؟!!!!!!!!!!![soal][soal]

صرف الکتریکی کردن قطعات، به معنی پاک بودن اونها نیست.تلوزیونی که توی خونه استفاده میکنیم؛به اندازه موتور سیکلتی که توی خیابون حرکت میکنه؛ در آلودگی هوا نقش داره.

حسین متقی

18th August 2013, 12:57 AM

حجم کافی برای هیبرید کردنش وجود داره. جعبه سیاهی که راننده رووش ایستاده. تقریبی اگر حساب کنیم؛ یه مکعب مستطیل به ابعاد 40*50*20 سانتی متر داره. یعنی حجمی معادله 40 لیتر.2 لیتر برای موتور 50cc ، چهار لیتر برای باک بنزین،1 لیتر برای دینام ،2 لیتر برای باتری. 5 لیتر هم پرتی کار.میمونه 26 لیتر فضای اضافی برای باقیه قطعات. پس مشکل جا نداریم. چگالی انرژی اصلا مشکل ماشین های الکتریکیه. یکی از دلایل عدم گسترش این ماشینها همین بوده و هست.موتور های سوختی چون از سوختهای هیدروکربنی استفاده میکنن. مشکل چگالی انرژی ندارن. با توجه به ظاهر این ماشین ،سرعت بالاتر از 20 کیلومتر برای این وسیله خطرناکه . بحثی هم رو این قضیه نداشتیم. من مخالف این حرفم که بیشتر از دوساعت کسی از این وسیله استفاده نمیکنه. مثلا، هستن نگهبانهای که چندین ساعت در شبانه روز باید دور تا دور یه محل حرکت کنن و نگهبانی بدن و... .محدودیت 2 ساعت چیز بی معنی هست. تعویض باتری ایده خوبیه ولی گرون تموم میشه. باتری های لیتیوم هر کدوم کلی قیمت داره. حالا بخوایم چند تا هم ازش داشته باشیم؛ قیمت دستگاه رو بی جهت بالا میبردیم.
از نظر حجم اگرترتیب چینش و مرکز ثقل وچند مورد دیگه رو درنظر نگیریم
هزینه ی طراحی رو و اینکه اصلا بدون افزایش نیرو و مواد و قطعات به کار رقته میشه این مورد رو اضافه کرد یا نه
بله حجم کافی داریم
اما در مورد چگالی انرژی چگالی انرژی بهترین باتریهای ازمایشگاهی یک دهم تا یک هفتم بنزین هست درست
اما مسئله اینجا چگالی انرژی نیست مسئله وزن به ازای قدرت خروجی هست

یک موتور الکتریکی با وزن یک بیستم موتور بنزینی میتونه با قدرت برابر عمل کنه
ولی در مجموع کل انرژی در اختیار در کل زمان حرکت کم میاره برای همین برد خودروهای الکتریکی کمه و مسئله ی چگالی انرژی به همینجا برمیگرده
که برای باتریهاست و نه موتور الکتریکی موتور الکتریکی در ترکیب با گیربکس بدون کلاج هم کار میکنه
موتور الکتریکی در دور موتور 1درو بر دقیقه بیشترین میزان آمپرکشی و بیشتریم میزان گشتاور خروجی رو ارائه میده تا جایی که درصورت کنترل نشدن و طراحی غیر استاندارد باعث انفجار یا اتشسوزی در مدار میشه
ولی موتور بنزینی نیاز به شتابگیری(معمولا درخودرو ها) تا 1500 دور بر دقیقه داره که از لحظه ی استارت فاصله ی زیادی داره
به غیر از نیاز موتور بنزینی به یک موتور الکتریکی برای استارت این مشکل به تنهایی کل راه حل رو بی فایده و غیر منطقی میکنه
چون قدرت کنترل تعادل هوشمند این رباتها و یا سگوی بر اساس تامین سریع گشتاوره وگرنه با همین موتور قطعا میتونه تا 50 کیلومتر هم سرعت بگیره ولی با اضافه کردن چرخ سوم و بدون هوشمندی
پس نیازی نیست دوباره دلایل قبلی رو بگم یا چند دلیل دیگه اضافه کنم
اما خب بهتره بدونین هزینه ی اضافه کردن یه موتور بنزینی به این مجموعه بین 2تا 5برابر هزینه ی اضافه کردن یک مجموعه باتری قابل تعویض خواهد بود

به دلیل همون مشکلاتی که گفتم و برای ارائه ی راه حل(که وجود داره) نیاز به هزینه های گذاف طراحی موتور-طراحی گیربکس - کلاج دوبل خشک و تر-سیستم کنترل دقیق انژکتوری و کنترل گشتاور الکترومکانیکی روی موتور و چرخها (که یک مجموعه ی بسیار پیچیده و پر هزینه به نسبت مشابه همین عملکرد یک انکودر برای موتور الکتریکی هست) و در انتها موارد ایمنی مربوط به استفاده از موتور بنزینی
که مهمترین مشکلش در این طراحی سیستمی برای معکوس کردن سریع نیرو هست در انتقال قدرت اتوماتیک

گرچه در اینده ای نه چندان دور ممکنه شاید - احتمالا و.... - شاهد تولید نمونه ی بنزینی یا حتی دیزل یا الکلی یا با سوخت های غیر فسیلی باشیم اما قطعا هزینه ی بالا- هوشمندی کمتر و موارد استفاده ای مثل نظامی خواهد داشت

Almas Parsi

18th August 2013, 01:07 AM

من متوجه نمیشم چرا شما این بحث رو ادامه میدین
هدفتون از اضافه کردن سلول خورشیدی چی هست؟
مگه بیشتر از 40 کیلومتر میخواین باهاش راه برین؟
قیمتش خیلی مناسبه که میخاین گرونترش کنید؟
اصلا نیازی به این موارد نداره
حتی با برد 20 کیلومتر هم باشه خیلی هم عالیه!
چه برسه به 40 کیلومتری که الان داره!
بیش از این نیاز نیست اصلا
اقتصادی بودن و مورد نیاز بودن - خیلی مهمه
اقتصادی نیست که روش سلول خورشیدی بزارین
ایستگاه شارژ هم نیازی نداره چون با برق شهری شارج میشه یعنی هر 2شاخه ای که پیدا کنی!
هیچ مسئله ای وجود نداره
اول یه صورت مسئله تعریف کنید بعد براش جواب پیدا کنید

با سلام خدمت جناب اقای متقی [golrooz]
راستش شاید تقصیر من بود برای طرح خورشیدی سوال کردم چون در چند پست قبل این سوال در ذهنم شکل گرفت و شما حضور نداشتید و دوستان داشتند این طرح خورشیدی رو بررسی میکردند از اونجایی که عموما ذهن در حال پردازش خلاقیت هست شاید تکنولوژی های روز باعث شد چنین سوالی در ذهنمون ایجاد بشه و راهکارهایی هم از طریق دوستان ارائه بشه و چون معلومات عمومی ها در زمینه این سیستم ها یکسان نیست حس کنجکاوی باعث کنکاش شد امیدوارم شما حمل بر اصرار بی جا ندونید صرفا کنجکاوی و یادگیری بوده[cheshmak]
خوب هر چند من جواب سوال آخرم که در مورد انرژی خورشیدی بود رو با سالاتتون دریافت کردم
ممنونم پس اگر اشتباه نکنم فرمودید صرفه اقتصادی نداره و نیاز رو همون مقدار تامین میکنه نیازی برای ارتقا نداره...
وممنونم که پاسخ دادید ولی یک سوال جا مونده قبلی پرسیدم ازتون میشه در صورت امکان پاسخ بدید؟؟

عموما سگوی ها از پستی و بلندی ها به راحتی عبور میکنند ولی امکان حرکت از پله با این وسیله نیست یعنی احتمالا نمیشه در جاهایی که ناهمواری شدید هست مانع واژگونی این وسیله شد

در مورد حرکت این وسیله از رو پله
آیا میشه درصورتیکه اندازه پله رو از نصف شعاع چرخ کمتر در نظر بگیریم امکان پذیربشه ؟

ممنونم از وقتی که برای پاسخگویی به سوالاتم میزارید[golrooz]

حسین متقی

18th August 2013, 01:08 AM

صرف الکتریکی کردن قطعات، به معنی پاک بودن اونها نیست.تلوزیونی که توی خونه استفاده میکنیم؛به اندازه موتور سیکلتی که توی خیابون حرکت میکنه؛ در آلودگی هوا نقش داره.
نه اینطور نیست
بازده موتور سیکلت ها نهایتا 30 درصده(بهترین تکنولوژی عمومی)
ولی بازده یه نیروگاه با تمام خط انتقال نیرو الان به 50درصد یا بیشتر رسیده (تکنولوژی عمومی)
و موتور الکتریکی (تکنولوژی عمومی) میتونه با بازده 90 درصدی کار کنه
باتری ها هم (تکنولوژی عمومی)با بازده 80 تا 95 درصدی هستند
پس یه موتورسیکلت الکتریکی در مجموع حداقل 30 تا 40درصد بازده بیشتری نسبت به موتور سیکلت بنزینی داره
این دلایل من نیست - 40 سالی هست که دارن براش برنامه ریزی میکنند
از این راه هزینه هاو الودگیها در بخش انرژی رو کاهش بدن برای همین نفت 106 دلار قیمت داره هنوز بعد از چندین سال (با توجه به اینکه در یک دوره از 7 به 70 دلار رسیده بود در حدود 20 سال قبل)

حسین متقی

18th August 2013, 01:18 AM

با سلام خدمت جناب اقای متقی [golrooz] راستش شاید تقصیر من بود برای طرح خورشیدی سوال کردم چون در چند پست قبل این سوال در ذهنم شکل گرفت و شما حضور نداشتید و دوستان داشتند این طرح خورشیدی رو بررسی میکردند از اونجایی که عموما ذهن در حال پردازش خلاقیت هست شاید تکنولوژی های روز باعث شد چنین سوالی در ذهنمون ایجاد بشه و راهکارهایی هم از طریق دوستان ارائه بشه و چون معلومات عمومی ها در زمینه این سیستم ها یکسان نیست حس کنجکاوی باعث کنکاش شد امیدوارم شما حمل بر اصرار بی جا ندونید صرفا کنجکاوی و یادگیری بوده[cheshmak] خوب هر چند من جواب سوال آخرم که در مورد انرژی خورشیدی بود رو با سالاتتون دریافت کردم ممنونم پس اگر اشتباه نکنم فرمودید صرفه اقتصادی نداره و نیاز رو همون مقدار تامین میکنه نیازی برای ارتقا نداره... وممنونم که پاسخ دادید ولی یک سوال جا مونده قبلی پرسیدم ازتون میشه در صورت امکان پاسخ بدید؟؟
عموما سگوی ها از پستی و بلندی ها به راحتی عبور میکنند ولی امکان حرکت از پله با این وسیله نیست یعنی احتمالا نمیشه در جاهایی که ناهمواری شدید هست مانع واژگونی این وسیله شد

در مورد حرکت این وسیله از رو پله

آیا میشه درصورتیکه اندازه پله رو از نصف شعاع چرخ کمتر در نظر بگیریم امکان پذیربشه ؟

ممنونم از وقتی که برای پاسخگویی به سوالاتم میزارید
[golrooz]
اتفاقا استاندارد همین کمتر از نصف شعاع چرخ هست! اما نه برای سگوی -
پس نمیشه برای سگوی این قابلیت رو بدون تغییرات خییلی بارز ارائه کرد
سگوی برای استفاده در اماکن کنترل شده و بدون ناهمواریهای خاص مثل پله طراحی شده
نیروی مورد نیاز برای تامیین گشتاور برای تامیین تعادل در این وسیله انقدر زیاد هست که موتور در عمل با نیمی از قدرت کار میکنه تا نیمی رو برای حفظ تعادل در مواقع اضطرار قابل استفاده داشته باشه
برای همین قدرت مورد نیاز برای عبور از موانع رو نداره اگر مسئله ی قدرت حل بشه میتونه از خیلی از موانع رد بشه ولی مسائل پیچیده ی دینامیکی دیگه ای وجود داره
مثل سطح اتکای مورد نیاز برای حفظ تعادل که مقدار مشخصیه و متغییر نسبت به اصطکاک و..... و همینطور میزان شارژ باتری و ....
شما میخواین یه پورشه اسپورت بتونه با 300 کیلومتر درساعت سرعت-و وزن 1200کیلوگرمیش مثل یه جیپ چروکی از کوه بالا بره خب باید برای این کار یه جیپ بخریم
یعنی موتور سیکلت - و وسایل نقلیه ی دیگه
من کمی تند صحبت کردم از همه عذر خواهی میکنم
در اینجور بحث ها من کمی خشک هستم نمیتونم منظورمو درست برسونم
غیر ارادی اینجوری میشه

ab.bb

18th August 2013, 02:19 AM

از نظر حجم اگرترتیب چینش و مرکز ثقل وچند مورد دیگه رو درنظر نگیریم
هزینه ی طراحی رو و اینکه اصلا بدون افزایش نیرو و مواد و قطعات به کار رقته میشه این مورد رو اضافه کرد یا نه
بله حجم کافی داریم

اما در مورد چگالی انرژی چگالی انرژی بهترین باتریهای ازمایشگاهی یک دهم تا یک هفتم بنزین هست درست
اما مسئله اینجا چگالی انرژی نیست مسئله وزن به ازای قدرت خروجی هست

یک موتور الکتریکی با وزن یک بیستم موتور بنزینی میتونه با قدرت برابر عمل کنه

توان تولیدی موتور الکتریکی رو بر (وزن موتور الکتریکی+ باتری) تقسیم کنید؛ این رو باید مقایسه کرد با توان تولیدی موتور سوختی تقسیم بر( وزن موتور + باک بنزین)

در این حالت موتور های سوختی توان بیشتری ارائه میدن.

ولی در مجموع کل انرژی در اختیار در کل زمان حرکت کم میاره برای همین برد خودروهای الکتریکی کمه و مسئله ی چگالی انرژی به همینجا برمیگرده
که برای باتریهاست و نه موتور الکتریکی موتور الکتریکی در ترکیب با گیربکس بدون کلاج هم کار میکنه
موتور الکتریکی در دور موتور 1درو بر دقیقه بیشترین میزان آمپرکشی و بیشتریم میزان گشتاور خروجی رو ارائه میده تا جایی که درصورت کنترل نشدن و طراحی غیر استاندارد باعث انفجار یا اتشسوزی در مدار میشه
ولی موتور بنزینی نیاز به شتابگیری(معمولا درخودرو ها) تا 1500 دور بر دقیقه داره که از لحظه ی استارت فاصله ی زیادی داره

به غیر از نیاز موتور بنزینی به یک موتور الکتریکی برای استارت این مشکل به تنهایی کل راه حل رو بی فایده و غیر منطقی میکنه

نیازی به استارت الکتریکی نیست

چون قدرت کنترل تعادل هوشمند این رباتها و یا سگوی بر اساس تامین سریع گشتاوره وگرنه با همین موتور قطعا میتونه تا 50 کیلومتر هم سرعت بگیره ولی با اضافه کردن چرخ سوم و بدون هوشمندی
پس نیازی نیست دوباره دلایل قبلی رو بگم یا چند دلیل دیگه اضافه کنم

استفاده از موتور برق هیچ مشکلی در کارکرد این دستگاه ایجاد نمیکنه. منبع تغذیه، باتری باشه یا موتور برق؛ ماشین اون کاری که باید رو انجام میده.

اما خب بهتره بدونین هزینه ی اضافه کردن یه موتور بنزینی به این مجموعه بین 2تا 5برابر هزینه ی اضافه کردن یک مجموعه باتری قابل تعویض خواهد بود.

سه یا چهار سال پیش یه شرکتی توی ایران دوچرخه برقی ساخته بود؛ من برای خرید باتری لیتیومش زنگ زدم؛ به اون شرکت. گفتن: قیمتش 600 یا 700 هزار تومنه، دقیق یادم نیست. حالا با توجه با قیمت دلار توی اون موقع که زیر هزار بود. یعنی الان قیمتش یه چیزی حدود 1 میلیون و 800 تا 2 میلیون به بالا هست. قیمت یه موتور 50 سی سی حدود 250 تا 350 هست ؛ قیمت اون بعلاوه دینام و ... بازم اندازه قیمت باتری های لیتیومی نمیشه.

به دلیل همون مشکلاتی که گفتم و برای ارائه ی راه حل(که وجود داره) نیاز به هزینه های گذاف طراحی موتور-طراحی گیربکس - کلاج دوبل خشک و تر-سیستم کنترل دقیق انژکتوری و کنترل گشتاور الکترومکانیکی روی موتور و چرخها (که یک مجموعه ی بسیار پیچیده و پر هزینه به نسبت مشابه همین عملکرد یک انکودر برای موتور الکتریکی هست)و در انتها موارد ایمنی مربوط به استفاده از موتور بنزینی
که مهمترین مشکلش در این طراحی سیستمی برای معکوس کردن سریع نیرو هست در انتقال قدرت اتوماتیک

احتیاج به هیچ کدوم اینا نیست. برد الکتریکی همنجوری که بود باقی میمونه و کارش رو برای حفظ تعادل انجام میده.ما فقط منبع تغذیه رو تغییر دادیم.

گرچه در اینده ای نه چندان دور ممکنه شاید - احتمالا و.... - شاهد تولید نمونه ی بنزینی یا حتی دیزل یا الکلی یا با سوخت های غیر فسیلی باشیم اما قطعا هزینه ی بالا- هوشمندی کمتر و موارد استفاده ای مثل نظامی خواهد داشت

ممنون که پی گیر بحث هستین[golrooz]

ab.bb

18th August 2013, 02:25 AM

نه اینطور نیست
بازده موتور سیکلت ها نهایتا 30 درصده(بهترین تکنولوژی عمومی)
ولی بازده یه نیروگاه با تمام خط انتقال نیرو الان به 50درصد یا بیشتر رسیده (تکنولوژی عمومی)
و موتور الکتریکی (تکنولوژی عمومی) میتونه با بازده 90 درصدی کار کنه
باتری ها هم (تکنولوژی عمومی)با بازده 80 تا 95 درصدی هستند
پس یه موتورسیکلت الکتریکی در مجموع حداقل 30 تا 40درصد بازده بیشتری نسبت به موتور سیکلت بنزینی داره
این دلایل من نیست - 40 سالی هست که دارن براش برنامه ریزی میکنند
از این راه هزینه هاو الودگیها در بخش انرژی رو کاهش بدن برای همین نفت 106 دلار قیمت داره هنوز بعد از چندین سال (با توجه به اینکه در یک دوره از 7 به 70 دلار رسیده بود در حدود 20 سال قبل)

50%*90%*90%=40.5%
اگر بازده موتور سوختی 25% باشه ؛ موتور الکتریکی 15.5 % بازده بیشتری داره.

در این حالت اگر آمار و ارقامی که میگید درست باشه؛ حق باشماست.

ab.bb

18th August 2013, 02:32 AM

Almas Parsi

18th August 2013, 02:38 AM

میشه مکانیزمی برای بالا رفت از پله ایجاد کرد؛ من نمونه اش رو در ربات ها دیدم. منتها هزینه وسیله به همون اندازه بالاتر میره.

سلام ...[golrooz]

منظورتون ربات هایی که چرخ هاشون حالت تسمه ای داره هست؟

حسین متقی

18th August 2013, 02:41 AM

ممنون که پی گیر بحث هستین[golrooz]
توان تولیدی موتور الکتریکی رو بر (وزن موتور الکتریکی+ باتری) تقسیم کنید؛ این رو باید مقایسه کرد با توان تولیدی موتور سوختی تقسیم بر( وزن موتور + باک بنزین)

در این حالت موتور های سوختی توان بیشتری ارائه میدن.
نیازی به استارت الکتریکی نیست
استفاده از موتور برق هیچ مشکلی در کارکرد این دستگاه ایجاد نمیکنه. منبع تغذیه، باتری باشه یا موتور برق؛ ماشین اون کاری که باید رو انجام میده.
سه یا چهار سال پیش یه شرکتی توی ایران دوچرخه برقی ساخته بود؛ من برای خرید باتری لیتیومش زنگ زدم؛ به اون شرکت. گفتن: قیمتش 600 یا 700 هزار تومنه، دقیق یادم نیست. حالا با توجه با قیمت دلار توی اون موقع که زیر هزار بود. یعنی الان قیمتش یه چیزی حدود 1 میلیون و 800 تا 2 میلیون به بالا هست. قیمت یه موتور 50 سی سی حدود 250 تا 350 هست ؛ قیمت اون بعلاوه دینام و ... بازم اندازه قیمت باتری های لیتیومی نمیشه.

احتیاج به هیچ کدوم اینا نیست. برد الکتریکی همنجوری که بود باقی میمونه و کارش رو برای حفظ تعادل انجام میده.ما فقط منبع تغذیه رو تغییر دادیم.

خب قسمتهایی رو قبول دارم که من اشتباه برداشت کردم و باید بیشتر دقت میکردم اما در کل باز هم این مسائل وجود دارند

1 توان در مجموع بله اما توان در لحظه (توان در لحظه ی مورد نیاز ما وجود نداره برای موتور بنزینی) که در این طرح شما بهش نیازی نیست و مشکل محصوب نمیشه
در این حالتی که میگین درست ولی اگر توان رو در لحظه استارت نیاز داشته باشیم موتور الکتریکی برندس دی این وسیله ی نقلیه

2-یعنی یا با همون دینام استارت بزنه یا با استارت دستی طنابی یا هندل پایی که نسخه ی اول رو ترجیح میدم

3- ماشین اون کاری رو که باید انجام میده - کاری که باید یعنی هدف از ساختش
هدف از ساختش استفاده نکردن از سوخت های فسیلیه پس در واقع اونکاری که باید انجام نمیشه
سر و صدا و الودگیش هم همینطور

4- قیمتی که میگین برای ایران هست - در خارج از کشور باتری این قیمت نیست چون در تیراژ بالاتری تولید و مصرف میشه
در ضمن روش براورد قیمت در تیراژ متفاوت هست -
در ضمن فقط قیمت نیست - بازدهی مهمه - بازدهی با اضافه کردن وزن به محصول در مجموع کاهش پیدا میکنه

5- درست - من برای استفاده ی مستقیم توضیح داده بودم نه 2بار تبدیل انرژی که بازده رو نصف میکنه

حسین متقی

18th August 2013, 02:44 AM

50%*90%*90%=40.5%
اگر بازده موتور سوختی 25% باشه ؛ موتور الکتریکی 15.5 % بازده بیشتری داره.

در این حالت اگر آمار و ارقامی که میگید درست باشه؛ حق باشماست.
[tashvigh]
15 درصد در مجموع
ولی در نوشتار علمی و مقالات در مقام مقایسه عدد 45 درصد رو با عدد 25 مقایسه میکنند
شما که ریاضیتون بهتر از منه بگین میشه چند درصد؟
من که سواد ریاضی ندارم

من تازه کوتاه اومدم این 30تا 40 رو نوشتم! احتمال اشتباه دادم

حسین متقی

18th August 2013, 02:45 AM

میشه مکانیزمی برای بالا رفت از پله ایجاد کرد؛ من نمونه اش رو در ربات ها دیدم. منتها هزینه وسیله به همون اندازه بالاتر میره.

دقیقا درسته
سالهاست که مورد استفادس
ولی تقییرات محسوس هست و این میشه یه وسیله ی نقلیه ی دیگه چه 10 ها نوعش اختراع شده

ab.bb

18th August 2013, 07:22 PM

سلام ...[golrooz]

منظورتون ربات هایی که چرخ هاشون حالت تسمه ای داره هست؟

نه ، رباتش چرخ داره

ab.bb

18th August 2013, 07:41 PM

خب قسمتهایی رو قبول دارم که من اشتباه برداشت کردم و باید بیشتر دقت میکردم اما در کل باز هم این مسائل وجود دارند

1 توان در مجموع بله اما توان در لحظه (توان در لحظه ی مورد نیاز ما وجود نداره برای موتور بنزینی) که در این طرح شما بهش نیازی نیست و مشکل محصوب نمیشه
در این حالتی که میگین درست ولی اگر توان رو در لحظه استارت نیاز داشته باشیم موتور الکتریکی برندس دی این وسیله ی نقلیه

مفهوم این جمله که سبز کردم رو متوجه نشدم

2-یعنی یا با همون دینام استارت بزنه یا با استارت دستی طنابی یا هندل پایی که نسخه ی اول رو ترجیح میدم

استارت با هندل پایی و طنابی بهتره.

3- ماشین اون کاری رو که باید انجام میده - کاری که باید یعنی هدف از ساختش
هدف از ساختش استفاده نکردن از سوخت های فسیلیه پس در واقع اونکاری که باید انجام نمیشه
سر و صدا و الودگیش هم همینطور

منظورم از کاری که باید انجام بده؛ حفظ تعادل بود. صدا و آلودگی موتور رو میشه تا حدی کاهش داد.

4- قیمتی که میگین برای ایران هست - در خارج از کشور باتری این قیمت نیست چون در تیراژ بالاتری تولید و مصرف میشه
در ضمن روش براورد قیمت در تیراژ متفاوت هست -
در ضمن فقط قیمت نیست - بازدهی مهمه - بازدهی با اضافه کردن وزن به محصول در مجموع کاهش پیدا میکنه

همونطور که باتری در تولید انبوه قیمتش کاهش پیدا میکنه؛ موتور بنزینی هم در این حال کاهش قیمت پیدا میکنه.
وزن مجموعه موتور سوختی تفاوت زیادی با وزن مجموعه باتری ها نداره(البته خودم فکر میکنم؛ موتور سوختی سبکتر از باتری باشه). از طرفی قدرت تولیدی موتور سوختی از باتری بیشتره.

5- درست - من برای استفاده ی مستقیم توضیح داده بودم نه 2بار تبدیل انرژی که بازده رو نصف میکنه

متاسفانه تبدلی انرژی بازده رو پایین میاره؛ ولی ارزشش رو داره. چون تایم حرکت رو افزایش میده. هی نگران اینکه نکنه شارژ دستگاه تموم بشه هم نیستی.

farzadsw

18th August 2013, 09:01 PM

سلام دوست عزیز ..[golrooz]
ممنونم که در این بحث حضور و مشارکت دارید
با توجه به توضیحاتی که فرمودید در سیستم های پاندول معکوس آیا سیستم های رباتیک که در جنگ امریکا و افغانستان برای شناسایی معبر و مناطق غیر قابل دسترس استفاده میشد از این نوع بودند ؟؟؟
در زمینه قسمت دوم پاراگراف توضیحاتتون فرمودید برای استفاده در ابعاد بزرگتر و سگوی میشه با تغییرات موتورها و باطری اون رو طراحی کرد ولی با توجه به اینکه سگوی ها بر اساس محاسبه حسگرها وزن و تعادل رو محاسبه میکنند در این صورت این ربات تفاوت های ساختاری با انواع سگوی ها که قادر به جابجایی اجسام و افراد هستند دارند...[tafakor]

با تشکر از شما وراهنمایی هاتون[golrooz]

نمیدونم منظورتون از سیستمهایی که تو جنگ افغانستان برای شناسایی معابر استفاده شدند کدومه (عکس باشه مشخص میشه) ولی بعید می دونم. چون پاندول معکوس ساختار کلیش دقیقا مثل segway هست و همونطور که segway تو معابر سعب العبور قابل استفاده نیست (با خاطر حالت ایستاده و چرخهای کوچیک و ناپایداری ذاتی) اون رباتها هم از نوع پاندول معکوس نبودند.

قطعا قادر به جابه جایی اجسام و افراد هستند! فرق سیستمی که توضیح دادم با segway تو یکسری پارامتر سیستم هست که قابل کنترل هم هستند. مثل این میمونه که بگید چون مثلا پراید کاملا شبیه پیکان نیست پس ممکنه جرکت نکنه!

farzadsw

18th August 2013, 10:15 PM

تو این چند روزه چقدر بحث شده!
من نظرم رو در مورد بعضی قسمتها میگم:

در مورد انرژی خورشید، همونطور که آقا محمد هم گفتند بهتره پنلها یک جای ثابت نصب بشه و از برقشون برای شارژ استفاده کرد. اینطوری هم سطح زیاد میشه، هم وزن الکی زیاد نمیشه و هم قیمت به صرفه میشه .

اما در مورد بحث موتور بنزینی. تکنولوژی موتورهای احتراق داخلی علیرقم سابقه درخشانشون در گذشته کم کم دارن به آخر خط می رسن. احتمالا اسم پیلهای سوختی رو شنیدید. این تکنولوزی که با سوخت هیدروژنی کار میکنه در آینده ای نزدیک می تونه جایگزین موتورهای احتراق داخلی بشه. پیلهای سوختی در واقع باتری نیستند. یکجور ژنراتور هستند که شما ورودی بهشون هیدروژن میدید و خروجی میشه برق + آب ! بدون دود و آلودگی و سرو صدای بسیار بسیار کم (نسبت به موتور احتراق داخلی). برای تهیه سوختش هم آب رو میگیرند و با انرژی سلول خورشیدی به هیدروژن و اکسیژن تبدیل می کنند. یعنی از این پاک تر نمیشه![nishkhand]
در مقایسه با موتورهای بنزینی راندمانشون خیلی بالاتره (آلودگی هم که صفره) و همونطور که می دونید بیشترین چگالی انرزی برای همین هیدروژن هست که مقایسه هیدورژن با بنزین مثل مقایسه بنزین با مثلا پنیره ! اما معایب این تکنولوژی پیلهای سوختی یکی قیمت بالاش (در حال حاضر) هست و یکی دیگه فشرده کردن هیدروژن و خطرات احتمالی اونه (در واقع تکنولوژی ساخت مخزن) که در آینده ای نه چندان دور جفتشون قابل حل هستند.

اما برگردیم به زمان حال؛ باز هم موتور بنزینی به درد این کار نمیخوره! مشکلات:

1. سر و صدای وحشتناک : فرض کنید 10 تا سگوری بنزینی دارن تو پیاده رو از کنار هم رد میشن، کر میشید. همونطور که می دونید صدایی که موتورسیکلتها هم تولید میکنند برای گوش کاملا مضر هست. تو مقاس های کوچکتر مثل ماشین های RC هم صدای غیر قابل تحملی دارند.

2. گرما و آلودگی هوا: موتورهای بنزینی معمولا باید به دمای 80-90 درجه برسند (اصطلاحا گرم بشن) تا بتونن درست کار کنند. دودی هم که تولید می کنند مشخصه. حالا شما جفت پا روی همچین وسیله ای ایستادید!

3. خطرناک: موتورهای بنزینی در هر صورت امکان حادثه براشون کم نیست (از مخزن و شلنگ سوخت تا امکان برخوردهای پیاپی) و در این حالت شما و سگویتون مثل یک بمب گذار انتحاری عمل می کنید.

4. لرزش بالا: مسلما مکانیزم عملکرد سگوی بر اساس حفظ تعادل هست، حالا شما یک ویبراتور خفن بگذارید تو دل این وسیله! سنسور ها به جز نویز چیزی حس نمی کنند و اساسا دستگاه درست کار نمی کنه.

5. وزن بالا: موتور، باک و تجهیزات مربوطه حداقل 4-5 کیلو وزن "اضافه" علاوه بر موتور الکتریکی و باتری که وجود داره (و قبلا هم بوده) تحمیل می کنه. شما اگر همین 4 کیلو رو باتری به سیستم اضافه کنید، مدت زمان حرکت رو می تونید تا 2 برابر بیشتر کنید.

6. تعمیر و نگه داری: وسایل مکانیکی ای مثل موتورهای بنزینی (مخصوصا تو ابعاد کوچیک) نیاز دارند که مدام معاینه، تمیز و تعمیر بشن (در مقایسه با وسایل الکتریکی)

7. وابستگی به شرایط محیطی: اگر هوا سرد سرد یا گرم باشه، رطوبت کم یا زیاد باشه، عملکرد موتورهای بنزینی مختل میشه. تو سرما خفه میکنه ، تو گرما جوش میاره و ... . ولی موتورهای الکتریکی حساسیت خیلی کمتری دارند. (در نظر داشته باشید که سگوی سرعت بالایی نداره و مثل پیکانی میمونه که داره در جا کار میکنه، سریغ حوش میاره)

فعلا همینا به ذهنم میرسه!

ولی از موارد بالا دو مورد اول به تنهایی کافی هستند که این وسیله که تو محلهای عمومی مثل پارک و پاساژ و غیره استفاده میشه، دیگه قابل استفاده نشه!

در مقابل اینها در عملی چه نفعی داره؟ فقط مدت زمان کارش بیشتر میشه، مثلا به جای 2 ساعت 4 ساعت کار میکنه که در مقابل مضراتش به صرفه نیست.

farzadsw

18th August 2013, 10:26 PM

میشه مکانیزمی برای بالا رفت از پله ایجاد کرد؛ من نمونه اش رو در ربات ها دیدم. منتها هزینه وسیله به همون اندازه بالاتر میره.
من خیلی بعید می دونم برای سگوی بشه همچین کاری کرد. این وسیله دو نقطه اتکا (توجه کنید نقطه نه صفحه مثل کف پا) با زمین بیشتر نداره و ذاتا ناپایدار هست، حالا برای بالا رفتن از یک پله یک نقطه اتکای دیگه هم از بین میره!
اون روشی که شما مدنظرتونه رو من دقیقا نمیتونم حدس بزنم چی هست ولی اگه همون چیزی باشه تو ربات ها استفاده میشه، برای رباتهای چهار چرخ یا 6 چرخ و غیره هست.

حسین متقی

19th August 2013, 01:39 AM

وای خدا چقدر سخت داره میشه!!! من همیشه خوب میفهمم ولی هیچوقت خوب توضیح نمیدم!!

ولی اگر توان رو در لحظه استارت نیاز داشته باشیم موتور الکتریکی برندس دی این وسیله ی نقلیه

مفهوم این جمله که سبز کردم رو متوجه نشدم

چون سگوی برای حفظ تعادل به گشتاور لحظه ای نیاز داره
باید معادل شتابی که افتادن داره شتاب ایجاد کنه تا بتونه تعادل رو به صورت هوشمند برقرار کنه
و این یعنی موتور بنزینی باید همیشه در 50 درصد دور موتور حداکثریش حرکت کنه تا موقع نیاز تعادل به وجود بیاد و این یعنی کاهش بیشتر بازده و کاهش برد حرکتی
در ضمن معکوس کردن جهت حرکت موتور الکتریکی سادست ولی در موتور بنزینی باید گیربکس خاص طراحی بشه که تا الان من ندیدم کسی اینکارو بکنه
البته اینها در استفاده ی مستقیم هست نه اینی که شما میگین - من اضافی توضیح دادم

استارت با هندل پایی و طنابی بهتره.

کلا باید مخالف باشیم با هم ! خیلی جالبه

منظورم از کاری که باید انجام بده؛ حفظ تعادل بود. صدا و آلودگی موتور رو میشه تا حدی کاهش داد.

حفظ تعادل هم مهمه ولی نکاتی که ذکر کردم از اهداف اصلی بود که رعایت نشه ....

همونطور که باتری در تولید انبوه قیمتش کاهش پیدا میکنه؛ موتور بنزینی هم در این حال کاهش قیمت پیدا میکنه.
وزن مجموعه موتور سوختی تفاوت زیادی با وزن مجموعه باتری ها نداره(البته خودم فکر میکنم؛ موتور سوختی سبکتر از باتری باشه). از طرفی قدرت تولیدی موتور سوختی از باتری بیشتره

من منظورم فقط تیراژ نیست
توضیحش 1مقاله ی 5-6 صفحه ای میشه که همش تجربیه!
در ضمن مصرف سوخت گرونتر از مصرف برق هست! اینو هم در نظر بگیرید

متاسفانه تبدلی انرژی بازده رو پایین میاره؛ ولی ارزشش رو داره. چون تایم حرکت رو افزایش میده. هی نگران اینکه نکنه شارژ دستگاه تموم بشه هم نیستی.

با توجه به کاهش بازده هایی که همینطور داره اضافه میشه
کمکم دارم یه این نتیجه میرسم که برای افزایش برد باید کلی حجم و کلی مصرف سوخت و یه باک قابل توجه اضافه کرد
اینها اصلا اقتصادی و عقلانی نیستند - شاید تفریحی جالب باشه یا صرفا برای اینکه یه برگه ثبت اختراع داشته باشیم
یا اینکه انقدر تیراژ داشته باشیم (500هزار عدد در سال تا 1میلیون عدد در سال)
که صرفه ی اقتصادی مناسب برای طراحی و تولید و سرمایه گذاری به وجود بیاد
یعنی مثلا با موتور 6 سی سی الکلی یه دینام کوچک دور بالا رو به کار بندازیم اونم با تکنولوژی خاصی که هیچ کدوم از مشکلاتی که به عنوان مثال آقا فرزاد گفتن پیش نیاد!
ولی خیلی تا اونجا فاصله داریم - اونموقع دیگه باتریها انقدر پیشرفت کردن که نیازی به اینکار نیست

حسین متقی

19th August 2013, 01:42 AM

من خیلی بعید می دونم برای سگوی بشه همچین کاری کرد. این وسیله دو نقطه اتکا (توجه کنید نقطه نه صفحه مثل کف پا) با زمین بیشتر نداره و ذاتا ناپایدار هست، حالا برای بالا رفتن از یک پله یک نقطه اتکای دیگه هم از بین میره!
اون روشی که شما مدنظرتونه رو من دقیقا نمیتونم حدس بزنم چی هست ولی اگه همون چیزی باشه تو ربات ها استفاده میشه، برای رباتهای چهار چرخ یا 6 چرخ و غیره هست.

کاملا درست
برای همین گفتم میشه تغییر محسوس
دیگه میشه یه ربات دیگه که سرعتش هم خیلی کمتر میشه و محدود و اقتصادی و کاربردی هم نیست

imijoon

23rd August 2013, 05:05 PM

با سلام .

چقدر از این بحث لذت می برم . ممنون از همه ی دوستان . من عاشق این نوع وسیله ها ( segway ) هستم و یکی از آرزوهام به تولید انبوه رسوندن ایناست . از نظر الکترونیکی هیچ مشکلی ندارم و همه چیزشو میتونم طراحی کنم اما در مکانیک یکمی مشکل دارم و برای تولید از نظر اقتصادی هم که .... .

یه سئوال برام پیش اومده که با خوندن همه ی پست ها هنوز جوابم رو نگرفتم . دلیل وجود ژیروسکوپ بدست آوردن شتاب زاویه ای ست که برابر با همون شتاب یک شتاب خطی توسط موتور ها تولید کنیم . درسته ؟؟؟؟
اگه مطلب بالا رو درست فهمیدم پس علت وجود سنسور زاویه چیه ؟؟؟؟ چه دلیلی وجود داره که به سنسور زاویه نیاز باشه ؟؟؟؟ ما برای چی باید زاویه رو بدونیم ؟؟؟ مگه همون ژیروسکوپ خروجی که به ما میده کافی نیست ؟؟؟

بازم ممنون از همه ی دوستان .

ab.bb

23rd August 2013, 07:20 PM

imijoon

24th August 2013, 12:23 AM

لونطور که من شنیدم؛ برای کم کردن خطای کار، سنسور هایی با کار کرد مشابه میذارن.

ولی فکر نکنم . فکر می کنم خود ژیروسکوپ دقت خوبی داره .

ab.bb

24th August 2013, 01:47 AM

ولی فکر نکنم . فکر می کنم خود ژیروسکوپ دقت خوبی داره .

شاید حق با شما باشه؛ چون من از منبع معتبری این موضوع رو نشنیدم.

farzadsw

24th August 2013, 03:15 PM

imijoon

24th August 2013, 08:05 PM

سنسور جایروسکپ mems سرعت زاویه رو میده نه خود زاویه و نه شتاب زاویه. با انتگرال و مشتق گیری میشه زاویه و شتاب زاویه رو بدست آورد ولی مقداری خطا (خصوصا برای انتگرالگیری) ایجاد میشه که بعد مدتی همینطور زیاد هم میشه. از اطلاعات یه سنسور دیگه (شتابسنج) استفاده می کنند تا این خطای جمع شونده رو خنثی یکنند.

ممنون از ab.bb و farzadsw عزیز بخاطر راهنمایی درستشون . با یکم تحقیق (البته یکم که نه [nishkhand] ) فهمیدم نظرتون دقیقا درسته . من تقریبا همه چیز در مورد کاربرد ژیروسکوپ و سنسور زاویه رو فهمیدم اما خیلی خوبه در مورد فیلتر استفاده شده در segway یه خورده بحث کنیم . فکر می کنم مهمترین بخش یک segway کنترل تعادله و مهمترین بخش توی کنترل تعادل این فیلتره .

www.instructables.com/files/deriv/F7X/6ULM/GI0TCNG6/F7X6ULMGI0TCNG6.LARGE.jpg

farzadsw

25th August 2013, 01:04 AM

این فیلتری که شما عکسش رو گذاشتی، دروافع فیلتر Complementary هست. این فیلتر محاسبات زیادی لازم نداره و برای مواقعی که حالت ایستا تو عملکرد وجود داره مناسبه (دائم در حال تغییر زاویه نیست، مثل همین سگوی). نحوه عملکردش هم اینطوریه که حرکتهای تند (فرکانس بالا) رو توسط جایرو و حرکت های کند (فرکانس پایین یا دائمی) رو توسط شتابسنج اندازه گیری می کنه. روشهای دیگه ای هم هستند که معمولا محاسبات بیشتری لازم دارند ولی کاربردشون به یک شرایط خاص محدود نمیشه (عمومی تر هستند) که معروفترینشون فیلتر کالمن و انواع توسعه یافته اون هست.

imijoon

25th August 2013, 11:18 AM

ممنون [tashvigh] .

فیلتر کالمن که فکر می کنم پیاده سازی خیلی پیچیده ای داره و حتما نیاز به چندین پروسسور قوی داره . میخوام یه فیلتر
Complementary رو با میکروکنترلر راه اندازی کنم و اگه فرض کنیم یه سنسور زاویه مثل adxl202 دارم که حساسیت اون 312mv/g هست و یه ژیروسکوپ LISY300AL دارم که حساسیت اون 3.3mv/deg/sec است محاسبات چطوریه ؟ من شروع میکنم لطف کنید هر جا مشکلی داشتم و یا کم آوردم کمکم کنید .

1) اول از همه اینکه فرض میکنیم کنترلر یه ADC داره 10 بیتی . و ما میخوایم خروجی دو سنسور زیر رو بدیم به اون و ببینیم به ازای چند deg و چند deg/sec یک بیت به ADC افزوده میشه و بطور کلی دقت در چه حده ؟ برای سنسور زاویه داریم 312mv/g و بنابراین 312mv/90deg پس داریم (5/1024) * (90/0.312) که برابر است با 1.4deg/LSB . پس این یعنی به ازای هر 1.4 درجه گردش سنسور حول محورش یک واحد به ADC میکرو افزوده میشه و این یعنی دقت یا Gain سنسور زاویه با این میکرو 1.4 است . ( البته همینجا یه مشکلی هست که من یه جا دیدم بجای 312mv/90deg محاسبه کرده بود 312mv/1rad که میشه 312mv/57.3deg که نفهمیدم چرا همچین کاری انجام داده لطفا کمک کنید . )
برای ژیروسکوپ هم به همین ترتیب داریم 3.3mv/deg/sec بنابراین داریم (5/1024) * (1/0.0033) که برابر است با 1.48deg/sec/LSB . پس این یعنی به ازای هر 1.48 درجه گردش در ثانیه ژیروسکوپ حول محورش یک واحد به ADC میکرو افزوده میشه .

ادامه دارد .....

imijoon

25th August 2013, 08:56 PM

البته هنوز این مشکلی که توی پست قبلی نوشتم رو دارم :
( البته همینجا یه مشکلی هست که من یه جا دیدم بجای 312mv/90deg محاسبه کرده بود 312mv/1rad که میشه 312mv/57.3deg که نفهمیدم چرا همچین کاری انجام داده لطفا کمک کنید . ) .

ولی اگرفرض کنیم این مشکل وجود نداره یا بعدا حل بشه تا اینجا دو Gain داریم که یکی 1.4 (که اسمش رو میزاریم Acc-g) هست و یکی 1.48 (که اسمش رو میزاریم Gyro-g) هست . این Gain ها به ما میگه که اگر مثلا ADC سنسور زاویه ، مقدار 12 رو نشون داد ، زاویه سنسور 16.8 درجه ست .

دو مقدار دیگه لازم داریم که یکی مقدار offset سنسور زاویه و دیگری مقدار offset ژیروسکوپه . این مقادیر رو کاملا باید آزمایشی بدست بیاریم . ابتدا سنسور زاویه رو بصورت کاملا افقی (موازی زمین) قرار میدیم و خروجی سنسور رو میگیریم که میشه offset سنسور زاویه و برای ژیروسکوپ هم کافیه سنسور رو کاملا ثابت و بدون حرکت (بدون گردش حول محور) قرار بدیم و مقدار offset ژیروسکوپ رو بدست می آوریم .

ادامه دارد .... .

farzadsw

25th August 2013, 11:19 PM

فیلتر کالمن اونقدر ها هم پیچیده نیست که نیاز به چند تا پردازنده باشه، با همین AVR های 8بیتی هم میشه فیلتر کالمن رو اجرا کرد اما با نرخ حدود 10-20 هرتز که برای این کار (تعادل سگوی) مناسب نیست. اما فیلتر complementary تو همین avr تا 100-200 هرتز قابل اجراست.

اون قضیه 312mv/1rad یا اشتباه لپی بوده، یا اینکه حساسیت خود سنسور (که تو دیتا شیت هست) یه مقدار بیشتری هست (حدود 500 میلی ولت بر g).

موفق باشید.

imijoon

25th August 2013, 11:45 PM

اون قضیه 312mv/1rad یا اشتباه لپی بوده، یا اینکه حساسیت خود سنسور (که تو دیتا شیت هست) یه مقدار بیشتری هست (حدود 500 میلی ولت بر g).

موفق باشید.

با این عکس توضیحات داده و همین قضیه رادیان رو گفته .
http://www.instructables.com/files/deriv/FDD/O4A0/GI0TCNDY/FDDO4A0GI0TCNDY.LARGE.jpg

imijoon

26th August 2013, 12:13 AM

یه سری توضیحات عمومی و کلی :

ما باید با استفاده از سنسور زاویه ، زاویه رو بدست بیاریم . سپس با استفاده از ژیروسکوپ هم زاویه رو بدست بیاریم . همون طور که دوستان هم توضیح دادن این کار باعث میشه که ثبات بیشتر باشه و زاویه بدست آمده قابل اطمینان تر .
سنسور زاویه یه عیب بد داره و اون اینکه سنسور زاویه (از اونجا که هم شتاب استاتیک (جاذبه زمین) و هم شتاب دینامیک (حرکت افقی) رو اندازه میگیره) ، در حالتی که زاویه segway هیچ تغییری نمیکنه و فقط segway در حال حرکت هست نمی تونه تغییر زاویه رو از شتاب حرکت تمایز بده و در خروجی اون یه سری نویز با فرکانس بالا وجود داره . از همین رو خروجی اون رو از یک فیلتر پائین گذر عبور میدیم .
ژیروسکوپ هم یه ایراد عمده داره . از اونجا که خروجی ژیرسکوپ (درجه / ثانیه) ست برای بدست آوردن درجه باید از خروجی اون در زمان های مشخص و یکسان انتگرال بگیریم . و انتگرال گیری به این صورت انجام میگیره : angle = angle + (gyro*DT) . بطور ساده یعنی در هر چند میلی ثانیه زاویه بدست آمده قبلی رو با خروجی ژیروسکوپ جمع کنیم (طبق قوانین ساده شتاب در فیزیک ) . همین قضیه باعث مشکل میشه چون خروجی ژیروسکوپ در بهترین شرایط هم صفر نیست و با انتگرال گیری برای بدست آوردن درجه ، مقدار درجه ای که بدست میاد لحظه به لحظه از مقدار واقعی فاصله میگیره که به این فاصله Drift میگن . از همین رو خروجی ژیروسکوپ بعد از انتگرال گیری از یک فیلتر بالا گذر عبور میدیم .

با جمع کردن مقدار دو خروجی ، زاویه segway بدست می آید .

نتیجه میشه :

http://upload7.ir/images/05148000545175479250_thumb.jpg (http://upload7.ir/viewer.php?file=05148000545175479250.jpg)

ادامه دارد .... .

farzadsw

26th August 2013, 06:14 PM

خب با توجه به این نمودار مشخص هست که منظور از 312mv/1rad یا همون 0.3v/57.3degree رنج (محدوده) خروجی سنسور نبوده. بلکه توی این شرایط یک رابطه خطی (تقریبی) بین زاویه و ولتاژ سنسور درنظر گرفته و این عدد هم شیب خط هست. همونطور که مشخصه این رابطه خطی تو زوایای کم (زیر 30 درجه) قابل قبول هست ولی تو زوایای بیشتر خطا زیاد میشه.
این کار رو کرده تا محاسبات کمتر بشه (نیازی به عملیات مثلثاتی نیست)که در عمل برای شرایط کاری سگوی قابل قبول هست چون زاویه بیشتر از 20-30 درجه نمیشه.

imijoon

27th August 2013, 01:28 PM

مقادیر بدست آمده تا کنون عبارتند از Acc-offset و Gyro-offset و Acc-gain و Gyro-gain که مقادیر offset بصورت آزمایشی بدست میان و مقادیر Gain با استفاده از دیتاشیت سنسورها . برای شروع برنامه نویسی فیلتر Complimentary ، پس از پیکره بندی ADC ها و اختصاص دادن هر سنسور به یک ADC باید دو متغیر از نوع signed یعنی علامت دار ( به علتی که بعدا مشخص میشه ) تعریف کنیم . برای مقدار دهی اونا باید به شکل مقابل عمل کنیم : ( Acc= acc_ADC - Acc_offset ) و ( Gyro= Gyro_offset - gyro_ADC ) .

ادامه دارد .... .

imijoon

28th August 2013, 09:55 PM

خوب در این حالت از اونجا که offset ها رو کم کردیم قائدتا هنگامی که segway کاملا ثابت است متغییر های Gyro و Acc هر دو برابر 0 هستند . حالا با حرکت و یا چرخش segway سنسور ها آشکار کرده و با دادن به ADC ها مقادیر متغییرهای Gyro و Acc تغییر میکنند . از اونجا که مقادیر متغییرها اعداد صحیح مرتبط با زاویه و (درجه/ثانیه) هستند حالا باید این مقادیر صحیح رو به زاویه و (درجه/ثانیه) تبدیل کنیم . این کار را با ضرب کردن Gain هایی که قبلا بدست آورده ایم انجام می دهیم . به این ترتیب
G = Gyro * Gyro_gain و A = Acc * Acc_gain .

ادامه دارد .... .

imijoon

30th August 2013, 11:31 AM

شکل موج سنسورهای ما با تغییرات زاویه segway به صورت زیر است ( قرمز مقدار سنسور شتاب و زرد مقدار ژیروسکوپ ) .

http://upload7.ir/images/99399635684220876806_thumb.png (http://upload7.ir/viewer.php?file=99399635684220876806.png)

همونطور که قبلا هم گفتم و در شکل موج ها هم مشاهده می کنید این مقادیر هر کدام به تنهایی معایبی دارند و اونها رو باید به فیلتر Complimentary ( شکل زیر ) اعمال کنیم تا شکل موج خروجی تلفیقی از هر دو باشه و تا حد مطلوبی بدون عیب .

http://www.instructables.com/files/deriv/F7X/6ULM/GI0TCNG6/F7X6ULMGI0TCNG6.LARGE.jpg

خوب مقادیر ورودی های ما همون متغییرهای G و A هستند . از متغییر G باید در بازه DT انتگرال گرفته شود . DT چیه ؟ این مقدار کاملا اختیاریه و مثلا اگر شما هر حلقه برنامه انتگرال گیری را مثلا 50ms تعریف کنید ، DT=0.05 .

خوب با استفاده از رابطه زیر کل فیلتر بالا اجرا میشه .

angle = N * (angle + G * DT) + (1 - N) * A

در رابطه فوق N ، ضریبی است که با استفاده از آن فیلتر های بالاگذر و پایین گذر اجرا می شوند ( معمولا این ضریب نزدیک 1 انتخاب می شود - مثلا 0.8 ) . - البته من تئوری نحوه اجرای فیلتر های بالا گذر و پائین گذر رو خوب نفهمیدم . از دوستان هر کسی اگه بتونه از لحاظ تئوری یه خورده در مورد نحوه فیلتر کردن دو مقدار تنها با دو ضریب رو توضیح بده ممنون میشم - . با استفاده از عبارت angle + G * DT از مقدار G در بازه DT انتگرال گیری می شود . پس از جمع کردن دو مقدار به ازای ورودی های شکل بالا در خروجی شکل زیر را داریم .

http://upload7.ir/images/70747368699222504461_thumb.png (http://upload7.ir/viewer.php?file=70747368699222504461.png)

همونطور که مشاهده می کنید شکل موج خروجی که تلفیقی از شکل موج های هر دو سنسور است کاملا صاف و قابل قبول است .

ادامه دارد .... .