ریپورتر
1st June 2009, 07:30 PM
آشنایی با ربات های صنعتی ماهر هنرمند چرخان و شبه انسان پوما PUMA
http://www.innovaengineering.com.au/images/abb%20robot.jpg
PUMA
Programmable Universal Manipulation Arm
Programmable Universal Machine for Assembly
پوما مخفف «بازوی ماهر چند منظوره قابل برنامه نویسی» یا «ماشین برنامه پذیر یونیورسال برای مونتاژ» می باشد .
تاریخچه :
اولین بار ، ربات صنعتی پوما در سال 1978 در بخش رباتیک شرکت یونیورسال تکمیل و ساخته شد . اولین مشتری این ربات ، کمپانی جنرال موتور بود . بازوی ماهر هنرمند پوما تا سال 1986 تنها توسط یونیورسال تولید می شد با اتمام لیسانس آن ، شرکت کازاواکی نیز به تولید آن مشغول شد . در سال 1988 این پروژه توسط وستینگهاوس به کمپانی سوئیسی استیبالی فروخته شد . بخش مهندسی رباتیک نوکیا موفق به ساخت ، حدود 1500 دستگاه از این ربات درسال های دهه 1980 شد . مدل پوما 560 بیشترین مشتری را داشت . نوکیا بخش مهندسی رباتیک خود را در سال 1990 فروخت . در سال 2002 تشکیلات « کنترل ، رباتیک و جوشکاری» جنرال موتور ، اولین نمونه اصلی ربات پوما را به موسسه اسمیتسون موزه ملی آمریکا هدیه داد .
پوما چیست ؟
به هر بازو صنعتی که دارای ساختار RRR می باشد (یعنی دارای سه مفصل از نوع لولایی (دورانی) باشد) و و محور های مفاصل دوم و سوم با هم موازی بود و آن دو بر محور مفصل اول عمود باشند ( مطابق شکل) ، پوما می گویند .
نام های دیگر پوما
بازوی ماهر هنرمند ، بازوی ماهر شبه انسان ، بازوی ماهر چرخان ، بازوی ماهر آرنجی ، بازوی رباتیک مفصلی و .... همگی نام های دیگر پوما می باشند .
درجات آزادی
درجات آزادی به معنای حداقل تعداد مختص لازم برای مشخص کردن وضعیت جسم است . برای دسترسی به هر نقطه در صفحه به دو درجه آزادی و برای دسترسی به هر نقطه در فضا به سه درجه آزادی نیازمندیم . همچنین برای جهت گیری ابزار در صفحه به یک درجه آزادی و برای جهت گیری ابزار در فضا به سه درجه آزادی دیگر نیاز مندیم . بازو پوما با داشتن سه محور ، دارای سه درجه آزادی برای رفتن به هر موقعیتی می باشد . معمولا به انتهای بازو پوما ، مچ کروی نصب می گردد . این مچ به ربات پوما توانایی جهت گیری با سه درجه آزادی را می دهد . بنابراین ربات پوما (بازو چرخان به همراه مچ کروی) دارای 6 درجه آزادی می باشد که به ربات قابلیت مانور بسیار بالایی می دهد . و می تواند به هر نقطه ای حرکت کند و ابزار را در هر جهتی قرار دهد.
ویژگی ربات پوما
اتصال سه رابط لولایی پی در پی با محور های عمود و موازی ،ساختاری شبیه دست انسان را به این ربات می دهد . به همین دلیل به آن ، بازوی ماهر شبه انسان می گویند . این ترکیب یک فضای بزرگ آزادی حرکت ، در یک فضای فشرده ، را فراهم می سازد . سرعت ، دقت و چالاکی این ربات از جمله مزایایی می باشد که این طرح را و جذاب و مورد پسند عموم ساخته است.
مقایسه پوما و ربات های صنعتی دیگر
مفصل ها ی لولایی نسبت به مفصل های کشویی دارای قیمت کمتر و ساخت راحت تر می باشند و همچنین موتور های الکتریکی دورانی نسبت به موتور های الکتریکی خطی و جک های هیدرولیکی و نیوماتیکی دارای قیمت کمتر و کنترل پذیری بیشتری می باشند .ربات صنعتی پوما به علت استفاده از مفاصل لولایی و موتور های دورانی دارای سرعت و دقت بیشتر و قیمت کمتر نسبت به سایر ربات های صنعتی دارای جایگاه ویژه ای در صنعت می باشد . این تفاوت وقتی بدانیم 70 درصد ربات های صنعتی از این نوع می باشند بیشتر آشکار می شود .
کاربرد های ربات های صنعتی پوما
مونتاژ – بسته بندی – جوشکاری – رنگ پاشی – برش – تراشکاری – جابه جایی محصول – بسته بندی – جراحی های پزشکی – نمونه گیری - پولیش کاری – کنترل کیفیت – امنیتی و ... .
سازندگان ربات های پوما
امروزه تقریبا بیشتر ربات سازان دنیا ، به ساخت مدل های مختلف ربات های سری پوما ، مشغول شده اند . از جمله معروف ترین آن ها می توان به موارد زیر اشاره کرد .
Kawasaki - ABB - Kuka - Fanuc - Stäubli - Adebt - Motoman – Mitsubishi
http://www.robots.com/images/robots/six-axis-robots[1].gif
http://www.maebashi-it.ac.jp/~zhu/Photos/Kawasaki_robot.jpg
http://www.innovaengineering.com.au/images/abb%20robot.jpg
PUMA
Programmable Universal Manipulation Arm
Programmable Universal Machine for Assembly
پوما مخفف «بازوی ماهر چند منظوره قابل برنامه نویسی» یا «ماشین برنامه پذیر یونیورسال برای مونتاژ» می باشد .
تاریخچه :
اولین بار ، ربات صنعتی پوما در سال 1978 در بخش رباتیک شرکت یونیورسال تکمیل و ساخته شد . اولین مشتری این ربات ، کمپانی جنرال موتور بود . بازوی ماهر هنرمند پوما تا سال 1986 تنها توسط یونیورسال تولید می شد با اتمام لیسانس آن ، شرکت کازاواکی نیز به تولید آن مشغول شد . در سال 1988 این پروژه توسط وستینگهاوس به کمپانی سوئیسی استیبالی فروخته شد . بخش مهندسی رباتیک نوکیا موفق به ساخت ، حدود 1500 دستگاه از این ربات درسال های دهه 1980 شد . مدل پوما 560 بیشترین مشتری را داشت . نوکیا بخش مهندسی رباتیک خود را در سال 1990 فروخت . در سال 2002 تشکیلات « کنترل ، رباتیک و جوشکاری» جنرال موتور ، اولین نمونه اصلی ربات پوما را به موسسه اسمیتسون موزه ملی آمریکا هدیه داد .
پوما چیست ؟
به هر بازو صنعتی که دارای ساختار RRR می باشد (یعنی دارای سه مفصل از نوع لولایی (دورانی) باشد) و و محور های مفاصل دوم و سوم با هم موازی بود و آن دو بر محور مفصل اول عمود باشند ( مطابق شکل) ، پوما می گویند .
نام های دیگر پوما
بازوی ماهر هنرمند ، بازوی ماهر شبه انسان ، بازوی ماهر چرخان ، بازوی ماهر آرنجی ، بازوی رباتیک مفصلی و .... همگی نام های دیگر پوما می باشند .
درجات آزادی
درجات آزادی به معنای حداقل تعداد مختص لازم برای مشخص کردن وضعیت جسم است . برای دسترسی به هر نقطه در صفحه به دو درجه آزادی و برای دسترسی به هر نقطه در فضا به سه درجه آزادی نیازمندیم . همچنین برای جهت گیری ابزار در صفحه به یک درجه آزادی و برای جهت گیری ابزار در فضا به سه درجه آزادی دیگر نیاز مندیم . بازو پوما با داشتن سه محور ، دارای سه درجه آزادی برای رفتن به هر موقعیتی می باشد . معمولا به انتهای بازو پوما ، مچ کروی نصب می گردد . این مچ به ربات پوما توانایی جهت گیری با سه درجه آزادی را می دهد . بنابراین ربات پوما (بازو چرخان به همراه مچ کروی) دارای 6 درجه آزادی می باشد که به ربات قابلیت مانور بسیار بالایی می دهد . و می تواند به هر نقطه ای حرکت کند و ابزار را در هر جهتی قرار دهد.
ویژگی ربات پوما
اتصال سه رابط لولایی پی در پی با محور های عمود و موازی ،ساختاری شبیه دست انسان را به این ربات می دهد . به همین دلیل به آن ، بازوی ماهر شبه انسان می گویند . این ترکیب یک فضای بزرگ آزادی حرکت ، در یک فضای فشرده ، را فراهم می سازد . سرعت ، دقت و چالاکی این ربات از جمله مزایایی می باشد که این طرح را و جذاب و مورد پسند عموم ساخته است.
مقایسه پوما و ربات های صنعتی دیگر
مفصل ها ی لولایی نسبت به مفصل های کشویی دارای قیمت کمتر و ساخت راحت تر می باشند و همچنین موتور های الکتریکی دورانی نسبت به موتور های الکتریکی خطی و جک های هیدرولیکی و نیوماتیکی دارای قیمت کمتر و کنترل پذیری بیشتری می باشند .ربات صنعتی پوما به علت استفاده از مفاصل لولایی و موتور های دورانی دارای سرعت و دقت بیشتر و قیمت کمتر نسبت به سایر ربات های صنعتی دارای جایگاه ویژه ای در صنعت می باشد . این تفاوت وقتی بدانیم 70 درصد ربات های صنعتی از این نوع می باشند بیشتر آشکار می شود .
کاربرد های ربات های صنعتی پوما
مونتاژ – بسته بندی – جوشکاری – رنگ پاشی – برش – تراشکاری – جابه جایی محصول – بسته بندی – جراحی های پزشکی – نمونه گیری - پولیش کاری – کنترل کیفیت – امنیتی و ... .
سازندگان ربات های پوما
امروزه تقریبا بیشتر ربات سازان دنیا ، به ساخت مدل های مختلف ربات های سری پوما ، مشغول شده اند . از جمله معروف ترین آن ها می توان به موارد زیر اشاره کرد .
Kawasaki - ABB - Kuka - Fanuc - Stäubli - Adebt - Motoman – Mitsubishi
http://www.robots.com/images/robots/six-axis-robots[1].gif
http://www.maebashi-it.ac.jp/~zhu/Photos/Kawasaki_robot.jpg