دعوت به همفکری در حل مشکلات فنی در ساخت یک ربات

با سلام،

تصمیم دارم با الهام از خودروئی که در تصویر زیر مشاهده می فرمائید، یک ربات امدادگر با قابلیت عبور از شیبهای تا 50 درجه را بسازم. در نمونه اولیه چوبی، چند مشکل فنی وجود دارد:

_ برای هر چرخ نیاز به یک موتور مجزا هست و الا سیستم انتقال نیرو و تعلیق، بسیار پیچیده، حجیم و سنگین می شوند.

_ بر خلاف آنچه در تصویر مشاهده می شود، با اینکه مرکز ثقل ربات دقیقا در وسط قرار دارد، باز ربات تمایل به واژگونی دارد. به نظر می آید باید سیستم مبتکرانه ای را طراحی کرد که با داده های حاصل از سنسور جایرو و سنسور شتاب سنج (Tilt Meter) و البته محاسبات دائمی پردازنده اینترفیس و پردازنده مرکزی، مرکز ثقل را مرتبا به سمت دامنه شیب جابجا کند.

_ بر خلاف خودرو زیر؛ در هنگام حرکت رو به جلو در شیب، چرخهای جلوی وسیله، آنچنان سفت می شوند که عملا، دو درجه آزادی برای چرخها (چرخش به چپ و راست) از دست می رود و نیروی بسیار زیادی برای تغییر جهت هر یک از آنها لازم است.

http://uc-njavan.ir/images/2et4wakjfzaujyadjie.jpg

دوست عزیز این نوع دستگاه هم ساختش سخته و هم هزینه بالایی میبره و هم به دلیل سنگین بودن به منطقه تخریب شده میتونه آسیب بزنه شما به نظر من میتونید از یک دستگاهی که دو تا محور حرکتی داشته باشه استفاده کنید اگه خواستید میتونم بیشتر توضیح بدم

نقل قول:

---

نوشته اصلی توسط pedram91

دوست عزیز این نوع دستگاه هم ساختش سخته و هم هزینه بالایی میبره و هم به دلیل سنگین بودن به منطقه تخریب شده میتونه آسیب بزنه شما به نظر من میتونید از یک دستگاهی که دو تا محور حرکتی داشته باشه استفاده کنید اگه خواستید میتونم بیشتر توضیح بدم

---

ممنون؛ منظورتون دو اکسل و دو موتور مجزای از هم، برای زوچ چرخ عقب و زوج چرخ جلو ربات است؟

نه دوست عزیز کلا دوتاچرخ بزرگ و سبک ویا به صورت زنجیر مثل عکس های زیر

هیچ ربات امدادگری پیدا نمیکنی که چهار تا چرخ داشته باشه
http://www.uc-njavan.ir/images/yf5r6bj14jjz1k97ez0.jpg


http://www.uc-njavan.ir/images/98b5wcap9uetpqyk4m0b.jpg