سوالات مربوط به ربات مسیر یاب

[maedeh_r]

بسم الله
با سلام

برای شروع یادگیری برنامه نویسی رباتیک بهمون گفتن که برنامه یه ربات رو با 7 سنسور با فرض دیجیتالی بنویسیم
خب یعنی یا صفر و یا یک میگرفت.و سرعت رو با pwm کنترل میکردیم
این هم برنامه ابتداییش:


if (PINF==0b0001000 || PINF==0b0011100 || PINF==0b1111111 || PINF==0b0111110) {PORTA=0b0101; OCR0A=255; OCR1AL=255;}
if (PINF==0b0000001) {PORTA=0b0110; OCR0A=255; OCR1AL=255;}
if (PINF==0b1000000) {PORTA=0b1001; OCR0A=255; OCR1AL=255;}
if (PINF==0b0000011 || PINF==0b0000010) {PORTA=0b0110; OCR0A=255; OCR1AL=128;}
if (PINF==0b1100000 || PINF==0b0100000) {PORTA=0b1001; OCR0A=128; OCR1AL=255;}
if (PINF==0b0000111 || PINF==0b0000100) {PORTA=0b0110; OCR0A=128; OCR1AL=128;}
if (PINF==0b1110000 || PINF==0b0010000) {PORTA=0b1001; OCR0A=128; OCR1AL=128;}
if (PINF==0b0001111 || PINF==0b0000100 || PINF==0b0000110) {PORTA=0b0110; OCR0A=128; OCR1AL=0;}
if (PINF==0b1111000 || PINF==0b0010000 || PINF==0b0110000) {PORTA=0b1001; OCR0A=0; OCR1AL=128;}

حالا گفتن با توجه به آنالوگ بودن سنسور بنویسیم.
اولین مشکل و سوالی که پیش میاد اینجاست:
قبلا که توی پروتئوس هم مدارو رو طراحی میکردیم برای ورودی دیجیتال logic state میذاشتیم.که با زدن کلید صفر و یک میشد و موتورها با توجه به برنامه ای که نوشته بودیم چپ و راست میشدند.


حالابرای کشیدن مدار در پروتئوس واستفاده از سنسور آنالوگ باید چه المانی بذارم جاش ؟؟؟

در مورد برنامه نویسیش هم سوال دارم.فعلا این قسمتو متوجه بشم شاید بقیش حل شد....!!!

ممنون

[maedeh_r]

این هم عکس مدار قبلیه البته سه تا logic گذاشتم اینجا

http://www.uc-njavan.ir/images/b1st323hg25exm0ndrkm.png

[maedeh_r]

فکر کنم باید این نکته رو هم بگم:
از پایه adc استفاده میکنیم

[maedeh_r]

راستی وقتی برنامه رو مینویسم و ctrl+f9 رو میزنم این ارور رو میده:
Can't find atmel's assembler AVRASM2.EXE V2.1.0 or later.

البته ادامه داره.اگه نیازه بگید تا بقیشو هم بنویسم
فایل exe رو نمیسازه که بتونم بریزم رو میکرو...

[hadi elec]

بسم الله
با سلام

برای شروع یادگیری برنامه نویسی رباتیک بهمون گفتن که برنامه یه ربات رو با 7 سنسور با فرض دیجیتالی بنویسیم
خب یعنی یا صفر و یا یک میگرفت.و سرعت رو با pwm کنترل میکردیم
این هم برنامه ابتداییش:


if (PINF==0b0001000 || PINF==0b0011100 || PINF==0b1111111 || PINF==0b0111110) {PORTA=0b0101; OCR0A=255; OCR1AL=255;}
if (PINF==0b0000001) {PORTA=0b0110; OCR0A=255; OCR1AL=255;}
if (PINF==0b1000000) {PORTA=0b1001; OCR0A=255; OCR1AL=255;}
if (PINF==0b0000011 || PINF==0b0000010) {PORTA=0b0110; OCR0A=255; OCR1AL=128;}
if (PINF==0b1100000 || PINF==0b0100000) {PORTA=0b1001; OCR0A=128; OCR1AL=255;}
if (PINF==0b0000111 || PINF==0b0000100) {PORTA=0b0110; OCR0A=128; OCR1AL=128;}
if (PINF==0b1110000 || PINF==0b0010000) {PORTA=0b1001; OCR0A=128; OCR1AL=128;}
if (PINF==0b0001111 || PINF==0b0000100 || PINF==0b0000110) {PORTA=0b0110; OCR0A=128; OCR1AL=0;}
if (PINF==0b1111000 || PINF==0b0010000 || PINF==0b0110000) {PORTA=0b1001; OCR0A=0; OCR1AL=128;}

حالا گفتن با توجه به آنالوگ بودن سنسور بنویسیم.
اولین مشکل و سوالی که پیش میاد اینجاست:
قبلا که توی پروتئوس هم مدارو رو طراحی میکردیم برای ورودی دیجیتال logic state میذاشتیم.که با زدن کلید صفر و یک میشد و موتورها با توجه به برنامه ای که نوشته بودیم چپ و راست میشدند.


حالابرای کشیدن مدار در پروتئوس واستفاده از سنسور آنالوگ باید چه المانی بذارم جاش ؟؟؟

در مورد برنامه نویسیش هم سوال دارم.فعلا این قسمتو متوجه بشم شاید بقیش حل شد....!!!

ممنون

خب ما یه بار درباره نحوه اتصال سنسور به میکرو صحبت کرده بودیم و توضیح کامل میدم
شما مراجعه کنید به پست شماره 11 تاپیک طرز اتصال پایه های on217 (http://www.njavan.com/forum/showthread.php?119677-%D8%B7%D8%B1%D8%B2-%D8%A7%D8%AA%D8%B5%D8%A7%D9%84-%D9%BE%D8%A7%DB%8C%D9%87-%D9%87%D8%A7%DB%8C-on2179/page2)

سنسورهایی که تو این رباتها استفاده میشن همشون انالوگ هستن
سنسور دیجیتال نداریم
شما خودت باید مدار مبدل انالوگ به دیجیتال رو براشون بسازی
خیلی هم مدار ساده و روتینی هست

یکی از این مدارهای معروف رو اینجا قرار میدم
هیچ فرقی هم نمیکنه که ورودیش فوتوسل یا مادون قرمز یا ...... باشه
کلا برای تبدیل انالوگ به دیجیتال خیلی عالیه

[hadi elec]

فکر کنم باید این نکته رو هم بگم:
از پایه adc استفاده میکنیم


از این مطلب استفاده نکنید راحتترید
خیلی خیلی راحت تر
چون شما با 8 تا سنسور 8 تا پایه adc رو با 8 تا عدد متغیر مشغول میکنی
که در نهایت برنامه نویسیش باید نسبت به تغییرات عددها باشه که خیلی هم سخت میشه

[hadi elec]

راستی وقتی برنامه رو مینویسم و ctrl+f9 رو میزنم این ارور رو میده:
Can't find atmel's assembler AVRASM2.EXE V2.1.0 or later.

البته ادامه داره.اگه نیازه بگید تا بقیشو هم بنویسم
فایل exe رو نمیسازه که بتونم بریزم رو میکرو...

احتمالا نصب برنامه کامل انجام نشده
میتونی از ورژن های دیگه استفاده کنی

منظورت از فایلexe چیه؟
منظورت hex هست؟
این دیگه مشکل نرم افزاره
پاک کن محدد نصب کن از ورژنهای دیگه استفاده کن
تا جواب بگیری

[hadi elec]

قابل توجه دوستان عزیز
درباره سنسورهای معمول قابل استفاده در رباتهای مسیر یاب
و نحوه اتصال اونها به میکرو سوال و جواب مفیدی انجام شده
که شما میتونید از طریق ادرس پایین مطالب رو مطالعه و استفاده کنید
طرز اتصال پایه های on2179 (http://www.njavan.com/forum/showthread.php?119677-%D8%B7%D8%B1%D8%B2-%D8%A7%D8%AA%D8%B5%D8%A7%D9%84-%D9%BE%D8%A7%DB%8C%D9%87-%D9%87%D8%A7%DB%8C-on2179/page2)

[maedeh_r]

ممنون از جوابتون
اما من منظورم چگونگی وصل کردنش نبود.
میگم اصلا چی باید وصل کنم؟؟
خود سنسور رو باید سرچ کنم؟؟؟(که نیست.پس چی؟)
مثل عکس قبلی که گذاشتم.برای آزمایش برنامه اولیم(حالت دیجیتال)از logic state استفاده کردیم.حالا برای این چی باید بذارم؟؟؟
-----------------
متاسفانه فعلا باید با حرف استاد پیش بریم.گفتن با adc.ما هم باید از همین راه بریم.(الان فقط برنامه نویسیشو میخواد)
-----------------------------

احتمالا نصب برنامه کامل انجام نشده
میتونی از ورژن های دیگه استفاده کنی

منظورت از فایلexe چیه؟
منظورت hex هست؟
این دیگه مشکل نرم افزاره
پاک کن محدد نصب کن از ورژنهای دیگه استفاده کن
تا جواب بگیری
اینجا دیگه واقعا شک کردم به خودم...
آره.منظورم همون بود.
تا حالا ازش استفاده میکردم.یهو خراب شد؟؟؟؟
میترسم پاک کنم و نتونم دوباره نصبش کنم
عجب گیری افتادم ها!!!!!!!
------------------
ممنون

[hadi elec]

خب شما چیزی نمیتونی پیدا کنی و وصل کنی
این نرم افزار انقدرا هم قوی نیست
حالا صرفا برای تست میتونی از pot استفاده کنی
اونم از نوع lin
یعنی یه پتاسیومتر خطی
Pot -Lin
---------
هر اتفاقی ممکنه واسه همه چی بیوفته
خیلی تعجب نکن

[maedeh_r]

با او
سلامی دوباره
ربات دو چرخ بهتره یا 4 چرخ؟؟؟
(جوابو یواشکی به ما گفتن 2 چرخ اما دلیلشو باید ما بگیم)
حالا چرا دو چرخ؟؟؟

ممنون

[hadi elec]

با او
سلامی دوباره
ربات دو چرخ بهتره یا 4 چرخ؟؟؟
(جوابو یواشکی به ما گفتن 2 چرخ اما دلیلشو باید ما بگیم)
حالا چرا دو چرخ؟؟؟

ممنون

سلام
البته اون دو چرخ نیست که 3 چرخ هست
و چرخ سوم میشه چرخ هرزگرد
مثل چرخ زیر جارو برقی


به نظر من 4 چرخ بهتره

چون از شیب بهتر میره بالا
میتونه درجا بچرخه پس برای دور زدن مسافت زیادی نمیخواد
به هیچ عنوان بکسوات نمیکنه

[maedeh_r]

سلام
البته اون دو چرخ نیست که 3 چرخ هست
و چرخ سوم میشه چرخ هرزگرد
مثل چرخ زیر جارو برقی


به نظر من 4 چرخ بهتره

چون از شیب بهتر میره بالا
میتونه درجا بچرخه پس برای دور زدن مسافت زیادی نمیخواد
به هیچ عنوان بکسوات نمیکنه
ممنون
درسته.منظورم با هرزگرد بود
نمیدونم.شاید هم شما درست میگید
شاید هم برای 4 چرخ که نیاز به 4 موتوره خوب نیست.
مثلا اینکه خیلی بزرگ میشه یا سنگین یا سرعت پایین میاد!!!

[hadi elec]

ممنون
درسته.منظورم با هرزگرد بود
نمیدونم.شاید هم شما درست میگید
شاید هم برای 4 چرخ که نیاز به 4 موتوره خوب نیست.
مثلا اینکه خیلی بزرگ میشه یا سنگین یا سرعت پایین میاد!!!

نه دیگه 4 تا موتور نمیذارن که
دو تا موتور میذارن
یه موتور چرخای سمت راست رو میرگردونه
یه موتور هم چرخای سمت چپ رو

[maedeh_r]

با او
سلام
از چه باطری ای استفاده کنیم بهتره؟؟؟
ممنون

[hadi elec]

با او
سلام
از چه باطری ای استفاده کنیم بهتره؟؟؟
ممنون

بستگی به موتور داره
چه موتور داری و با چه ولتاژی چه جریانی میکشه
اینو از استادت بپرسی بهتر راهنماییت میکنه

[maedeh_r]

با او
سلام
باید پایه reset میکرو رو به پایه 1 usb وصل کنیم.و از طرفی پایه 1usb رو به vcc وصل کنیم.
حالا میشه جدا جدا پایه reset و پایه یک usb رو به vcc وصل کرد؟؟
فرقی که نداره!!

[maedeh_r]

و یه سوال دیگه:
گفتن یک led و مقاومت به +و - usb وصل کنیم.
منظورش اینه که led و lقاومت رو سری کنیم؟؟؟
و بعد مقاومت به gnd و led به vcc وصل شه؟
ممنون

[hadi elec]

با او
سلام
باید پایه reset میکرو رو به پایه 1 usb وصل کنیم.و از طرفی پایه 1usb رو به vcc وصل کنیم.
حالا میشه جدا جدا پایه reset و پایه یک usb رو به vcc وصل کرد؟؟
فرقی که نداره!!

منظورن از جدا جدا چیه؟
معمولا پایه ریست رو با یه مقاومت 10 کیلو به مثبت وصل میکنن

[hadi elec]

و یه سوال دیگه:
گفتن یک led و مقاومت به +و - usb وصل کنیم.
منظورش اینه که led و lقاومت رو سری کنیم؟؟؟
و بعد مقاومت به gnd و led به vcc وصل شه؟
ممنون

اره لامپ رو با مقاومت سری کن که جریانش کنترل بشه
بستگی به این داره که مقاومت رو به کدوم پایه لامپ زده باشی
در نهایت لامپ رو با مقاومت باید به تغذیه وصل کنی

[maedeh_r]

منظورن از جدا جدا چیه؟
معمولا پایه ریست رو با یه مقاومت 10 کیلو به مثبت وصل میکنن

یعنی نیاز نیست که حتما reset به پایه یک usb وصل شه بعد پایه usb به vcc???
میشه هرکدوم رو جدا به vcc وصل کرد؟؟

[maedeh_r]

و یه سوال دیگه:
اصلا فرقی نمیکنه که vcc یا gnd ها رو از کجا بگیریم؟؟
در طراحی pcb گاهی اوقات vcc رو از 7805 گرفتم و گاهی از vcc سنسور(همون که یه سوکت گذاشتم که بعدا به برد سنسور وصل شه)

[hadi elec]

یعنی نیاز نیست که حتما reset به پایه یک usb وصل شه بعد پایه usb به vcc???
میشه هرکدوم رو جدا به vcc وصل کرد؟؟


چه فرقی میکنه
مهم اینه که اون پایه هایی که باید به هم وصل بشن
به هم وصل بشن
دیگه ترتیب و اینا مهم نیست

[hadi elec]

و یه سوال دیگه:
اصلا فرقی نمیکنه که vcc یا gnd ها رو از کجا بگیریم؟؟
در طراحی pcb گاهی اوقات vcc رو از 7805 گرفتم و گاهی از vcc سنسور(همون که یه سوکت گذاشتم که بعدا به برد سنسور وصل شه)


نه بازم فرقی نمیکنه

[maedeh_r]

سلامی دوباره
در آلتیوم چطور میشه یه المان رو برعکس کرد؟؟!!
منظورم چرخوندنش با space نیست.میخوام 180 بچرخه اما نه روی صفحه.یه جورایی دنبال گزینه rotate میگردم.
پایه های ورودی و خروجی 7805 رو اشتباه زدم.میخوام بچرخونم تا دیگه طراحی رو عوض نکنم.با SPACE نمیشه چون نمیخوام موقعیت خودش تغییر کنه.
اگه عکسش آپلد شد میذارم
اصلا راهی هست یا باید طراحی عوض شه؟!؟!!!!![negaran]

سپاس

[maedeh_r]

یه چیز دیگه:
وقتی در دیتاشیت نوشته پایه 1 ورودی،در التیوم هم همونو ورودی میگیریم یا باید برعکسشو در نظر بگیریم؟؟!!!
قاطی کردم رفت....از دست این استاد.....
برای 7805 پایه 1 به باطری و 3 خروجیه دیگه!!!دقیقا همینطور به مدار وصل کنم؟؟؟

[hadi elec]

سلامی دوباره
در آلتیوم چطور میشه یه المان رو برعکس کرد؟؟!!
منظورم چرخوندنش با space نیست.میخوام 180 بچرخه اما نه روی صفحه.یه جورایی دنبال گزینه rotate میگردم.
پایه های ورودی و خروجی 7805 رو اشتباه زدم.میخوام بچرخونم تا دیگه طراحی رو عوض نکنم.با SPACE نمیشه چون نمیخوام موقعیت خودش تغییر کنه.
اگه عکسش آپلد شد میذارم
اصلا راهی هست یا باید طراحی عوض شه؟!؟!!!!![negaran]

سپاس

سلام
شما روی قطعه دبل کلیک کن
چنتا قسمت روتیت داره
یکیش برای قعطه و یکیش هم برای اسم قطعه هست
--
حالا اگر اشتباه هم شده
مهم نیست
شما میتونی قطعه رو رو فیبر برعکس جا بزنی

[hadi elec]

یه چیز دیگه:
وقتی در دیتاشیت نوشته پایه 1 ورودی،در التیوم هم همونو ورودی میگیریم یا باید برعکسشو در نظر بگیریم؟؟!!!
قاطی کردم رفت....از دست این استاد.....
برای 7805 پایه 1 به باطری و 3 خروجیه دیگه!!!دقیقا همینطور به مدار وصل کنم؟؟؟

اون شماره ای تو التیوم هست مهم نیست
شما خودت با خودت فرارداد کن و یه پایه رو به عنوان ورودی بگیر

[maedeh_r]

سلام
شما روی قطعه دبل کلیک کن
چنتا قسمت روتیت داره
یکیش برای قعطه و یکیش هم برای اسم قطعه هست
--
حالا اگر اشتباه هم شده
مهم نیست
شما میتونی قطعه رو رو فیبر برعکس جا بزنی

جالبه بخدا!!!
هرچی به استاد میگم فرقی نداره و من بعد از چاپ برعکسش میکنم میگه نه.گیر دارده نه.دیوونمون کرد به کلی!!!!!
ممنونم از شما[golrooz]

[maedeh_r]

سلام
وقتی میخوام دور مدارمو کادر بکشم
مگه نباید لاین بکشم و بعد راه design و ادامه رو برم؟؟؟
ارور میده.
میخوام کادر مشکی بشه داخل این خط قرمزه که کشیدم

http://www.uc-njavan.ir/images/81nnrvrw7ykivoei9isf.png

[maedeh_r]

ارورش اینه:
could not find board outline using primitives centerline due to the following error
این تیکه اولش بود.اگه نیازه بقیه رو هم بنویسم

[maedeh_r]

سلام
سوال درباره چینش سنسورها:
من هرچی فکر میکنم و بررسی میکنم میبینم 5 تا سنسور خطی و یکی بالاش کافیه!!!!!!
اما همه جا میگن که باید پایین و بغل هاش هم بذاریم.چرا؟؟؟
رباتمون 10 در 12 سانته

ممنون

[hadi elec]

سلام
وقتی میخوام دور مدارمو کادر بکشم
مگه نباید لاین بکشم و بعد راه design و ادامه رو برم؟؟؟
ارور میده.
میخوام کادر مشکی بشه داخل این خط قرمزه که کشیدم

http://www.uc-njavan.ir/images/81nnrvrw7ykivoei9isf.png

برای مشخص کردن محدوده فیبر باید از منوی دیزاین بری روی گزینه بورد شیپ
بعد گزینه اول رو کلیک کنی و با ابزاری که بهت بده محدوده رو مشخص کنی
خیلی هم اون خطی که خودت کشیدی مهم نیست

[hadi elec]

سلام
سوال درباره چینش سنسورها:
من هرچی فکر میکنم و بررسی میکنم میبینم 5 تا سنسور خطی و یکی بالاش کافیه!!!!!!
اما همه جا میگن که باید پایین و بغل هاش هم بذاریم.چرا؟؟؟
رباتمون 10 در 12 سانته

ممنون

تعداد سنسور ها بستگی به مسیری داره که روبات قراره اونو طی کنه
هیچ باید و نبایدی وجود نداره
تعداد سنسور به مسیر و قدرت برنامه نویسی مربوط میشه
اگر برای مسابقه داری درست میکنی مسیر مسابقه رو ببین و تحلیل کن که چنتا سنسور نیاز داره
تعداد سنسور رو برنامه نویس تعیین میکنه
چون تعداد سنسور فقط رو الگوریتم حرکت قراره تاثیر بذاره

[amir nm]

سلام ببخشید این سوال رو اینجا مطرح میکنم, بدن انسان برق یا الکتریسیته داره درسته؟تا به حال کسی از الکتریسیته بدن انسان استفاده ای کرده؟؟؟(صنعتی یا هر استفاده ی دیگه ای..)

[fantastic girl]

بجه های دانشکدمون با 2 تا سنسور ساختن اول شدن تو مسابقه ی دانشکدمون.... من اخرین باری ک کار کردم با 8 تا بود.... زمین هم بریدگی داشته هم پیچ و ..... چ طوری تونستن همچین کدی با 2 تا سنسور بنوسن؟؟؟؟؟؟؟ کلا 4 حالت بیشتر نداشتن................ برام سواله!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!

[fantastic girl]

سلام ببخشید این سوال رو اینجا مطرح میکنم, بدن انسان برق یا الکتریسیته داره درسته؟تا به حال کسی از الکتریسیته بدن انسان استفاده ای کرده؟؟؟(صنعتی یا هر استفاده ی دیگه ای..)
مثلا استفاده تو هرت ریت ها......... وسایل پزشکی که برای خود بدنه اونم با تقویتش .... وگرنه همون طور که میدونید به قدری ضعیفه که عملا نمیشه ازش استفاده ای کرد......